泊车辅助装置和可自动泊车车辆的制作方法

本发明涉及一种泊车辅助装置和可自动泊车车辆。

背景技术：

在专利文献1、2中公开了一种实施泊车辅助控制的泊车辅助ecu，该泊车辅助控制是指通过摄像头识别车辆周围的状况，从而能够将车辆引导至目标泊车位置。

【现有技术文献】

【专利文献】

专利文献1：日本发明专利授权公报特许第5834058号

专利文献2：日本发明专利授权公报特许第5977724号

技术实现要素：

【本发明要解决的技术问题】

但是，在专利文献1、2的技术中，由于在车辆上搭载泊车辅助控制功能，因此必须在车辆内设置指示泊车辅助控制执行的操作部。这导致设置在车内的操作部(操作开关)增加，使车内的操作部的布局性降低。

本发明的目的在于，在导入泊车辅助控制功能时，抑制车内操作部的增大，提高布局性。

【用于解决技术问题的技术方案】

本发明的泊车辅助装置的特征在于，具有自动泊车控制部和解除开始指示部，其中，所述自动泊车控制部进行使车辆向由规定机构确定的目标泊车位置泊车的泊车动作；在所述车辆处于停车状态的情况下，当受理进行所述车辆的制动保持的自动制动保持控制部所执行的所述制动保持的解除操作时，所述解除开始指示部指示所述自动制动保持控制部解除所述制动保持，并且指示所述自动泊车控制部开始所述泊车动作。

【发明效果】

根据本发明，能够在导入泊车辅助控制功能时，抑制车内操作部的增大，提高布局性。

附图说明

图1是表示以本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元为中心的本实施方式的系统结构的框图。

图2是表示搭载本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元的车辆的摄像头和声呐(sonar)的搭载位置的俯视图。

图3a是用于说明搭载有本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元的车辆寻找用于进行泊车的空间的状况的泊车场的俯视图。

图3b是用于说明搭载有本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元的车辆寻找用于进行泊车的空间的状况的泊车场的俯视图。

图3c是用于说明搭载有本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元的车辆寻找用于进行泊车的空间的状况的泊车场的俯视图。

图4是用于说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的流程图。

图5是用于说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的流程图。

图6是用于说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的泊车场的俯视图。

图7是用于说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的泊车场的俯视图。

图8是用于说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的泊车场的俯视图。

图9是用于说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的泊车场的俯视图。

图10是通过本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理而在触摸屏上显示的选择画面的俯视图。

图11a是用于按时间(随时间变化)说明在本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元进行的自动泊车功能的动作中进行了换挡操作的情况的泊车场的俯视图。

图11b是用于按时间说明在本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元进行的自动泊车功能的动作中进行了换挡操作的情况的泊车场的俯视图。

图11c是用于按时间说明在本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元进行的自动泊车功能的动作中进行了换挡操作的情况的泊车场的俯视图。

图11d是用于按时间说明在本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元进行的自动泊车功能的动作中进行了换挡操作的情况的泊车场的俯视图。

图11e是用于按时间说明在本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元进行的自动泊车功能的动作中进行了换挡操作的情况的泊车场的俯视图。

图11f是用于按时间说明在本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元进行的自动泊车功能的动作中进行了换挡操作的情况的泊车场的俯视图。

图11g是用于按时间说明在本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元进行的自动泊车功能的动作中进行了换挡操作的情况的泊车场的俯视图。

图11h是用于按时间说明在本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元进行的自动泊车功能的动作中进行了换挡操作的情况的泊车场的俯视图。

图12a是用于按时间说明在本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元进行的自动泊车功能的动作中进行了换挡操作的情况的另一例的泊车场的俯视图。

图12b是用于按时间说明在本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元进行的自动泊车功能的动作中进行了换挡操作的情况的另一例的泊车场的俯视图。

图12c是用于按时间说明在本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元进行的自动泊车功能的动作中进行了换挡操作的情况的另一例的泊车场的俯视图。

图12d是用于按时间说明在本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元进行的自动泊车功能的动作中进行了换挡操作的情况的另一例的泊车场的俯视图。

图12e是用于按时间说明在本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元进行的自动泊车功能的动作中进行了换挡操作的情况的另一例的泊车场的俯视图。

