一种数据处理方法、装置、设备及可移动平台与流程

本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置、设备及可移动平台。

背景技术：

自动驾驶的可移动平台在移动过程中，可以通过传感系统感知移动环境，并根据感知所获得的环境数据(如移动路线、以及障碍物信息等)，控制可移动平台的移动参数，从而使得可移动平台能够安全可靠地沿着移动路线移动并到达预定目标。

但由于可移动平台的自动驾驶环境复杂多变，且因其涉及到安全问题从而对可靠性要求极高，实现自动驾驶需要攻克较多的技术性难题，故而在现有的辅助驾驶到最终的全自动驾驶阶段，将有较长的一段过渡期。

在未实现全自动驾驶的过渡阶段或者在可移动平台未进入自动驾驶时，如何更加有效以及准确地向驾驶员提供环境数据，辅助驾驶员驾驶，从而提高可移动平台的安全性，成为研究的热点问题。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种数据处理方法、装置、设备、可移动平台及存储介质，可以更好地显示环境信息。

一方面，本发明实施例提供了一种数据处理方法，所述方法应用于可移动平台，所述可移动平台上配置有传感器，该方法包括：

通过所述传感器采集所述可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据；

对所述至少两个方向的环境数据进行三维重构，得到所述可移动平台周围环境的三维环境信息；

通过显示设备显示所述三维环境信息。

另一方面，本发明实施例提供了一种数据处理装置，所述数据处理装置配置于可移动平台，所述可移动平台包括传感器，所述数据处理装置包括：

处理模块，用于通过所述传感器采集所述可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据；

所述处理模块，还用于对所述至少两个方向的环境数据进行三维重构，得到所述可移动平台周围环境的三维环境信息，并通过显示设备显示所述三维环境信息。

再一方面，本发明实施例提供了一种数据处理设备，所述数据处理设备配置于可移动平台，所述可移动平台包括传感器，该数据处理设备包括处理器，所述处理器用于：

通过所述传感器采集所述可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据；

对所述至少两个方向的环境数据进行三维重构，得到所述可移动平台周围环境的三维环境信息，并通过显示设备显示所述三维环境信息。

再一方面，本发明实施例提供了一种可移动平台，该可移动平台包括传感器和处理器，该处理器用于：

通过所述传感器采集所述可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据；

对所述至少两个方向的环境数据进行三维重构，得到所述可移动平台周围环境的三维环境信息，并通过显示设备显示所述三维环境信息。

再一方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被执行时用于实现上述的数据处理方法。

本发明实施例中，可移动平台可以通过传感器采集可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据，并对至少两个方向的环境数据进行三维重构，得到可移动平台周围环境的三维环境信息，进而通过显示设备显示该三维环境信息。采用本实施例，一方面可以获取可移动平台在多个方向上的环境数据，有利于保证所获得环境数据的完整性以及准确性；另一方面，可以对采集到的环境数据进行实时处理，并将处理得到的三维环境信息实时显示在显示设备，以便于驾驶员直观的获知可移动平台周围环境的环境信息，可以更加有效地辅助驾驶员驾驶，提高可移动平台的驾驶安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a是本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图；

图1b是本发明实施例提供的一种场景示意图；

图2是本发明实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种数据处理方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种传感器采集环境数据的示意图；

图5是本发明实施提供的又一种数据处理方法的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的又一种场景示意图；

图7是本发明实施例提供的一种数据处理装置的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种数据处理设备的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的另一种可移动平台的结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例提出了一种数据处理方法，该方法应用于可移动平台，其中，该可移动平台可以为一些能够行驶在公共交通道路上的移动装置，例如自动驾驶车辆、智能电动车、滑板车、平衡车等车辆；也可以为在天空中飞行的飞行装置，例如，无人机、航拍飞行器等等；还可以为安装在这些移动装置上的辅助驾驶装置，如安装在移动装置上的行车记录仪等。

