电动汽车充电定位方法及装置与流程

本发明实施例涉及电动车辆充电领域，尤其涉及一种电动汽车充电定位方法及装置。

背景技术：

在新能源领域，以电动车为代表的新能源车辆得到了迅猛的发展，但充电便捷性始终是制约电动车辆发展的一个重大瓶颈。传统的充电解决方案是人工插拔充电枪至车辆充电接口处，然后地面充电机或者车载充电机开始对车辆充电，由于充电电压都是高压，人工插拔极易产生高压触电的安全事故，尤其是在雨雪等潮湿的天气环境中直接插拔高压充电枪对人身的安全威胁更大。现阶段市场上也有采用举升式集电弓、下压式受电弓的自动充电方式，但在雨雪天气，防护等级仅为ip00(无防尘等级、无防水等级),在充电过程中经常会出现因为绝缘问题导致的充电异常的异常停止，无法实现全天候的充电要求。因此，需要用于连接电动车至充电站的改进系统和方法，不仅实现高压直流的快充，还要实现高防护等级的要求，更需要提供一种充电装置的充电定位系统及调整方法。

技术实现要素：

本发明提供一种电动汽车充电定位方法及装置，以实现电动车辆自动充电和安全充电的效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种电动汽车充电定位方法，包括：

识别车辆充电接口的当前位置以判断车辆是否在充电有效范围内，若是，则控制充电头从初始位置移动至当前位置并连接车辆充电接口，并控制所述充电头对所述车辆充电接口进行充电；若否，则给车辆发送移动指令，直到车辆停止在充电有效范围内。

可选的，所述与车辆建立第一无线通讯之前还包括：扫描车辆标签，识别充电车辆信息；

与车辆建立第一无线通讯；

基于所述第一无线通讯接收车辆充电请求指令。

可选的，所述则控制充电头从初始位置移动至当前位置并连接车辆充电接口包括：则通过移动电机控制充电头从初始位置移动至当前位置并连接车辆充电接口，所述移动电机包括y轴电机、z轴电机和x轴电机。

可选的，所述通过移动电机控制充电头从初始位置移动至当前位置并连接车辆充电接口包括：

控制所述y轴电机由初始位置移动到最大量程处ymax，识别水平位置标签的第一云点坐标，根据所述第一云点坐标确认所述水平位置标签的中心和所述充电头之间沿y轴方向的第一距离，并根据所述第一云点坐标确认所述水平位置标签的中心和所述充电头沿x轴方向的第二距离；

控制所述z轴电机由初始位置移动到最大量程处zmax，以识别竖直位置标签的第二云点坐标，根据所述第二云点坐标确认所述竖直位置标签的中心和所述充电头之间沿z轴方向的第三距离；

移动电机根据所述第一距离、第二距离和第三距离控制充电头从初始位置移动至当前位置并连接车辆充电接口。

可选的，所述通过移动电机控制充电头从初始位置移动至当前位置并连接车辆充电接口包括：

控制所述y轴电机由初始位置移动到最大量程处ymax，通过y轴传感器扫描车辆水平激光贴膜后记录位置信号y1、y2……yn，并记录所述y轴传感器与车辆距离x1、x2……xn，根据所述位置信号y1、y2……yn计算出水平激光贴膜中心位置exp(y)，控制所述y轴电机由最大量程处ymax移动到所述水平激光贴膜中心位置exp(y)处；

控制所述z轴电机由初始位置移动到最大量程处zmax，通过z轴传感器扫描车辆垂直激光贴膜后记录位置信号z1、z2……zn，根据所述位置信号z1、z2……zn计算出垂直激光贴膜中心位置exp(z)，控制所述z轴电机由最大量程处zmax移动到所述垂直激光贴膜中心位置exp(z)+z’处，其中z’为垂直激光贴膜中心位置exp(z)与所述充电接口的垂直距离；

根据所述y轴传感器与车辆距离x1、x2……xn计算出所述y轴传感器与车辆平均距离xrms，控制所述x轴电机由初始位置移动到xrms处。可选的，所述控制所述充电头对车辆充电接口进行充电之后还包括：