【附图标记说明】

1：自动泊车控制单元(泊车辅助装置)；11：自动泊车控制部；11a：可泊车位置检测部；11b：目标泊车位置检测部；12：泊车启动指示检测部；13：制动保持指示部；14：制动保持继续确定部；15：解除开始指示部；16：第1泊车动作中断部；17：第2泊车动作中断部；18：重新开启指示部；44：自动制动保持控制单元(自动制动保持控制部)；45：制动保持开关(解除指示操作部)；64：换挡杆；72：手柄；82：重新开启开关(重新开启指示受理部)；100：车辆；202a：目标泊车位置。

具体实施方式

下面一边参照附图一边对本发明一实施方式进行说明。下面，前后左右方向的说明按照图中的箭头进行。

图1是表示以自动泊车控制单元1为中心的本实施方式的系统结构的框图。图2是搭载了图1的系统的车辆100的俯视图。

自动泊车控制单元1是自动泊车ecu(electroniccontrolunit)，用于控制本发明的泊车辅助装置。自动泊车控制单元1以微型计算机为中心构成，并且通过基于控制程序执行的处理来实现以下各种控制部的功能。即，自动泊车控制单元1执行自动泊车控制部11的功能。自动泊车控制部11还执行可泊车位置检测部11a和目标泊车位置检测部11b的功能。另外，自动泊车控制单元1还执行泊车启动指示检测部12、制动保持指示部13和制动保持继续确定部14的功能。并且，自动泊车控制单元1还执行解除开始指示部15、第1泊车动作中断部16、第2泊车动作中断部17、重新开启指示部18的功能。在后面对这些各部执行的处理的详细情况进行叙述。

在自动泊车控制单元1上连接有摄像头组21和声呐组22。此外，与自动泊车控制单元1连接的各部(用线图表示被连接的情况)可以直接与自动泊车控制单元1连接，也可以经由can(controllerareanetwork)与自动泊车控制单元1连接。

摄像头组21是搭载于图2所示的车辆100上的多台摄像头。即，车辆100具有前方摄像头21f，该前方摄像头21f设置在车辆100的前方，拍摄车辆100的前方侧。另外，车辆100具有后方摄像头21r，该后方摄像头21r设置在车辆100的后方，拍摄车辆100的后方侧。另外，车辆100具有侧方摄像头21rf，该侧方摄像头21rf设置在车辆100的右侧部前方，拍摄车辆100的右侧部。另外，车辆100具有侧方摄像头21lf，该侧方摄像头21lf设置在车辆100的左侧部前方，拍摄车辆100的左侧部。此外，当将侧方摄像头21rf和侧方摄像头21lf设置在车门后视镜的顶端部或者将侧方摄像头21rf和侧方摄像头21lf远离车门后视镜而设置时，该车门后视镜不会被较大地拍入该摄像头图像中，因此是优选的。当然，也可以将侧方摄像头21rf和侧方摄像头21lf在一定程度上远离车门后视镜而设置在其他位置。

声呐组22是搭载于图2所示的车辆100的多台声呐。即，车辆100在车辆100的前方具有大致等间隔排列的4台前方声呐22f。4台前方声呐22f检测车辆100前方的障碍物。另外，车辆100在车辆100的后方具有大致等间隔排列的四台后方声呐22r。四台后方声呐22r检测车辆100后方的障碍物。前方声呐22f和后方声呐22r分别检测前后行进方向上的障碍物。

此外，车辆100在车辆100的右前方部侧方具有1台侧方声呐22rf。侧方声呐22rf从车辆100的右前方部检测车辆100的右侧方的障碍物。此外，车辆100在车辆100的左前方部侧方具有1台侧方声呐22lf。侧方声呐22lf从车辆100的左前方部检测车辆100的左侧方的障碍物。车辆100在车辆100的右后方部侧方具有1台侧方声呐22rr。侧方声呐22rr从车辆100的右后方部检测车辆100的右侧方的障碍物。并且，车辆100在车辆100的左后方部侧方具有1台侧方声呐22lr。侧方声呐22lr从车辆100的左后方部检测车辆100的左侧方的障碍物。这些侧方声呐22rf、22lf、22rr、22lr分别检测车辆100可能卷入的障碍物。在图1中，虚线s表示各声呐能够检测到障碍物的空间范围。

此外，以上各摄像头和各声呐的台数、设置位置不限于上述内容，也可以增减台数或者改变配置位置。但是，期望摄像头、声呐均以尽可能能检测车辆100全周的状况的方式来选择台数、配置位置。另外，摄像头、声呐是检测车辆100外部状况的机构的一例，也可以使用其他种类的传感器。

