车辆起步控制方法、装置、存储介质以及车辆与流程

本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种车辆起步控制方法、装置、存储介质以及车辆。

背景技术：

混合动力汽车作为一种新能源汽车，具有节能、环保、低排放等优点。混合动力汽车是指使用汽油驱动和电力驱动两种驱动方式的汽车，为了更好地节约油耗和减少排放，对上述两种驱动方式通常采用的控制策略为：在启动和低速运行时，采用电力驱动，当车速提高时，通过发动机和电机合理分工，共同为汽车提供动力。

现有技术中，混合动力汽车以纯电动模式起步的控制策略为：车辆起动时，控制车辆的需求扭矩跟随油门开度，即混合动力整车控制器(hybridcontrolunit，简称hcu)根据车辆的油门开度，控制车辆以与油门开度相对应的扭矩行驶。

然而，当电池老旧时，采用现有技术的方法，驾驶舒适度不高。

技术实现要素：

本发明提供车辆起步控制方法、装置、存储介质以及车辆，以解决现有技术采用纯电动模式起动时，驾驶舒适度不高的问题。

第一方面，本发明提供一种车辆起步控制方法，包括：

在车辆启动时，获取电机的第一需求扭矩和电池的第一电压下降值；

根据所述第一电压下降值，确定电机的第一扭矩下降步长；

根据所述第一扭矩下降步长以及所述第一需求扭矩控制所述车辆行驶。

可选地，所述根据所述第一扭矩下降步长以及所述第一需求扭矩控制所述车辆起步，包括：

根据所述第一扭矩下降步长以及所述第一需求扭矩，确定所述电机的设定扭矩；

控制所述电机以第一设定扭矩工作预设时长后，判断所述电机转速是否稳定且所述电池的第二电压下降值是否小于预设值；

若所述电机转速稳定，且所述电池的第二电压下降值小于所述预设值，则根据所述设定扭矩控制车辆行驶。

可选地，所述方法还包括：

若所述电机转速不稳定，或所述电池的第二电压下降值大于或者等于所述预设值，则获取所述电机的第二需求扭矩和第二电压下降值；

根据所述第二电压下降值，确定所述电机的第二扭矩下降步长；

根据所述第二需求扭矩和所述第二扭矩下降步长，确定所述电机的设定扭矩，并控制所述电机以设定扭矩工作所述预设时长后，判断所述电机转速是否稳定且所述电池的第三电压下降值是否小于预设值；

若所述电机转速稳定，且所述电池的第三电压下降值小于所述预设值，则根据所述设定扭矩控制车辆行驶。

可选地，所述根据所述设定扭矩控制车辆行驶，包括：

判断所述车辆的当前车速是否达到预设车速；

若所述当前车速未达到所述预设车速，则根据所述当前车速和当前油门开度，对电机的设定扭矩进行修正，并根据修正后的设定扭矩控制车辆行驶。

可选地，所述根据所述第一电压下降值，确定电机的第一扭矩下降步长，包括：

根据预先配置的电压下降值和扭矩下降步长之间的对应关系，获取所述第一电压下降值对应的所述第一扭矩下降步长。

可选地，所述方法还包括：

获取所述电机的转速抖动幅值；

根据所述转速抖动幅值，对所述第一扭矩下降步长进行修正。

第二方面，本发明提供一种车辆起步控制装置，包括：

获取模块，用于在车辆启动时，获取电机的第一需求扭矩和电池的第一电压下降值；

确定模块，用于根据所述第一电压下降值，确定电机的第一扭矩下降步长；

处理模块，用于根据所述第一扭矩下降步长以及所述第一需求扭矩控制所述车辆行驶。

可选地，所述处理模块具体用于：

根据所述第一扭矩下降步长以及所述第一需求扭矩，确定所述电机的设定扭矩；

控制所述电机以设定扭矩工作预设时长后，判断所述电机转速是否稳定且所述电池的第二电压下降值是否小于预设值；

若所述电机转速稳定，且所述电池的第二电压下降值小于所述预设值，则根据所述设定扭矩控制车辆行驶。

可选地，所述处理模块还用于：

若所述电机转速不稳定，或所述电池的第二电压下降值大于或者等于所述预设值，则获取所述电机的第二需求扭矩和第二电压下降值；

根据所述第二电压下降值，确定所述电机的第二扭矩下降步长；

根据所述第二需求扭矩和所述第二扭矩下降步长，确定所述电机的设定扭矩，并控制所述电机以设定扭矩工作所述预设时长后，判断所述电机转速是否稳定且所述电池的第三电压下降值是否小于预设值；