接收充电完成信号；

控制所述充电头从当前位置移动到初始位置；

发送复位信号给车辆；

断开所述第一无线通讯。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电动汽车充电装置，包括：

传感器模块，用于识别车辆充电接口的当前位置；

移动模块，与充电头相连，所述移动模块可沿三个维度方向移动所述充电头；

控制模块，用于从所述wifi通信接收充电请求指令，并根据所述当前位置判断车辆是否在充电有效范围内，若是，则控制移动模块将充电头从初始位置移动至当前位置后电连接车辆充电接口，以使充电头对车辆充电接口进行充电；若否，则给车辆发送移动指令，直到车辆停止在充电有效范围内。

可选的，还包括：无线通讯模块，与车辆建立第一无线通讯。

可选的，所述传感器模块包括y轴传感器和z轴传感器；

所述y轴传感器用于识别车辆上的水平激光贴膜；

所述z轴传感器用于识别车辆上的垂直激光贴膜。

可选的，所述移动模块包括y轴电机、z轴电机和x轴电机；

所述y轴电机用于控制所述y轴电机由初始位置移动到最大量程处ymax，通过所述y轴传感器扫描车辆所述水平激光贴膜后记录位置信号y1、y2……yn，并记录所述y轴传感器与车辆距离x1、x2……xn，根据所述位置信号y1、y2……yn计算出所述水平激光贴膜中心位置exp(y)，控制所述y轴电机由最大量程处ymax移动到所述水平激光贴膜中心位置exp(y)处；

所述z轴电机用于控制所述z轴电机由初始位置移动到最大量程处zmax，通过所述z轴传感器扫描车辆垂直激光贴膜后记录位置信号z1、z2……zn，根据所述位置信号z1、z2……zn计算出所述垂直激光贴膜中心位置exp(z)，控制所述z轴电机由最大量程处zmax移动到所述垂直激光贴膜中心位置exp(z)+z’处，其中z’为垂直激光贴膜中心位置exp(z)与所述充电接口的垂直距离；

所述x轴电机用于根据所述y轴传感器与车辆距离x1、x2……xn计算出所述y轴传感器与车辆均方根距离xrms，控制所述x轴电机由初始位置移动到xrms处。

本发明的技术方案通过自动识别车辆充电接口并自动将充电头与车辆充电接口连接，解决了现有技术中电动车辆在充电过程中人工插拔充电头和防护等级低的问题，实现了电动车辆自动充电和安全充电的效果。

附图说明

图1为本实施例一中一种电动汽车充电定位方法的流程图；

图2为本实施例一中的充电装置与电动汽车的坐标位置关系图；

图3为本发明实施例二中一种电动汽车充电定位方法的流程图；

图4为本发明实施例二中另一种电动汽车充电定位方法的流程图；

图5为本发明实施例二y轴传感器扫描水平激光贴膜示意图；

图6为本发明实施例二z轴传感器扫描垂直激光贴膜示意图；

图7为本发明实施例三中一种电动汽车充电定位方法的流程图；

图8为本发明实施例四中一种电动汽车充电装置的模块结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

此外，术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种方向、动作、步骤或元件等，但这些方向、动作、步骤或元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个方向、动作、步骤或元件与另一个方向、动作、步骤或元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一速度差值为第二速度差值，且类似地，可将第二速度差值称为第一速度差值。第一速度差值和第二速度差值两者都是速度差值，但其不是同一速度差值。术语“第一”、“第二”等而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

实施例一

图1为本实施例一中一种电动汽车充电定位方法的流程图，图2为本实施例中的充电装置与电动汽车的坐标位置关系图，可以适用于电动汽车自动充电的情况，具体地，该方法包括：

步骤100、识别车辆充电接口122的当前位置以判断车辆是否在充电有效范围内。

参阅图2，图2为本实施例中的充电装置与电动汽车的坐标位置关系图，充电装置的充电头121与车辆充电接口122连接方向为x轴，水平平行充电汽车与x轴方向垂直的方向为y轴，垂直水平充电汽车与x轴方向垂直的方向为z轴。本实施例中，充电有效范围是指充电汽车与充电装置x轴方向的距离小于充电头x轴方向可以延伸的距离。当车辆到达充电区域时，充电装置的y轴传感器123和z轴传感器124启动，识别电动汽车的充电接口的当前位置，根据充电装置与充电汽车车身x轴方向的距离可以判断车辆充电接口122的当前位置是否在充电有效范围内。

步骤110、若否，则给车辆发送移动指令，直到车辆停止在充电有效范围内。

本实施例中，如果车辆充电接口的当前位置不在充电有效范围内，那么充电装置会通过wifi系统发送移动指令给充电汽车，充电汽车会根据该移动指令调整车辆位置，直到车辆充电接口122的当前位置在充电有效范围内。