返回图1，在自动泊车控制单元1上连接有惯性传感器23和车轮转速传感器24。惯性传感器23是检测车辆100的加速度的传感器。车轮转速传感器24是检测车辆100的各车轮的车轮转速的传感器。

另外，在自动泊车控制单元1上连接有信息输出输入装置31。信息输出输入装置31具有触摸屏32和扬声器33。信息输出输入装置31的主体配置在驾驶席附近，使得驾驶员能够操作触摸屏32等。信息输出输入装置31能够将各种信息显示在触摸屏32上，从扬声器33输出各种声音，并通过触摸屏32受理各种操作。

即，信息输出输入装置31能够将基于卫星定位系统等而制成的汽车导航信息显示于触摸屏32，另外，能够从扬声器33输出所述制成的汽车导航信息。该信息可以包括从道路交通信息通信系统(vics：vehicleinformationandcommunicationsystem)接收的信息。

另外，信息输出输入装置31能够接收tv广播、无线电广播，将图像显示于触摸屏32，另外，能够从扬声器33输出声音。并且，信息输出输入装置31具有光盘装置(光驱，未图示)，能够播放(再现)cd(compactdisc)、dvd(digitalvideo(versatile)disk)、bd(blu-raydisc)等。另外，信息输出输入装置31具有hdd(harddiskdrive)(未图示)，也能够播放存储的音乐等声音。

信息输出输入装置31还能够进行来自车辆100或车辆100的搭载设备(自动收费系统(etc：electronictollcollectionsystem)等)的各种消息的告知，另外，能够通过触摸屏32受理车辆100或其搭载设备的各种操作。

在自动泊车控制单元1上连接有制动系统41。制动系统41是进行车辆100制动的系统。制动系统41具有进行车辆100制动的制动装置42和控制制动装置42的制动控制单元43。制动控制单元43具有自动制动保持控制单元44的功能。自动制动保持控制单元44是实现自动制动保持控制部的单元。制动装置42产生液压(油压)且向未图示的各车轮的制动轮缸供给液压，从而产生摩擦制动。此外，制动系统41在车辆100为混合动力车等的情况下，也可以并用再生制动(regenerativebraking)。制动装置42例如是应用线控制动(brakebywire)系统的装置。因此，与是否对制动踏板(未图示)操作无关，均能够产生制动力。另外，还存在制动装置42搭载电动制动助力器(electricbrakebooster)的系统的情况。在这种情况下，也与是否对制动踏板(未图示)操作无关，而均由电动制动助力器产生制动力。制动控制单元43是控制制动装置42的控制装置。

自动制动保持控制单元44是制动控制单元43所具有的功能单元，对自动制动保持功能进行控制，其中所述自动制动保持功能是指在驾驶员踩踏制动踏板(未图示)后，即使驾驶员将脚从制动踏板移开也仍然能够保持制动状态。此外，在自动制动保持功能中，在满足规定条件时，即存在对加速踏板(未图示)操作的情况下等，解除自动制动保持状态。自动制动保持状态能够通过操作设置在车辆100内的驾驶席附近的制动保持开关45来启动或者解除。

在自动泊车控制单元1上连接有驱动系统51。驱动系统51是使车辆100行驶的系统。在该例子中，车辆100是混合动力车，作为驱动源而具有发动机52和电动发电机(motorgenerator)53。混合动力控制单元54控制发动机52和电动发电机53来使车辆100行驶。此外，车辆100不限于混合动力车辆。例如，在为汽油车的情况下，仅将发动机52作为驱动源。另外，在为包含燃料电池车的电动汽车的情况下，仅将电机作为驱动源。

变速系统(transmissionsystem)61是进行车辆100的变速的系统。变速系统61具有进行车辆100的变速的变速器(transmission)62、控制变速器62的变速器控制单元63、和与变速器62连接的换挡杆64。变速器62可以是自动变速器，也可以是手动变速器。在本系统中，能够与驾驶员的操作无关而通过变速器控制单元63的控制由变速器62进行变速。在这种情况下，变速器控制单元63根据该变速改变换挡杆64的位置。

在自动泊车控制单元1上连接有乘车判定单元65。乘车判定单元65判定驾驶座上是否有驾驶员乘坐。

在自动泊车控制单元1上连接有eps(electricpower-steering)系统71。eps系统71是辅助驾驶员的操舵的系统。eps系统71具有设置有方向盘72的操舵轴73、驱动操舵轴73旋转的驱动电机74、和对驱动电机74进行控制的eps控制单元75。eps系统71以驱动电机74为驱动源使操舵轴73旋转，对驾驶员旋转方向盘72而进行操舵的操作进行辅助。