在一个实施例中，该可移动平台可以包括传感器。其中，该传感器用于采集可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据，示例性地，该传感器可以包括视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器中的至少一种，该环境数据可以包括周围环境中障碍物的点云数据或者周围环境对应的环境图像。在一个实施例中，该可移动平台还可以包括显示设备，该显示设备用于显示三维环境信息(例如三维环境图像)，可以使得驾驶员更加直观地查看周围环境的环境信息，从而达到辅助驾驶员驾驶的目的，有利于提高可移动平台的驾驶安全性。

图1a示出了一种可移动平台10，该可移动平台10包括：多个传感器100和显示设备101，图1a中示出6个传感器100。可以看出，该传感器100和显示设备101均可固定于可移动平台的主体结构上，其中，传感器100可以外置于可移动平台的至少两个方向，用于采集可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据；该显示设备101可以内置于可移动平台内，用于显示对上述环境数据进行三维重构，得到的周围环境的三维环境信息(如周围环境的环境图像和/或点云图像)。

在一个实施例中，参见图1b，可移动平台10可以为一辆行驶在公共交通道路上的汽车，在该汽车的四周(车体前方、后方、左方以及右方)外置有多个传感器100，图1b中示出了8个传感器100，其中，该传感器可以包括视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器中的至少一种。在一个实施例中，可移动平台10可以通过多个传感器100采集四周的环境数据，并对该四周的环境数据进行三维重构，得到周围环境的三维环境信息。进一步地，可移动平台100可以通过自身配置的显示设备显示该三维环境信息。采用本发明，一方面可以获取可移动平台在多个方向上的环境数据，可以保证环境数据的完整性；另一方面，可以对采集到的环境数据进行处理，并将处理得到的三维环境信息实时显示在显示设备，以便于驾驶员直观的查看周围环境的环境信息，可以更加有效地辅助驾驶员驾驶，提高可移动平台的驾驶安全性。

其中，图1a和图1b中的可移动平台10仅为举例说明，在其他例子中，图1a和图1b所示的可移动平台还可以为安装在移动装置上的辅助驾驶装置，如安装在移动装置上的行车记录仪。还可以为在天空中飞行的飞行装置，例如，无人机、航拍飞行器等等。同时，图1b也仅为对本发明实施例所涉及的场景进行举例，主要用于说明本发明实施例的基于传感器和显示设备来辅助驾驶员对可移动平台进行驾驶的原理。

参见图2，图2是本发明实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由可移动平台来执行，该可移动平台包括传感器。

在图2所示的数据处理方法中，可移动平台可以在s201中获取传感器采集可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据。其中，该传感器可以包括视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器中的至少一种。

可移动平台通过传感器采集可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据之后，可以在s202中对所述至少两个方向的环境数据进行三维重构，得到可移动平台周围环境的三维环境信息。在一个实施例中，可移动平台可以对上述至少两个方向的环境数据进行拼接，以实现三维重构。

在一个实施例中，上述传感器可以包括多个视觉传感器(如摄像装置)等被动光源传感器，多个视觉传感器被布置于可移动平台的多个方向(包括前方、后方、左方以及右方等)，可以对可移动平台进行多向扫描，以实现对可移动平台的多向覆盖。这种情况下，视觉传感器可以将采集到的多个方向的环境图像(即环境数据)进行拼接，以实现对各个方向的环境图像的三维重构。例如，视觉传感器采集到可移动平台环境图像前方的环境图像1、后方的环境图像2、左方的环境图像3以及右方的环境图像4，进一步地，可移动平台可以将环境图像1、环境图像2、环境图像3以及环境图像4拼接在一起，构成一张包括可移动平台周围环境前后左右4个方向的三维环境图像(即三维环境信息)。

在一个实施例中，上述传感器可以包括多个激光雷达或者毫米波雷达等主动光源传感器，该多个激光雷达或者毫米波雷达被布置于可移动平台的多个方向(包括前方、后方、左方以及右方等)，可以对可移动平台进行多向扫描，以实现对可移动平台的多向覆盖。这种情况下，可移动平台可以通过激光雷达或者毫米波雷达采集周围环境中多个方向的障碍物的点云数据(即环境数据)，并对多个方向的障碍物的点云数据进行整合，并对整合后的点云数据进行逆向三维重构，得到可移动平台周围环境中障碍物的三维图像(即三维环境信息)。