若所述电机转速稳定，且所述电池的第三电压下降值小于所述预设值，则根据所述设定扭矩控制车辆行驶。

可选地，所述处理模块具体用于：

判断所述车辆的当前车速是否达到预设车速；

若所述当前车速未达到所述预设车速，则根据所述当前车速和当前油门开度，对电机的设定扭矩进行修正，并根据修正后的设定扭矩控制车辆行驶。

可选地，所述确定模块具体用于：

根据预先配置的电压下降值和扭矩下降步长之间的对应关系，获取所述第一电压下降值对应的所述第一扭矩下降步长。

可选地，所述确定模块还用于：

获取所述电机的转速抖动幅值；

根据所述转速抖动幅值，对所述第一扭矩下降步长进行修正。

第三方面，本发明提供一种车辆起步控制存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述所述的车辆起步控制方法。

第四方面，本发明提供一种车辆，包括如上述所述的车辆起步控制装置。

本发明提供一种车辆起步控制方法、装置、存储介质以及车辆。该方法包括：在车辆启动时，获取电机的第一需求扭矩和电池的第一电压下降值，根据所述第一电压下降值，确定电机的第一扭矩下降步长，根据所述第一扭矩下降步长以及所述第一需求扭矩控制所述车辆行驶。通过控制电机的扭矩有控制地下降，防止车辆抖动，提升了驾驶舒适感，从而提高了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的车辆起步控制方法实施例一的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的车辆起步控制方法实施例二的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的车辆起步控制方法实施例三的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的车辆起步控制方法实施例四的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的车辆起步控制装置实施例一的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

混合动力汽车的动力系统包括发动机模块、电机模块和电池模块，发动机是指将其他形式的能转化为机械能的机器，如内燃机，通常将化学能转化为机械能，发动机适用于动力发生装置，电机是电能与机械能转换设备的统称，电机以负扭矩工作时，相当于发电机，能够将机械能转换成电能，为电池充电，电机以正扭矩工作时，相当于电动机，以电池提供的电能为动力，将电能转换成机械能，驱动汽车工作。

在混合动力汽车以纯电动模式起步时，整车需求的扭矩最大，尤其是当驾驶员深踩油门时，需求的扭矩最大。电池使用长久之后，电池的荷电状态(stateofcharge，简称soc)存在虚高现象，即电池的显示电量很高，实际却比较低，该电池的实际充放电能力也都有所下降，这种情况下，若驾驶员深踩油门，会出现电池的电压急剧下降的情况，电压急剧下降导致电池供电不足，引起电机转速发生变化，从而导致电机转速抖动，进而引起整车抖动。

现有技术车辆起动时，hcu直接控制车辆的需求扭矩跟随油门开度，容易引起整车抖动。

本发明提供一种车辆起步控制方法，在车辆起步过程中，通过控制电机的扭矩有控制地下降，防止了车辆抖动，提升了驾驶舒适感，从而提高了用户体验。

图1为本发明实施例提供的车辆起步控制方法实施例一的流程示意图。本实施例的执行主体为hcu，如图2所示，本实施例的方法可以包括：

s101、在车辆启动时，获取电机的第一需求扭矩和电池的第一电压下降值。

电机需求扭矩是指能够满足车辆起步需求的电机的初始扭矩的大小。电机需求扭矩与车速以及油门开度有关，在车辆启动瞬间，车速为0，此时，电机的第一需求扭矩仅与当前油门开度有关，因此，根据当前油门开度即可确定电机的第一需求扭矩。