接着对以自动泊车控制单元1为中心的系统的作用效果进行说明。

下面，当提到“自动泊车的动作”时，该“自动泊车的动作”表示在后述的图4、图5的流程图中自动泊车控制单元1控制各系统进行自动驾驶，驱动车辆100进行自动泊车的一系列动作。在提到“自动泊车功能”时，该“自动泊车功能”表示与包括以自动泊车控制单元1为中心执行的“自动泊车的动作”的自动泊车有关的图4、图5的流程图所示的所有处理。

自动泊车控制单元1进行自动泊车的控制。为此，使用摄像头组21和声呐组22检测在泊车场等中用于进行泊车的空间。图3a～图3c是说明车辆100寻找用于进行泊车的空间的状况的车辆100的俯视图。

首先，图3a是表示主要使用摄像头组21中的前方摄像头21f在泊车场200中寻找用于进行泊车的空间的状况的俯视图。当车辆100进入泊车场200时，从车辆100侧观察在左右排列有由白线201分隔出的多个泊车空间(泊车位)202，其中，存在已经有其他车辆203泊车的泊车空间202，也存在空位的泊车空间202。通过驾驶员的驾驶，车辆沿箭头208的方向缓慢行驶。

通过前方摄像头21f(图2)的拍摄图像，能够将区域211识别为车辆100进行泊车而能够使用的空间。通过对前方摄像头21f的拍摄图像进行规定的图像处理，能够识别辉度差。据此，车辆100识别出进行泊车而能够使用的区域211。摄像头识别所擅长的方面在于白线201的识别。摄像头识别还具有空间识别功能。摄像头识别所不擅长的方面在于雪、白墙、近前的其他车辆等的识别。因此，仅通过前方摄像头21f的拍摄图像难以进行自动泊车所需的面对障碍物的制动控制。

因此，还并用声呐组22。图3b是表示使用声呐组22中的所有声呐在泊车场200中寻找用于进行泊车的空间的状况的俯视图。声呐能够通过收发声波来检测障碍物，并擅长摄像头所不擅长的对近前障碍物的检测。因此，为了准确地进行面对障碍物的制动控制而需要声呐。另外，由于声呐的空间识别功能也比摄像头高，因此声呐组22有助于引导各种泊车类型。图3b表示由声呐组22识别出的进行泊车而能够使用的区域221。

图3c是将区域211和区域221一并表示的俯视图。通过并用前方摄像头21f和声呐组22，能够将较大的空间识别为进行泊车而能够使用的空间。另外，也易于应对面对障碍物的制动控制。在图3c的例子中，将泊车空间202a确定为自动泊车的空间。另外，从车辆100侧观察在右里侧的空出空间，将该位置确定为使车辆100倒车(进退切换)的位置。因此，图3c表示能够通过自动泊车控制使车辆100前进然后将方向盘向右侧打轮，在回轮位置222使车辆暂时停车(箭头223)，然后回轮以倒车的方式使车辆100入库到泊车空间202a(箭头224)。

以上是并用前方摄像头21f和声呐组22而进行的自动泊车的概要，下面将详细说明自动泊车的处理内容。

图4和图5是说明由自动泊车控制单元1执行的处理的流程图。另外，图6～图9是说明由自动泊车控制单元1执行的处理的泊车场的俯视图。此外，所述流程图是图示出以下说明的一系列的处理的概要，而未图示到由自动泊车控制单元1执行的详细处理的程度。在以下的说明中适当说明所述流程图中未图示的处理。

首先，如图6所示，驾驶员自己驾驶车辆100如箭头208所示那样进入泊车场200。此时，操作触摸屏32等，进行自动泊车功能的工作指示(s1为“是”)。泊车启动指示检测部12受理该自动泊车功能的工作指示。于是，泊车启动指示检测部12在触摸屏32上显示规定的自动泊车功能画面(s2)。此外，在一系列的处理中，适当显示各种自动泊车功能画面。

然后，自动泊车控制部11的可泊车位置检测部11a通过参照图3a～图3c所述的方法，并用前方摄像头21f和声呐组22。然后，可泊车位置检测部11a通过该前方摄像头21f和声呐组22的并用来搜索进行泊车而能够使用的泊车空间(s3)。