在一个实施例中，上述传感器还可以包括旋转激光雷达，该旋转激光雷达可以360°旋转对可移动平台周围环境的多个方向进行扫描，以实现对可移动平台的多向覆盖。

示例性地，请参见图3，假设可移动平台为一辆半自动驾驶的汽车，该汽车车体周围均布置有激光雷达，以实现多向覆盖。除此之外，该汽车配置有车载处理器，以及车载显示设备。在该汽车的行驶过程中，汽车可以通过激光雷达对周围环境进行障碍物检测，得到周围环境的障碍物点云数据，并由车载处理器对该障碍物点云数据进行逆向三维重构，得到周围环境中的障碍物三维图像。进一步地，通过车载显示设备显示该障碍物三维图像。驾驶员可以查看周围环境中各个方向的障碍物信息(如障碍物与可移动平台之间的距离信息、障碍物的种类等)，以辅助驾驶员驾驶，降低该汽车的驾驶难度，相应地，也可以提高该汽车的驾驶安全性。

在一个实施例中，上述视觉传感器、上述激光雷达和上述毫米波雷达中的至少一种可以作为主传感器，上述超声波传感器可以作为辅助传感器，该辅助传感器可以用于采集主传感器的扫描盲区对应的环境数据。采用这样的方式，可以实现对可移动平台周围环境的360°多向覆盖。

在一个实施例中，假设主传感器为激光雷达，辅助传感器为超声波传感器。示例性地，参见图4，可移动平台10包括主传感器：激光雷达1011，在图4中示出6个激光雷达，可以扫描可移动平台前后左右四个方向；可移动平台10还包括辅助传感器：超声波传感器1012，在图4中示出6个超声波传感器，可以采集激光雷达的扫描盲区103对应的环境数据，图4中阴影部分均为激光雷达对应的扫描盲区，总计示出了6个扫描盲区，安置于可移动平台周围的6个超声波传感器1012的扫描区域可以覆盖上述6个扫描盲区。

其中，步骤s201中的至少两个方向可以包括全向，也可以为指定的多个方向，本发明对此不做具体限定。

进一步地，在得到可移动平台自身周围环境的三维环境信息之后，可以在s203中将所述三维环境信息发送给显示设备，并进一步地可以通过显示设备显示三维环境信息。其中，该显示设备可以可移动平台出厂之前预先配备的，也可以为出厂后，根据需求额外安装的。

在一个实施例中，上述可移动平台可以为车辆，这种情况下，该显示设备可以位于车辆内部，如车辆自身的车载显示设备；该显示设备也可以位于车辆外部，该显示设备与车辆已建立通信连接，当车辆得到自身周围环境的三维环境信息之后，可以通过该位于外部的显示设备显示该三维环境信息。

在一个实施例中，上述可移动平台可以包括无人机，上述显示设备可以位于该无人机之外。当无人机得到自身周围环境的三维环境信息之后，可以将该三维环境信息发送至该显示设备，以便显示设备对应的用户查看该三维环境信息后，对该无人机的飞行进行控制。

在一个实施例中，可移动平台得到周围环境的三维环境信息后，可以实时将该三维环境信息显示在显示设备，已达到辅助驾驶员驾驶的目的。

在一个实施例中，上述三维环境信息可以包括全景图像和全景点云图像。其中，该全景图像可以是视觉传感器采集得到的，该全景点云图像可以是激光雷达或者毫米波雷达采集得到。针对这种情况，可移动平台可以将该全景图像和全景点云图像显示在同一个显示设备上，以便于结合两种图像，更加准确地掌握可移动平台周围的环境信息，从而完成更好的驾驶判断。采用这样的方式，可以进一步提高可移动平台的驾驶安全性。