步骤120、若是，则控制充电头121从初始位置移动至当前位置并连接车辆充电接口122，并控制所述充电头对所述车辆充电接口122进行充电。

本实施例中，如果车辆充电接口122的当前位置在充电有效范围内，那么充电装置会通过控制移动电机从三维方向(x轴方向、y轴方向和z轴方向)移动充电头121，以连接车辆充电接口122。连接到车辆充电接口122后，充电装置根据电动汽车所需电压通过充电头121输送该电压到电动汽车内。

本实施例提供的一种电动汽车充电定位方法，通过自动识别车辆充电接口并自动将充电头与车辆充电接口连接，解决了现有技术中电动车辆在充电过程中人工插拔充电头和防护等级低的问题，实现了电动车辆自动充电和安全充电的效果。

实施例二

本实施例的技术方案是在实施例一的基础上进行的扩充，尤其是对控制充电头从初始位置移动至当前位置并连接车辆充电接口的过程进行了详细描述，图3为本发明实施例二中一种电动汽车充电定位方法的流程图，图4为本发明实施例二中另一种电动汽车充电定位方法的流程图，图5为本发明实施例二y轴传感器扫描水平激光贴膜示意图，图6为本发明实施例二z轴传感器扫描垂直激光贴膜示意图。

步骤140、所述则控制充电头从初始位置移动至当前位置并连接车辆充电接口包括：步骤200、则通过控制移动电机移动以控制充电头从初始位置移动至当前位置并连接车辆充电接口，所述移动电机包括y轴电机、z轴电机和x轴电机。

本实施例中，充电头的移动由移动电机控制，移动电机可以从三维方向(x轴方向、y轴方向和z轴方向)移动充电头。在本实施例中，移动电机包括三个电机，x轴电机，用于控制充电头在x轴方向上伸缩；y轴电机，用于控制充电头在y轴方向上移动；z轴电机，用于控制充电头在y轴方向上移动。替代实施例中还包括r轴电机，用于控制充电头上的充电开关闭合。

参阅图3，替代实施例中，步骤200还可以包括为步骤201、步骤202和步骤203。

具体地，步骤201、控制所述y轴电机由初始位置移动到最大量程处ymax，识别水平位置标签的第一云点坐标，根据所述第一云点坐标确认所述水平位置标签的中心和所述充电头之间沿y轴方向的第一距离，并根据所述第一云点坐标确认所述水平位置标签的中心和所述充电头沿x轴方向的第二距离。

本实施例中，电动汽车车身上设置有水平位置标签，水平位置标签的中心和充电接口的中心在同一垂直线上。y轴电机带动y轴传感器从初始位置移动到最大量程处ymax，y轴传感器扫描过水平位置标签得到云点坐标图，通过该云点坐标图可以计算得出水平位置标签的中心，根据水平位置标签的中心可以确定出充电接口的中心，即可得出y轴电机移动到与充电接口在同一垂直线的距离，该距离即为充电头沿y轴方向移动到充电接口中心的距离。通过云点坐标图，还能计算出水平位置标签的中心与y轴传感器的距离，该距离即为充电头沿x轴方向移动到与充电接口连接的距离。

替代实施例中，还可以使用超声波传感器来识别车辆充电接口与充电装置的距离，避免了传感器在距离过远等情况下造成无法使用的情况，保证了识别过程的准确性。

步骤202、控制所述z轴电机由初始位置移动到最大量程处zmax，以识别竖直位置标签的第二云点坐标，根据所述第二云点坐标确认所述竖直位置标签的中心和所述充电头之间沿z轴方向的第三距离。

本实施例中，电动汽车车身上设置有竖直位置标签，垂直位置标签的中心和充电接口的中心设置重合在一起。z轴电机带动z轴轴传感器从初始位置移动到最大量程处zmax，z轴传感器扫描过竖直位置标签得到第二云点坐标图，根据该第二云点坐标图，可以计算得出竖直位置标签的中心，通过竖直位置标签的中心即可得出z轴电机移动到与充电接口重合的距离，该距离即为充电头沿z轴方向移动到充电接口中心的距离。