然后，在该s3中，根据所述搜索的结果进行以下的处理。首先，可泊车位置检测部11a检测车辆100能够泊车的位置(泊车空间202)。在图7的例子中，泊车空间202a、202b成为目标泊车位置的候选。另外，可泊车位置检测部11a根据前方摄像头21f和声呐组22的检测结果来计算车辆100向泊车空间202a、202b泊车时避开障碍物的路径。

接着，目标泊车位置检测部11b根据惯性传感器23和车轮转速传感器24的检测结果来推定车辆100的当前位置。然后，目标泊车位置检测部11b以该位置为基准来计算用于向各泊车空间202a、202b泊车的车辆100的目标移动路径。然后，目标泊车位置检测部11b将如图7所示的车辆100(本车辆)与泊车空间202a、202b之间的位置关系显示在触摸屏32上。为了使驾驶员容易理解，在图像中显示由框205包围的标记等来表示泊车空间202a、202b。

在s1为“是”以后，驾驶员自己驾驶车辆100在泊车场200内移动，在该期间，进行s3的处理(s4为“否”)。然后，在驾驶员操作制动踏板(未图示)(s4为“是”)而使车辆100停车时，目标泊车位置检测部11b进行以下处理。即，通过驾驶员操作触摸屏32来选择目标泊车位置(s5为“是”)，目标泊车位置检测部11b将目标泊车位置确定为该位置。该选择能够通过触摸由所述框205表示的区域等来进行选择。在没有进行该选择时(s5为“否”)，继续s3的所述处理。此外，s4和s5的处理顺序也可以相反。

如此，当确定了目标泊车位置时(s5为“是”)，目标泊车位置检测部11b在目标泊车位置(在本例中为泊车空间202a)的触摸屏32上的图像中显示图8所示的标记231。

然后，制动保持指示部13指示自动制动保持控制单元44启动自动制动保持功能(s6)。自动制动保持控制单元44是实现自动制动保持控制部的单元。据此，即使驾驶员将脚从制动踏板(未图示)移开，也仍然自动保持车辆100的制动状态。

然后，第2泊车动作中断部17通过计时器开始对经过时间(第1时间)进行计时(s7)。然后，自动泊车控制部11在触摸屏32上显示自动泊车的信息，另外，通过扬声器33以语音信息的方式进行告知(s8)。在这种情况下，可以仅将自动泊车的消息显示在触摸屏32上。在此，向驾驶员告知的消息是主旨为“已开启自动制动保持功能。为了开始自动泊车请按压制动保持开关，并将手从方向盘上移开，将脚从制动踏板上移开。”的内容。

当驾驶员执行了该消息所列动作的全部时，按下制动保持开关45来解除制动保持开关45(的自动制动保持)(s9为“是”)。这种情况下的制动保持开关45的按下成为解除指示操作部的操作。在没有解除制动保持开关45(的自动制动保持)时(s9为“否”)，在触摸屏32上持续显示所述消息。

此外，当在目前为止所说明的一系列处理(s2～s8)的过程中进行了规定的操作时，自动泊车的一系列的处理中止。进行规定的操作例如为，驾驶员在触摸屏32上所显示的自动泊车功能画面中进行中止自动泊车功能的动作的操作的情况、驾驶员有意图地进行换挡杆64的操作的情况等。

在解除了制动保持开关45(的自动制动保持)时(s9为“是”)，执行s10的处理。即，解除开始指示部15指示自动制动保持控制单元44关闭自动制动保持功能(s10)。由此，车辆100的制动被解除。另外，制动保持继续确定部14将在s6中使自动制动保持功能工作的历史记录存储在非易失性存储器等中(s10)。并且，解除开始指示部15开始自动泊车的动作(关于动作的内容将在后面叙述)(s10)。而且，第2泊车动作中断部17通过计时器开始对经过时间(第2时间)进行计时(s10)。此外，在没有制动踏板(未图示)的操作时，自动泊车控制部11进行以下控制。即，泊车控制部11即使解除了制动保持开关45(的自动制动保持)(s9)，也不转移到自动泊车的动作(s10)。但是，即使在该情况下，自动制动保持功能(s6)本身也保持开启状态。

通过自动泊车控制部11开始的自动泊车的动作内容如下。即，如图9所示，自动泊车控制部11以使车辆在s3中确定的目标移动路径上行驶的方式进行控制。即，自动泊车控制部11控制制动系统41、驱动系统51、变速系统61和eps系统71。据此，车辆100通过倒车而泊车到成为目标泊车位置的泊车空间202a。