需求扭矩与车速和油门开度的对应关系，可以是车辆在出厂之前由工作人员标定好的参数表，hcu通过查询参数表，获取不同车速和油门开度对应的需求扭矩的值，也可以提前训练好车速和油门开度与需求扭矩的数学模型，通过数据模型运算，得到不同的车速和油门开度对应的需求扭矩，发明人对此不作限制。

车辆以纯电动模式起步时，起步所需求的动力由电池提供，因此，车辆启动时，电池的电压会下降。电池电压的下降幅度或者下降速率，一定程度上可以反应电池的状态，例如，电池正常工作时，起步的瞬间电池的电压下降幅度小，而对于老化的电池，起步的瞬间电池的电压值会急剧下降，从而引起整车抖动。因此，通过获取电池的第一电压下降值，可以预测深踩油门是否会引起车辆抖动。

本实施中，获取电池在一个短暂时间内的第一电压下降速度也可以达到同样的目的，发明人对此不作限制。

s102、根据第一电压下降值，确定电机的第一扭矩下降步长。

电压下降值与扭矩下降步长的对应关系，可以是车辆在出厂之前由工作人员标定好的参数表，hcu通过查询参数表，可以得到不同的电压下降值对应的扭矩下降步长，也可以提前训练好的与电池的电压下降值和扭矩下降步长相关的数学模型，通过数据模型运算，得到不同的电压下降值对应的扭矩下降步长，发明人对此不作限制。

在一种可能的实现方式中，根据预先配置的电压下降值和扭矩下降步长之间的对应关系，获取所述第一电压下降值对应的所述第一扭矩下降步长。

s103、根据所第一扭矩下降步长以及第一需求扭矩控制车辆行驶。

电机是扭矩控制的，因此电机在获得扭矩之后，就可以做功，为车辆起步提供动力。

由于电池电压急剧下降时，若直接控制电机扭矩跟随油门下降，则电机的扭矩一次可能下降得特别多，从而导致电机转速变化较大，引起车身剧烈抖动，而通过获取第一扭矩下降步长，可以控制电机的扭矩以第一扭矩下降步长为单位平缓下降，即电机需求扭矩每次只能下降一个第一扭矩下降步长，从而控制电机的转速以可控的幅度变动。

hcu获取到第一扭矩下降步长以及所述第一需求扭矩后，可以通过报文通知微控制器(microcontrollerunit，简称mcu)控制车辆行驶。

本实施例中，通过在车辆启动时，获取电机的第一需求扭矩和电池的第一电压下降值，根据所述第一电压下降值，确定电机的第一扭矩下降步长，根据所述第一扭矩下降步长以及所述第一需求扭矩控制所述车辆行驶，控制电机的扭矩有控制地平稳下降，从而控制电机的转速以可控的幅度变动，防止电机转速突变造成的车身剧烈抖动的发生，提升了驾驶舒适感，并提高了用户体验。

图2为本发明实施例提供的车辆起步控制方法实施例二的流程示意图。在上述实施例的基础上，如图2所示，本实施例的方法，s103包括：

s1031、根据第一扭矩下降步长以及第一需求扭矩，确定电机的设定扭矩。

可以通过将第一需求扭矩与第一扭矩下降步长作差，得到电机设定扭矩。

s1032、控制电机以设定扭矩工作预设时长后，判断电机转速是否稳定且电池的第二电压下降值是否小于预设值。

预设时长，是指车辆在出厂之前根据经验设定的，以设定扭矩工作预设时长后，电机转速能够达到稳定。预设时长可以是一个确定的值，如50ms、40ms等，也可以是一个时长范围，实际操作过程中在该范围内取随机值，也可以是一个可变动值，hcu通过相关的机器学习算法获得，发明人对此不作限制。