本发明实施例中，可移动平台可以通过传感器采集可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据，并对至少两个方向的环境数据进行三维重构，得到可移动平台周围环境的三维环境信息，进而通过显示设备显示该三维环境信息。采用本实施例，一方面可以获取可移动平台在多个方向上的环境数据，有利于保证所获得环境数据的完整性以及准确性；另一方面，可以对采集到的环境数据进行实时处理，并将处理得到的三维环境信息实时显示在显示设备，以便于驾驶员直观的获知可移动平台周围环境的环境信息，可以更加有效地辅助驾驶员驾驶，提高可移动平台的驾驶安全性。

参见图5，图5是本发明实施例提供的另一种数据处理方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由可移动平台来执行，该可移动平台包括传感器。

在图5所示的数据处理方法中，可移动平台可以在s501中获取传感器采集可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据。其中，该传感器可以包括视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器中的至少一种。其中，步骤s501的具体实现方式，可以参见上述实施例中，步骤s201的相关描述，此处不再赘述。

在可移动平台通过传感器采集可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据，可以在步骤s502中对所述至少两个方向的环境数据进行三维重构，得到可移动平台周围环境的三维环境信息。其中，步骤s502的具体实现方式，可以参见上述实施例中步骤s202的相关描述，此处不再赘述。

进一步地，在可移动平台得到可移动平台周围环境的三维环境信息，可以在步骤s503中将所述三维环境信息发送给显示设备，并基于指定视角在上述显示设备上显示三维环境信息。其中，该指定视角可以包括可移动平台的正前方视角、前上方视角、后方视角、左后方视角、右后方视角、俯视视角等等，具体采用哪种视角，可以由开发人员预先设置，也可以由驾驶员自己选择，也可以结合显示策略进行确定。

在一个实施例中，可以预设多个视角可选项，驾驶人员可以根据自身需求从多个视角可选项中选择指定视角。

在一个实施例中，显示策略可以用于指示在可移动平台需要右转时，将指定视角切换为右后方视角；在可移动平台需要左转时，将指定视角切换为左后方视角；在可移动平台保持直行时，将指定视角切换为前上方视角；在可移动平台需要倒退时，将指定视角切换为后方视角。

其中，在一个实施例中，可以在检测到可移动平台的右转向功能开启时，确定可移动平台需要右转。示例性地，可以在检测到右转向灯开启，确定右转向功能开启。在另一个实施例中，可以在检测到可移动平台距离右边车道线的距离小于或者等于预设右转距离阈值时，确定可移动平台需要右转。

与之相似地，在一个实施例中，可以在检测到可移动平台的左转向功能开启时，确定可移动平台需要左转。示例性地，可以在检测到左转向灯开启，确定左转向功能开启。在另一个实施例中，可以在检测到可移动平台距离左边车道线的距离小于或者等于预设左转距离阈值时，确定可移动平台需要左转。

相应地，在一个实施例中，可以在检测到可移动平台的后退功能(如倒挡)开启时，确定可移动平台需要倒退。

在一个实施例中，上述指定视角包括前上方视角。示例性地，假设可移动平台为一辆汽车，该前上方视角可以是以车头为基准，包括车头的前方，上方，左方以及右方，并且可以包括车辆前方部分距离的场景、左侧及右侧的场景以及后方较大大范围的场景。请参见图6，对于图6中的汽车10而言，图像p1为汽车10前上方视角对应的三维环境图像，包括车头前方的车辆、上方的红绿灯、以及车头左右两边的车道线以及围栏等。

在一个实施例中，当可移动平台既包括视觉传感器，又包括激光雷达或者毫米波雷达的情况下，可以优先通过视觉传感器采集可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据。进一步地，当检测到可移动平台周围环境的光线强度未处于预设光线强度范围内时，可以通过激光雷达或者毫米波雷达采集可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据。其中，该预设光线强度范围包括最大光线强度阈值和最小光线强度阈值，该最大光线强度阈值和最小光线强度阈值均是根据实验测算数据确定。采用这样的方式，可以保证可移动平台周围环境光线过强或者光线不足，以使视觉传感器无法准确采集环境数据的情况下，仍能准确地获取可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据。