即，自动泊车控制部11控制这些系统，如箭头223所示那样以d挡前进行驶，在回轮(倒车)位置222暂时停车。接着，自动泊车控制部11以r挡进行倒车行驶，使车辆100入库到目标泊车位置、即泊车空间202a，然后车辆100停车。

另外，在开始自动泊车的动作之后(s10)，判断在自动泊车的动作中是否有中断自动泊车功能的中断条件(s11)。

即，在s11中，操作方向盘72、换挡杆64进入n挡等成为中断条件。

另外，在s11中，第2泊车动作中断部17判断在s7中开始计时的第1时间是否为规定时间以上。第1时间是从确定目标泊车位置(s5、s7)到受理解除制动保持开关45的自动制动保持的操作(s9为“是”)为止的时间。第1时间成为规定时间以上也是中断条件。并且，在s11中，第2泊车动作中断部17判断在s10中开始计时的第2时间是否为规定时间以上。第2时间是从制动保持开关45被操作开始(s9为“是”)到检测到解除制动踏板(未图示)的操作为止的时间。第2时间成为规定时间以上也是中断条件。

另外，通过乘车判定单元65的判定而判断为驾驶员不在驾驶席上也是中断条件。乘车判定单元65能够通过对驾驶员有无就座进行检测的就座传感器、拍摄车厢内的车载摄像头(通过图像处理能够判断驾驶员有无就座)、对驾驶席处的车门有无开闭进行检测的车门开度传感器等来实现。此外，能够将认为应当中断自动泊车功能的各种条件作为中断条件。

当不存在中断条件而自动泊车的动作结束时(s12为“是”)，通过触摸屏32、扬声器33等告知已结束自动泊车的动作。然后，进入s13。当在自动泊车的动作中存在中断条件时(s12为“否”)，进入s16。

在s13中，制动保持继续确定部14判断在s10中是否存储了自动制动保持功能工作的历史记录。当存储有该历史记录时(s13为“是”)，再次控制制动系统41来开启自动制动保持功能，进入s15。因此，即使驾驶员没有踩踏制动踏板(未图示)，车辆100也被制动而停车。当没有存储该历史记录时(s13为“否”)，进入s15。在这种情况下，自动制动保持功能保持关闭状态。在s10中未存储自动制动保持的动作的历史记录的情况是以下事例。即，即使在s6中自动制动保持功能被启动，驾驶员也操作制动保持开关45而特意关闭该功能的情况。在s15中，自动泊车控制部11控制换挡杆64进入p挡，从而结束自动泊车。

另一方面，在s16中，由于存在自动泊车的中断条件(s11为“是”)，因此中断自动泊车功能。然后，判断是否存在重新开启自动泊车功能的条件(s17)。作为重新开启条件，可以举出成为解除指示操作部的制动保持开关45被操作或者满足规定的条件。作为规定的条件，可以举出在触摸屏32所显示的图10所示的作为自动泊车功能画面的一种的选择画面81中进行了规定的操作。在选择画面81中，显示重新开启按钮82和中止按钮83。在此，驾驶员操作了重新开启按钮82的情况成为重新开启条件。当操作了中止按钮83时，选择中止自动泊车功能。

当存在重新开启条件时(s17为“是”)，返回s2，重新开启自动泊车功能。在不存在重新开启条件的状态下经过了一定时间时(s17为“否”、s18为“是”)，确定自动泊车功能的中止(s19)，而结束一系列的处理。在不存在重新开启条件的状态下没有经过一定时间时(s17为“否”、s18为“否”)，返回到s16。此外，在操作了所述中止按钮83时，可以无需等待经过一定时间(s18为“是”)而中止自动泊车功能。

此外，在符合所述中断条件时(s11为“是”)，能够通过满足所述重新开启条件(s17为“是”)来从s2开始重新开启自动泊车功能。另一方面，当在自动泊车功能的一系列动作期间满足中止条件时，第1泊车动作中断部中止图4和图5所示的处理本身，并且不进行处理的重新开始。在进行重新开始时，从s1开始重新开始处理。成为该“中止条件”的情况例如能够举出，在自动泊车功能的一系列动作中，换挡杆64被置于p挡的情况；电动泊车制动器动作的情况；操作触摸屏32等而进行自动泊车功能的工作指示的情况等。此外，当在自动泊车功能的一系列动作期间满足停车条件时，第1泊车动作中断部停止自动泊车功能的一系列动作，但在这种情况下，如果停车条件被解除，则从停车的时间点开始重新开始自动泊车功能的一系列动作。作为“停车条件”，可举出制动踏板(未图示)被操作等。