所述预设值是指电机以设定扭矩工作预设时长后，可允许的电池电压的下降值，在该预设值范围内，电机转速的变化不会造成整车抖动或者引起的抖动十分微弱。所述预设值可以是一个固定值，也可以是一个可以通过机器学习而不断更新的值，发明人对此不作限制。

s1033、若电机转速稳定，且电池的第二电压下降值小于预设值，则根据设定扭矩控制车辆行驶。

第二电压下降值是指控制电机工作预设时长前后，电池电压的变化值。

本实施例中，通过根据第一扭矩下降步长以及第一需求扭矩，确定所述电机的设定扭矩，并控制所述电机以设定扭矩工作预设时长后，判断所述电机转速是否稳定且所述电池的第二电压下降值是否小于预设值，若所述电机转速稳定，且所述电池的第二电压下降值小于所述预设值，则根据所述设定扭矩控制车辆行驶，保证了起步过程中电机转速的相对稳定，防止了整车抖动，提高了驾驶舒适度。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述设定扭矩控制车辆行驶可以包括:

判断所述车辆的当前车速是否达到预设车速，若所述当前车速未达到所述预设车速，则根据所述当前车速和当前油门开度，对电机的设定扭矩进行修正，并根据修正后的设定扭矩控制车辆行驶。

车辆起步有一定的速度要求，预设车速是指车辆能够正常起步需要具有的一个速度值，可以是一个能够保证车辆起步的一个实际速度值，也可以是一个理想的速度期望值。

根据所述当前车速和当前油门开度，对所述设定扭矩进行修正，可以理解为，根据当前车速和当前油门开度，hcu重要获取一个需求扭矩值，并根据该需求扭矩值和已获得的扭矩下降步长，重新确定设定扭矩，并且重复此过程，直到车速达到预设车速。

根据当前车速和当前油门开度获取需求扭矩值的方法与实施例一中的获取需求扭矩的方法相同，此处不再赘述。

本实施例中，hcu获取当前车速，若判断车速没有达到预设车速，则需要对设定扭矩进行调整，直到车速达到预设车速，控制车辆以设定扭矩行驶，提高了设定扭矩的实时性和可操作性。

图3为本发明实施例提供的车辆起步控制方法实施例三的流程示意图。在上述实施例二的基础上，如图3所示，本实施例的方法，还包括：

s1034、若电机转速不稳定，或电池的第二电压下降值大于或者等于预设值，则获取电机的第二需求扭矩和第二电压下降值。

电机转速不稳定是指电机转速变化较大或存在抖动，第二电压下降值大于或者等于预设值是指电机以设定扭矩工作预设时长前后电池的电压下降值达到或者超过了允许的波动范围。

获取电机的第二需求扭矩是指按照实施一中获取需求扭矩的方法获取当前电机状态下的需求扭矩，具体地，先获取当前车速和油门开度，再根据当前车速和油门开度，通过查表或者数据模型计算，得到对应的第二需求扭矩值。

s1035、根据第二电压下降值，确定电机的第二扭矩下降步长。

根据电压下降值获取扭矩下降步长的方法与实施例一中相同，此处不再赘述。

s1036、根据第二需求扭矩和第二扭矩下降步长，确定电机的设定扭矩，并控制电机以设定扭矩工作预设时长后，判断电机转速是否稳定且电池的第三电压下降值是否小于预设值；

s1037、若电机转速稳定，且电池的第三电压下降值小于预设值，则根据电机的设定扭矩控制车辆行驶。

步骤s1036和步骤s1037的实现方法与实施例二中的对应步骤的实现方法相同，此处不再赘述。

可以理解的是，本实施例中的步骤s1034、s1035和s1036可以以循环的方式执行，直到若所述电机转速稳定，且所述电池的第三电压下降值小于所述预设值时停止。

本实施例中，若所述电机转速不稳定，或所述电池的第二电压下降值大于或者等于所述预设值，获取所述电机的第二需求扭矩和第二电压下降值，根据所述第二电压下降值，确定所述电机的第二扭矩下降步长，根据所述第二需求扭矩和所述第二扭矩下降步长，确定所述电机的设定扭矩，并控制所述电机以设定扭矩工作所述预设时长后，判断所述电机转速是否稳定且所述电池的第三电压下降值是否小于预设值，通过循环上述步骤，直到电机转速稳定，且所述电池的第三电压下降值小于所述预设值，再根据直到电机转速稳定且所述电池的第三电压下降值小于所述预设值时的设定扭矩控制车辆行驶，通过循环的方式，控制所述电机的扭矩有控制地缓慢下降，直到满足需求。