步骤203、移动电机根据所述第一距离、第二距离和第三距离控制充电头从初始位置移动至当前位置并连接车辆充电接口。

本实施例中，根据充电头沿y轴方向移动到充电接口中心的距离、充电头沿x轴方向移动到与充电接口连接的距离和充电头沿z轴方向移动到充电接口中心的距离可以通过移动电机移动充电头来使充电头移动到充电接口的当前位置并与其连接。

参阅图4，在其他替代实施例中，步骤200还可以包括为步骤210、步骤220、步骤230和步骤240。

具体地，步骤210、控制所述r轴电机由平行于车辆方向转为垂直于车辆方向。

本实施例中，r轴电机在平行车辆方向时为充电头闭合状态，充电头电压无法传输到外部，可以保护充电头在没有使用的情况下不会因为漏电而造成安全事故。r轴电机由平行于车辆方向转为垂直于车辆方向时，充电头由闭合状态转换为开启状态，此时，r轴电机运动完成。

步骤220、控制所述y轴电机由初始位置移动到最大量程处ymax，通过y轴传感器扫描车辆水平激光贴膜后记录位置信号y1、y2……yn，并记录所述y轴传感器与车辆距离x1、x2……xn，根据所述位置信号y1、y2……yn计算出水平激光贴膜中心位置exp(y)，控制所述y轴电机由最大量程处ymax移动到所述水平激光贴膜中心位置exp(y)处。

本实施例中，参阅图5，充电汽车500车身上贴有水平激光贴膜502，该贴膜为长条状，水平地粘贴在车身上，该水平激光贴膜502的中心位置与电动汽车的充电接口501中心位置在同一垂直线上，从而可以通过水平激光贴膜502而确定充电接口501的y轴方向位置。充电装置504上设置有y轴传感器503，该传感器能够扫描并识别水平激光贴膜502，y轴电机运动能够带动y轴传感器503移动。首先，y轴电机从初始位置y0水平移动到最大量程处ymax，y轴传感器503也跟随y轴电机水平扫描过车身上的水平激光贴膜502并且记录水平激光贴膜502上多个位置信号y1、y2……yn和多个y轴传感器503与车辆距离x1、x2……xn。然后根据位置信号y1、y2……yn计算得到水平激光贴膜502中心位置exp(y)，该处即可确定充电接口501中心位置的y轴方向位置。最后控制y轴电机由最大量程处ymax移动到水平激光贴膜502中心位置exp(y)处，完成后，充电头的中心位置与充电接口501的中心位置在统一垂直线上，y轴电机运动完成。

步骤230、控制所述z轴电机由初始位置移动到最大量程处zmax，通过z轴传感器扫描车辆垂直激光贴膜后记录位置信号z1、z2……zn，根据所述位置信号z1、z2……zn计算出垂直激光贴膜中心位置exp(z)，控制所述z轴电机由最大量程处zmax移动到所述垂直激光贴膜中心位置exp(z)+z’处，其中z’为垂直激光贴膜中心位置exp(z)与所述充电接口的垂直距离。

本实施例中，参阅图6，充电汽车600车身上还贴有垂直激光贴膜602，该贴膜为长条状，竖直地粘贴在车身上，该垂直激光贴膜602的中心位置与电动汽车的充电接口601中心位置在同一垂直线上，从而可以通过垂直激光贴膜602而确定充电接口601的z轴方向位置。充电装置604上设置有z轴传感器603，该传感器能够扫描并识别垂直激光贴膜602，z轴电机运动能够带动z轴传感器603移动。首先，z轴电机从初始位置z0竖直移动到最大量程处zmax，z轴传感器603也跟随z轴电机垂直扫描过车身上的垂直激光贴膜602并且记录垂直激光贴膜602上多个位置信号z1、z2……zn。然后根据位置多个信号z1、z2……zn，可以确定该垂直激光贴膜602中心位置exp(z)，垂直激光贴膜602中心位置exp(z)与充电接口601中心位置在设计时即可测量得到，标记为z’。最后控制所述z轴电机由最大量程处zmax移动到所述垂直激光贴膜602中心位置exp(z)+z’处，完成后，充电头的中心位置与充电接口601的中心位置刚好完全对应，z轴电机运动完成。