接着，根据具体的自动泊车的状况对自动泊车的实际操作进行说明。

图11a～图11h是按时间说明在自动泊车功能的动作执行换挡操作的情况的泊车场的俯视图。首先，如图11a所示，车辆100通过驾驶员的驾驶而进入泊车场200内(箭头208的方向)，操作触摸屏32等来进行自动泊车功能的启动指示。据此，如图11b所示，目标泊车位置检测部11b在触摸屏32的画面上以图像的方式显示泊车空间202a来作为目标泊车位置的候选。即，在触摸屏32上显示图11b所示的图像。触摸屏32也可以如上述那样显示多个候选。如图11c所示，在该时间从车辆100侧观察，其他车辆203a从右前方的泊车空间202驶来。由于车辆100成为车辆203a从泊车场驶出的障碍，因此，车辆100的驾驶员为了使车辆后退(倒车)而将换挡杆64从d挡切换为r挡。据此，自动泊车功能被中止，并且驾驶员通过自己的驾驶使车辆100如箭头208所示那样后退(倒车)。在这种情况下，如图11d所示，在车辆203a已经离开之后，能够再次操作触摸屏32等进行自动泊车功能的工作指示。

在另一例中，如图11b的状况至图11e所示，通过对触摸屏32的操作来选择泊车空间202a作为目标泊车位置。据此，在触摸屏32上显示将标记231显示在泊车空间202a中的图11e那样的图像。在该时间，从车辆100侧观察，其他车辆203a从右前方从泊车空间202中驶来。因此，由于车辆100成为车辆203a从泊车场驶出的障碍，因此，车辆100的驾驶员为了使车辆后退(倒车)而将换挡杆64从d挡切换为r挡。据此，如图11g所示，自动泊车功能被中止，将“确定的泊车位置已解除(取消)。请注意周围情况进行驾驶。”这样的消息显示在触摸屏32上，或者从扬声器33也发出同样的语音消息。然后，如图11h所示，驾驶员自己操作车辆100，使车辆100如箭头208所示那样后退(倒车)。

图12a～图12e是按时间说明在自动泊车功能的动作中执行换挡操作情况的另一例的泊车场的俯视图。首先，如图12a所示，车辆100通过驾驶员的驾驶而进入泊车场200内(箭头208的方向)，操作触摸屏32等来进行自动泊车功能的工作指示。据此，如图12b所示，在触摸屏32的画面上以图像的形式显示泊车空间202a作为目标泊车位置的候选合适的情况。即，在触摸屏32上显示如图12b所示的图像。触摸屏32也可以如上述那样显示多个候选。然后，驾驶员操作触摸屏32来将泊车空间202a确定为目标泊车位置。于是，显示图12c所示的图像，在泊车空间202a中显示标记231。这表示将泊车空间202a确定为目标泊车位置。然后，为了向实际的自动泊车动作转移，驾驶员操作制动保持开关45。然后，自动制动保持功能变为开启状态，驾驶员将脚和手分别从制动踏板(未示出)、加速踏板(未图示)、方向盘72和换挡杆64移开。于是，如图12d所示，按照箭头223前进，在回轮(倒车)位置222使车辆暂时停车，然后按照箭头224后退(倒车)，而以倒车的形式向泊车空间202a泊车。

但是，在该过程中，如图12e所示，有时有其他车辆203a从右前方的泊车空间202驶来，车辆100成为其他车辆203a行进的障碍。因此，车辆100的驾驶员将换挡杆64的位置从d挡切换为r挡。据此，自动泊车功能被中止，并且在触摸屏32上显示图10所示的选择画面81。如果在该画面上选择中止按钮83，则驾驶员自己驾驶而使车辆100后退(倒车)，让其它车辆203a通过。然后，再次操作触摸屏32等，进行自动泊车功能的工作指示，从而重新开启自动泊车。当操作了重新开启按钮82时，从s2开始重新开启自动泊车功能。

根据以上说明的自动泊车控制单元1，在启动自动泊车功能之后(s1中为“是”之后)，在开始向目标泊车位置进行泊车动作之前执行以下控制。即，当制动踏板(未示出)被操作时(s4为“是”)，自动泊车控制单元1开启自动制动保持功能(s6)。因此，即使驾驶员将脚从制动踏板(未图示)移开，制动力也发挥作用，因此车辆100不会在驾驶员无准备的情况下移动。