或者，当可移动平台检测到视觉传感器出现故障时，也可以通过激光雷达或者毫米波雷达采集可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据。从而保证视觉传感器无法正常工作的情况下，仍能准确地获取可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据。

本发明实施例中，可移动平台可以通过传感器采集可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据，并对至少两个方向的环境数据进行三维重构，得到可移动平台周围环境的三维环境信息，进而基于指定视角在显示设备显示该三维环境信息。采用这样的方式，可以提高三维环境信息显示的智能性，提高用户体验。

基于上述方法实施例的描述，在一个实施例中，本发明实施例还提供了一种如图7所示的数据处理装置，所述数据处理装置配置于可移动平台，7所述可移动平台包括传感器，所述数据处理装置包括：

采集模块70，用于通过所述传感器采集所述可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据；

处理模块71，用于对所述至少两个方向的环境数据进行三维重构，得到所述可移动平台周围环境的三维环境信息；

显示模块72，用于通过显示设备显示所述三维环境信息。

在一个实施例中，处理模块71，具体用于对所述至少两个方向的环境数据进行拼接，以实现三维重构。

在一个实施例中，所述至少两个方向包括全向。

在一个实施例中，所述传感器包括视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器中的至少一种。

在一个实施例中，所述传感器包括多个视觉传感器，所述多个视觉传感器布置在所述可移动平台的多个方向以实现多向覆盖。

在一个实施例中，所述传感器包括多个激光雷达，所述多个激光雷达布置在所述可移动平台的多个方向以实现多向覆盖；或者，所述传感器包括旋转激光雷达。

在一个实施例中，所述视觉传感器、所述激光雷达和所述毫米波雷达中的至少一种作为主传感器，所述超声波传感器作为辅助传感器，所述辅助传感器用于采集所述主传感器的扫描盲区对应的环境数据。

在一个实施例中，所述三维环境信息包括全景图像和全景点云图像，显示模块72，具体用于将所述全景图像和所述全景点云图像显示在同一个显示设备上。

在一个实施例中，所述通过显示设备显示所述三维环境信息，显示模块72，还具体用于基于指定视角在所述显示设备上显示所述三维环境信息。

在一个实施例中，所述指定视角包括前上方视角。

在一个实施例中，采集模块70，具体用于当检测到所述视觉传感器出现故障或者所述可移动平台周围环境的光线强度未处于预设光线强度范围内时，通过所述激光雷达或者所述毫米波雷达采集所述可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据。

在一个实施例中，所述可移动平台为车辆。

在一个实施例中，所述显示设备位于所述可移动平台之外，所述可移动平台包括无人机。

在本发明实施例中，上述各个模块的具体实现可参考前述附图2或者图5所对应的实施例中相关内容的描述。

请参见图8，是本发明实施例提供的一种数据处理设备的结构示意性框图，所述数据处理设备配置于可移动平台，所述可移动平台包括传感器，所述数据处理设备可包括处理器80和存储器81，处理器80和存储器81通过总线相连接，所述存储器81用于存储程序指令和环境数据。

所述存储器81可以包括易失性存储器(volatilememory)，如随机存取存储器(random-accessmemory，ram)；存储器81也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，如快闪存储器(flashmemory)，固态硬盘(solid-statedrive，ssd)等；存储器81也可以是双倍速率同步动态随机存储器(doubledataratesdram，ddr)；存储器81还可以包括上述种类的存储器的组合。

本发明实施例中，所述存储器81用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器80被配置用于调用所述程序指令时执行：通过所述传感器采集所述可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据；对所述至少两个方向的环境数据进行三维重构，得到所述可移动平台周围环境的三维环境信息，并通过显示设备显示所述三维环境信息。

在一个实施例中，所述处理器80，具体用于对所述至少两个方向的环境数据进行拼接，以实现三维重构。

在一个实施例中，所述至少两个方向包括全向。

在一个实施例中，所述传感器包括视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器中的至少一种。

在一个实施例中，所述传感器包括多个视觉传感器，所述多个视觉传感器布置在所述可移动平台的多个方向以实现多向覆盖。

在一个实施例中，所述传感器包括多个激光雷达，所述多个激光雷达布置在所述可移动平台的多个方向以实现多向覆盖；

或者，所述传感器包括旋转激光雷达。

在一个实施例中，所述视觉传感器、所述激光雷达和所述毫米波雷达中的至少一种作为主传感器，所述超声波传感器作为辅助传感器，所述辅助传感器用于采集所述主传感器的扫描盲区对应的环境数据。