步骤240、根据所述y轴传感器与车辆距离x1、x2……xn计算出所述y轴传感器与车辆平均距离xrms，控制所述x轴电机由初始位置移动到xrms处。

本实施例中，根据y轴传感器记录的多个y轴传感器与车辆距离x1、x2……xn，由均方根可以计算得到y轴传感器与车辆平均距离xrms，xrms即为充电头在x轴方向需要伸长的距离，控制x轴电机由初始位置移动到xrms处，完成后，充电头与充电接口刚好完全对接，即可开始对电动汽车充电，x轴电机运动完成。

本实施例提供的一种电动汽车充电定位方法，具体提供了移动电机控制充电头的移动过程，通过自动识别车辆充电接口并自动将充电头与车辆充电接口连接，解决了现有技术中电动车辆在充电过程中人工插拔充电头和防护等级低的问题，实现了电动车辆自动充电和安全充电的效果。

实施例三

本实施例的技术方案是在实施例一的基础上进行的扩充，尤其是在与车辆建立第一无线通讯之前的步骤和控制所述充电头对车辆充电接口进行充电之后的步骤，图7为本发明实施例三中一种电动汽车充电定位方法的流程图，具体为：

步骤300、扫描车辆标签，识别充电车辆信息。

本实施例中，在充电装置与车辆建立第一无线通讯前，充电装置上的rfid读卡器扫描车身上的rfid标签，从而可以得知充电车辆的身份信息，从而可以得知该车辆充电所需电压、充电时长是否与本充电装置匹配，避免了司机将电动汽车停错位置导致充电错误的情况，还可以得知该车辆充电剩余余额，方便充电完成后结算费用。

步骤310、与车辆建立第一无线通讯。

本实施例中，需要充电的电动汽车驶入充电区域，电动汽车司机按下车辆的充电启动按钮后会打开自身的wifi系统。充电装置检测到车辆的wifi信号时，会与该车辆产生第一无线通讯，建立第一无线通讯后，车辆与充电装置可以互相传输信息。替代实施例中也可以采用蓝牙或其他无线通讯方式建立第一无线通讯。

步骤320、基于所述第一无线通讯接收车辆充电请求指令。

本实施例中，车辆与充电装置建立第一无线通讯后，车辆将充电请求指令发送给充电装置，其中，充电请求指令包括：车辆电池剩余电量，车辆电池型号，充电所需电压，充电所需时间等等信息。充电装置接收到充电请求指令后会调整充电头的充电电压以匹配充电车辆所需电压。

步骤330、识别车辆充电接口的当前位置以判断车辆是否在充电有效范围内。

步骤340、若否，则给车辆发送移动指令，直到车辆停止在充电有效范围内。

步骤350、若是，则控制充电头从初始位置移动至当前位置并连接车辆充电接口，并控制所述充电头对车辆充电接口进行充电。

步骤360、接收充电完成信号。

本实施例中，充电完成后，电动汽车会发送充电完成信号到充电装置，充电装置接收到该信号后，会停止对充电汽车的充电，并会根据充电电压和充电时长计算充电费用。

步骤370、控制所述充电头从当前位置移动到初始位置。

本实施例中，当充电头断开充电后，充电装置会控制移动电机复位，移动电机带动充电头从当前位置，经过x轴方向、y轴方向和z轴方向运动，到达初始位置，此时充电头即复位完成，充电装置复位完毕。

步骤380、发送复位信号给车辆。

本实施例中，充电装置复位完毕后发送复位信号给车辆，电动汽车司机接收到该复位信号后，即可结算充电费用，结算完成后，即可驾驶电动汽车驶离充电区域。

步骤390、断开所述第一无线通讯。

本实施例中，费用结算完成后，车辆与充电装置的第一无线通讯即断开，车辆驶离充电区域后，充电装置即可与下一辆需要充电的电动汽车进行第一无线通讯，保证了充电装置的充电效率。

本实施例提供的一种电动汽车充电定位方法，对与车辆建立第一无线通讯之前和控制所述充电头对车辆充电接口进行充电之后进行了更加细化的描述，解决了充电装置无法自动复位的问题，保证了充电装置的工作效率。