另外，当为了解除自动制动保持功能而操作制动保持开关45时(s9为“是”)，自动泊车控制单元1执行以下控制。即，自动泊车控制单元1将在s6中被开启的自动制动保持功能关闭，并且开始自动泊车的动作(s10)。即，车辆100实际上通过自动驾驶而移动，开始自动泊车的动作。即，使指示自动泊车的动作开始的开关和制动保持开关45共用化(共用一个开关)。因此，不需要指示自动泊车的动作开始的专用开关。因此，能够提高各种操作按钮的布局性。并且，自动泊车控制单元1能够执行关闭自动制动保持功能且开始自动泊车的动作这样的按照驾驶员的意图的控制。另外，能够不限定自动泊车的动作开始的方式而解除基于自动制动保持功能的制动。

自动泊车控制单元1需要以下条件来开启自动制动保持功能(s6)。即，以检测到可泊车的泊车空间(s3)，驾驶员确定了目标泊车位置(s5为“是”)为条件。即，在驾驶员确定目标泊车位置之前，车辆100能够通过驾驶员的驾驶来移动。并且，在驾驶员确定了目标泊车位置之后(s5为“是”)，能够使车辆100不随意地移动。

另外，当自动制动保持功能开启(s6)且使自动泊车动作完成时(s12为“是”)，自动泊车控制单元1执行以下控制。即，在该情况下，留下自动制动保持的动作的历史记录(s10、s13为“是”)。因此，自动泊车控制单元1在完成自动泊车动作之后(s12为“是”)开启自动制动保持功能(步骤s14)。即，如果自动泊车以自动制动保持开始，则以自动制动保持结束。据此，在完成自动泊车的动作之后(s12为“是”)，车辆100不会在驾驶员无准备的情况下移动。另一方面，即使开启自动制动保持功能(s6)，有时驾驶员也会操作制动保持开关45来关闭自动制动保持功能。在这种情况下，在完成自动泊车动作之后(s12为“是”)，按照驾驶员的意图将自动制动保持功能保持在关闭状态(s13为“否”)。

并且，在驾驶员操作制动踏板(未图示)时(s4)且解除了制动保持开关45(的自动制动保持)时(s9为“是”)，进行以下操作。即，在这种情况下，自动泊车控制单元1关闭自动制动保持功能来解除制动(s10)，并开始自动泊车的动作(s10)。因此，通过从驾驶员操作制动踏板的状态(s4)解除制动而开始自动泊车的动作(s10)，能够给驾驶员带来安全感。

另外，自动泊车控制单元1将进行了换挡杆64、方向盘72或制动踏板(未示出)的操作作为中断条件(s11)。当满足该中断条件时，自动泊车控制单元1中断自动泊车的动作(s16)。据此，与继续进行自动泊车的动作相比，能够优先考虑要中止自动泊车的动作的驾驶员的意图。关于该点，参照图11a～图11h、图12a～图12e，如上所述。

此外，所述第1时间或者所述第2时间在规定时间以上也是中断条件(s11)。第1时间是从确定目标泊车位置(s5为“是”、s7)到操作制动保持开关45(s9为“是”)为止的时间。另外，第2时间是从操作制动保持开关45(s9为“是”)到制动踏板(未图示)的操作被解除(s10)为止的时间。在这些时间为规定时间以上的时长时，在所述的例子中，发生其他车辆203进出各泊车空间202的可能性较高。即，能够防止在可能与搜索泊车空间时(s3)的情形发生了变化的状况下执行自动泊车的动作。

另外，当中断了自动泊车的动作时(s16)，确定该自动泊车的动作的重新开启条件(s17)。作为重新开启条件，可以举出操作制动保持开关45、或者满足规定的条件。作为规定的条件，可以举出在触摸屏32所显示的图10所示的作为自动泊车功能画面的一种的选择画面81中操作了重新开启开关82。因此，自动泊车控制单元1不仅能够通过对制动保持开关45的操作来进行自动泊车功能的重新开启，还能够通过对重新开启开关82的操作等来进行自动泊车功能的重新开启。

以上对由自动泊车控制单元1进行的一系列的自动泊车功能的控制内容进行了说明。此外，基本的泊车空间的搜索、目标路径计算、自动泊车的执行中的车辆控制等的更详细的内容在所述专利文献1、2中公知。

另外，本发明当然不限于上述实施方式的记载。例如，在所述例子中，以从车尾(倒车)侧入库的泊车为例说明了自动泊车的动作，但也可以进行从车辆100的前(车头)侧入库的自动泊车。或者，也可以由驾驶员选择从车尾侧入库还是从前侧入库。