在一个实施例中，所述三维环境信息包括全景图像和全景点云图像，所述处理器，具体还用于将所述全景图像和所述全景点云图像显示在同一个显示设备上。

在一个实施例中，所述处理器80，具体还用于基于指定视角在所述显示设备上显示所述三维环境信息。

在一个实施例中，所述指定视角包括前上方视角。

在一个实施例中，80所述处理器，具体还用于当检测到所述视觉传感器出现故障或者所述可移动平台周围环境的光线强度未处于预设光线强度范围内时，通过所述激光雷达或者所述毫米波雷达采集所述可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据。

在一个实施例中，所述可移动平台为车辆。

在一个实施例中，所述显示设备位于所述可移动平台之外，所述可移动平台包括无人机。

在本发明实施例中，上述处理器80的具体实现可参考前述附图2、或者图5所对应的实施例中相关内容的描述。

请参见图9，是本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意性框图，所述可移动平台包括传感器，所述数据处理设备可包括传感器90、存储器91和处理器92，传感器90、存储器91和处理器92通过总线相连接，所述存储器91用于存储程序指令和环境数据。

所述存储器91可以包括易失性存储器(volatilememory)，如随机存取存储器(random-accessmemory，ram)；存储器91也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，如快闪存储器(flashmemory)，固态硬盘(solid-statedrive，ssd)等；存储器91也可以是双倍速率同步动态随机存储器(doubledataratesdram，ddr)；存储器91还可以包括上述种类的存储器的组合。

本发明实施例中，所述存储器91用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器92被配置用于调用所述程序指令时执行：通过所述传感器采集所述可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据；对所述至少两个方向的环境数据进行三维重构，得到所述可移动平台周围环境的三维环境信息，并通过显示设备显示所述三维环境信息。

在一个实施例中，所述处理器92，具体用于对所述至少两个方向的环境数据进行拼接，以实现三维重构。

在一个实施例中，所述至少两个方向包括全向。

在一个实施例中，所述传感器包括视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器中的至少一种。

在一个实施例中，所述传感器包括多个视觉传感器，所述多个视觉传感器布置在所述可移动平台的多个方向以实现多向覆盖。

在一个实施例中，所述传感器包括多个激光雷达，所述多个激光雷达布置在所述可移动平台的多个方向以实现多向覆盖；

或者，所述传感器包括旋转激光雷达。

在一个实施例中，所述视觉传感器、所述激光雷达和所述毫米波雷达中的至少一种作为主传感器，所述超声波传感器作为辅助传感器，所述辅助传感器用于采集所述主传感器的扫描盲区对应的环境数据。

在一个实施例中，所述三维环境信息包括全景图像和全景点云图像，所述处理器92，具体还用于将所述全景图像和所述全景点云图像显示在同一个显示可移动平台上。

在一个实施例中，所述处理器92，具体还用于基于指定视角在显示设备上显示所述三维环境信息。

在一个实施例中，所述指定视角包括前上方视角。

在一个实施例中，所述处理器92，具体还用于当检测到所述视觉传感器出现故障或者所述可移动平台周围环境的光线强度未处于预设光线强度范围内时，通过所述激光雷达或者所述毫米波雷达采集所述可移动平台周围环境的至少两个方向的环境数据。

在一个实施例中，所述可移动平台为车辆。

在一个实施例中，所述显示设备位于所述可移动平台之外，所述可移动平台包括无人机。

在本发明实施例中，上述处理器92的具体实现可参考前述附图2、或者图5所对应的实施例中相关内容的描述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory，rom)或随机存储记忆体(randomaccessmemory，ram)等。

以上所揭露的仅为本发明的部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。