实施例四

本实施例提供了一种电动汽车充电装置，图8为本发明实施例四中一种电动汽车充电装置的模块结构图，具体为：

传感器模块402，用于识别车辆充电接口的当前位置。

本实施例中，传感器模块402由多个传感器组成。替代实施例中，传感器模块402包括y轴传感器和z轴传感器。电动汽车上设置有水平激光贴膜和垂直激光贴膜，水平激光贴膜为长条状，水平地粘贴在车身上，该水平激光贴膜的中心位置与电动汽车的充电接口中心位置在同一垂直线上，从而可以通过水平激光贴膜而确定充电接口的y轴方向位置和x轴方向位置。垂直激光贴膜也为长条状，竖直地粘贴在车身上，该垂直激光贴膜的中心位置与电动汽车的充电接口中心位置在同一垂直线上，从而可以通过垂直激光贴膜而确定充电接口的z轴方向位置。y轴传感器用于识别车辆上的水平激光贴膜，一般设置在充电头左侧位置；z轴传感器用于识别车辆上的垂直激光贴膜，一般设置在充电头上部位置。充电装置通过两个传感器可以在三个维度方向精准定位电动汽车充电接口的位置。在其他替代实施例中，在y轴传感器和z轴传感器的基础上，还可以增加一个x轴传感器。x轴传感器用于测量充电头与车辆的距离，一般设置在充电头右侧位置。通过x轴传感器也可以直接识别出充电接口在x轴方向的位置，其结果可与y轴传感器识别出的充电接口在x轴方向的位置进行比较，保证了测量的准确性。

移动模块403，与充电头相连，所述移动模块403可沿三个维度方向移动所述充电头。

本实施例中，移动模块403由多个移动电机组成。替代实施例中，述移动模块403包括r轴电机、y轴电机、z轴电机和x轴电机。r轴电机设置在充电头后，用于控制所述r轴电机由平行于车辆方向转为垂直于车辆方向。y轴电机设置在充电头后，用于控制所述y轴电机由初始位置移动到最大量程处ymax，通过所述y轴传感器扫描车辆所述水平激光贴膜后记录位置信号y1、y2……yn，并记录所述y轴传感器与车辆距离x1、x2……xn，根据所述位置信号y1、y2……yn计算出所述水平激光贴膜中心位置exp(y)，控制所述y轴电机由最大量程处ymax移动到所述水平激光贴膜中心位置exp(y)处。z轴电机设置在充电头后，用于控制所述z轴电机由初始位置移动到最大量程处zmax，通过所述z轴传感器扫描车辆垂直激光贴膜后记录位置信号z1、z2……zn，根据所述位置信号z1、z2……zn计算出所述垂直激光贴膜中心位置exp(z)，控制所述z轴电机由最大量程处zmax移动到所述垂直激光贴膜中心位置exp(z)+z’处，其中z’为垂直激光贴膜中心位置exp(z)与所述充电接口的垂直距离。x轴电机设置在充电头后，用于根据所述y轴传感器与车辆距离x1、x2……xn计算出所述y轴传感器与车辆均方根距离xrms，控制所述x轴电机由初始位置移动到xrms处。根据传感器模块402确定的充电接口位置，移动模块403通过r轴电机、y轴电机、z轴电机和x轴电机可以在三个维度方向移动充电头到达充电接口位置，并使充电头与充电接口连接。

控制模块404，用于从所述wifi通信接收充电请求指令，并根据所述当前位置判断车辆是否在充电有效范围内，若是，则控制移动模块403将充电头从初始位置移动至当前位置后电连接车辆充电接口，以使充电头对车辆充电接口进行充电；若否，则给车辆发送移动指令，直到车辆停止在充电有效范围内。

本实施例中，控制模块404一般由pc控制器组成，该pc控制器能够通过第一无线通讯接受信息、处理信息并下达指令到充电装置的其他模块。替代实施例中，所述控制模块404还用于接收充电完成信号；控制所述充电头从当前位置移动到初始位置；发送复位信号给车辆。

代替实施例中，充电装置还包括无线通讯模块401，与车辆建立第一无线通讯。

本实施例中，无线通讯模块401可以为wifi基站模块，可以收发wifi信号，并可以连接其他wifi热点模块。在电动汽车上设置有wifi热点模块，该wifi热点模块与装点装置上的wifi基站模块可以建立第一无线通讯，连接后可以互相传输信息和指令。替代实施例中也可以采用蓝牙或其他无线通讯方式建立第一无线通讯。

本实施例的提供的一种电动汽车充电装置通过自动识别车辆充电接口并自动将充电头与车辆充电接口连接，解决了现有技术中电动车辆在充电过程中人工插拔充电头和防护等级低的问题，实现了电动车辆自动充电和安全充电的效果。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-onlymemory,rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述电动汽车充电装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。