本实施例的方法，也可以在车辆标定的过程中完成，在车辆出厂后的实际行驶过程中，可以根据电池的状态，直接确定对应的扭矩下降步长，并控制电机在对应的设定扭矩工作，从而更好地提升驾驶舒适度，并提高用户体验。

图4为本发明实施例提供的车辆起步控制方法实施例四的流程示意图。在上述实施例一的基础上，如图4所示，本实施例的方法还包括：

s401、获取电机的转速抖动幅值。

电机的转速抖动幅值可以理解为电机的转速以一个转速为中心展开的范围，也可以理解为一定条件下，电机转速变化的最大值与最小值的差值。

s402、根据转速抖动幅值，对第一扭矩下降步长进行修正。

一种可能的实现方式为，预先建立转速抖动幅值与修正因子的对应关系，通过获取与转速抖动幅值对应的修正因子，根据修正因子对第一扭矩下降步长进行修正。

本实施例中，通过获取获取电机的转速抖动幅值，根据转速抖动幅值，对第一扭矩下降步长进行修正，可以提高根据电池的电压下降值获取的扭矩起降步长的准确性，从而提高所述控制方法的实时性。

图5为本发明实施例提供的车辆起步控制装置实施例一的结构示意图。如图5所示，本实施例的装置，包括：

获取模块501、确定模块502和处理模块503。

其中，所述获取模块501，用于在车辆启动时，获取电机的第一需求扭矩和电池的第一电压下降值。

所述确定模块502，用于根据所述第一电压下降值，确定电机的第一扭矩下降步长。

所述处理模块503，用于根据所述第一扭矩下降步长以及所述第一需求扭矩控制所述车辆行驶。

可选地，所述处理模块503具体用于：

根据所述第一扭矩下降步长以及所述第一需求扭矩，确定所述电机的设定扭矩；

控制所述电机以设定扭矩工作预设时长后，判断所述电机转速是否稳定且所述电池的第二电压下降值是否小于预设值；

若所述电机转速稳定，且所述电池的第二电压下降值小于所述预设值，则根据所述设定扭矩控制车辆行驶。

可选地，所述处理模块503还用于：

若所述电机转速不稳定，或所述电池的第二电压下降值大于或者等于所述预设值，则获取所述电机的当前转速；

根据所述当前转速和当前油门开度，对所述设定扭矩进行修正，并根据修正后的设定扭矩控制所述电机工作所述预设时长后，判断所述电机转速是否稳定且所述电池的电压下降值是否小于预设值；

若所述电机转速稳定，且所述电池的第三电压下降值小于所述预设值，则根据所述设定扭矩控制车辆行驶。

可选地，所述处理模块503具体用于：

判断所述车辆的当前车速是否达到预设车速；

若所述当前车速未达到所述预设车速，则根据所述当前车速和当前油门开度，对所述设定扭矩进行修正，并根据修正后的设定扭矩控制车辆行驶。

可选地，所述确定模块502具体用于：

根据预先配置的电压下降值和扭矩下降步长之间的对应关系，获取所述第一电压下降值对应的所述第一扭矩下降步长。

可选地，所述确定模块502还用于：

获取所述电机的转速抖动幅值；

根据所述转速抖动幅值，对所述第一扭矩下降步长进行修正。

本实施例的车辆起步控制装置可用于执行前述任一方法实施例中的技术方案，其实现原理以及技术效果类似，此处不再赘述。

本实施例中，通过获取模块501在车辆启动时，获取电机的第一需求扭矩和电池的第一电压下降值，确定模块502根据所述第一电压下降值，确定电机的第一扭矩下降步长，处理模块503根据所述第一扭矩下降步长以及所述第一需求扭矩控制所述车辆行驶。控制电机的扭矩有控制地平稳下降，从而控制电机的转速以可控的幅度变动，防止电机转速突变造成的车身剧烈抖动的发生，提升了驾驶舒适感，并提高了用户体验。

本发明实施例提供一种车辆起步控制存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述任一方法实施例中所述的车辆起步控制方法。

本发明实施例提供一种车辆，该车辆包括前述装置实施例中所述的车辆起步控制装置。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。