技术特征：
1.一种基于pc5空口直接通信的自动泊车方法，包括：获取待进出停车区域的车辆所对应的起点位置和终点位置；根据所述起点位置和所述终点位置规划车辆的行驶路径；将所述行驶路径通过位于所述停车区域的路侧单元传送至所述车辆的车载终端，以控制车辆按所述行驶路径自动行驶；其中，所述路侧单元与所述车载终端之间采用pc5直接通信接口以单播或组播方式进行通信，以实现对多台车辆自动行驶的同步控制。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取待进出停车区域的车辆所对应的起点位置和终点位置，以及根据所述起点位置和所述终点位置规划车辆的行驶路径，包括：获取所述车辆对应的车主下车位置，以及停车区域中空闲车位的位置信息；根据所述车主下车位置以及所述停车区域中空闲车位的位置信息规划泊车路径；和/或，获取所述车辆对应的车主上车位置以及车辆的泊车位置；根据所述车主上车位置以及车辆的泊车位置规划取车路径。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：通过摄像头实时监控所述车辆在自动行驶过程中的行驶状态信息；所述行驶状态信息至少包括：车辆运行状态、车辆位置、行驶路径、障碍物中的一种信息；将所述实时监控的行驶状态信息与预先制定的标准行驶状态信息进行比较，并根据差异生成控制指令；将所述控制指令通过所述路侧单元传送至所述车载终端，以控制车辆进行相应行驶状态的调整，使车辆以所述标准行驶状态驶入所述终点位置。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：接收由所述车辆上的车载雷达监测，经所述车辆终端和所述路侧单元之间交互而上传的障碍物信息。5.根据权利要求3述的方法，其中，所述控制车辆进行相应行驶状态的调整包括：在所述行驶路径与预先规划的泊车路径发生偏移时，根据当前的车辆位置信息以及所述停车区域中的空闲车位的位置信息，更新泊车路径；或者，在所述行驶路径与预先规划的取车路径发生偏移时，根据当前的车辆位置信息以及所述车主上车位置，更新取车路径；并控制车辆按照更新后的泊车路径或取车路径执行相应的车辆操作；和/或，在监测到有障碍物时，制动车辆，并在预设时长内监测到障碍物被清除后，启动车辆继续前行；或者，在所述预设时长结束时，监测到障碍物仍存在，则根据当前的车辆位置信息以及所述停车区域中的空闲车位的位置信息，更新泊车路径；或者，根据当前的车辆位置信息以及所述车主上车位置，更新取车路径；并控制车辆按照更新后的泊车路径或取车路径执行相应的车辆操作。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述控制车辆进行相应行驶状态的调整还包括：如果在所述预设时长结束时，监测到障碍物仍存在，则触发启动报警系统，以通知管理人员处理障碍物。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
通过摄像头实时监控所述车辆在自动行驶过程中，车辆内是否存在活体对象；在监测到车辆内存在活体对象时，通过所述路侧单元向相应车辆的车载终端传送车辆制动指令，以制动车辆，并触发启动报警系统，以通知管理人员对车辆内存在的活体对象进行组织撤离。8.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：接收由车载终端发起的认证和登录请求，所述认证和登录请求为所述车载终端在车辆靠近所述停车区域时，通过与所述路侧单元建立pc5直接通信连接后，经所述路侧单元发送；所述认证和登录请求中携带所述停车用户预先授权的车主信息和车辆信息；根据所述认证和登录请求执行相应认证和登录操作，在对停车用户认证成功且与所述车载终端建立登录连接后，获取由所述车载终端提供的经所述路侧单元转发的所述车主下车位置，并确定为所述停车用户规划泊车路径。9.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：接收由停车用户携带的智能终端发起的认证和登录请求，所述认证和登录请求为所述智能终端在停车用户驾驶车辆靠近所述停车区域时，通过与所述路侧单元建立pc5直接通信连接后，经所述路侧单元发送；所述认证和登录请求中携带所述停车用户预先授权的车主信息和车辆信息；根据所述认证和登录请求执行相应认证和登录操作，在对停车用户认证成功且与所述智能终端建立登录连接后，获取由所述智能终端提供的所述车主下车位置，并确定为所述停车用户规划泊车路径。10.根据权利要求2所述的方法，其中，所述停车区域附近设置有停车场自助柜台，所述方法还包括：接收停车用户通过所述停车场自助柜台发起的认证和登录请求；所述认证和登录请求中携带所述停车用户的车主信息和车辆信息；根据所述认证和登录请求执行相应认证和登录操作，在对停车用户认证成功且与所述停车场自助柜台建立登录连接后，获取停车用户通过所述停车场自助柜台提供的所述车主下车位置，并确定为所述停车用户规划泊车路径。11.根据权利要求8-10任一项所述的方法，其中，对停车用户进行认证包括：当本地认证信息库中已存储的所述停车用户的认证信息与该停车用户本次提交的认证信息一致时，则确定所述停车用户认证通过，并授权针对所述停车用户的登录操作；或者，当本地认证信息库中未存储所述停车用户的认证信息，或者已存储的所述停车用户的认证信息与该停车用户本次提交的认证信息不一致时，则将该停车用户本次提交的认证信息发送至车联网服务平台进行相关认证；并在认证通过后，授权针对所述停车用户的登录操作；其中，所述车联网服务平台中包含车联网系统和至少一个认证机构的ca认证系统。12.根据权利要求9所述的方法，其中，所述方法还包括：接收所述智能终端发起的取车请求，所述取车请求为所述智能终端在停车用户携带该智能终端靠近所述停车区域时，通过与所述路侧单元建立pc5直接通信连接后，经所述路侧单元发送；或者，所述取车请求为所述停车用户通过操作所述智能终端上的应用而发送；所
述取车请求中携带车主信息、车辆信息和车主上车位置；确定根据所述取车请求为所述停车用户规划取车路径。13.根据权利要求10所述的方法，其中，所述方法还包括：接收停车用户通过所述停车场自助柜台发起的取车请求，所述取车请求中携带车主信息、车辆信息和车主上车位置；确定根据所述取车请求为所述停车用户规划取车路径。14.根据权利要求12或13所述的方法，其中，所述取车请求中还携带约定取车的时间信息；所述将所述行驶路径通过位于所述停车区域的路侧单元传送至所述车辆的车载终端，以控制车辆按所述行驶路径自动行驶包括：将所述取车路径通过位于所述停车区域的路侧单元传送至所述车辆的车载终端，并控制车辆在预定的取车时间停入所述车主上车位置。15.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车主下车位置为从所述停车区域对应的至少一个下车位置中确定的位置，所述车主上车位置为从所述停车区域对应的至少一个上车位置中确定的位置；所述方法还包括：根据所述停车区域中，处于自动驾驶过程中的车辆的行驶状态信息，为待执行泊车操作的车辆规划相应的泊车路径和/或为待执行取车操作的车辆规划相应的取车路径。16.一种基于pc5空口直接通信的自动泊车装置，包括：位置获取模块，获取待进出停车区域的车辆所对应的起点位置和终点位置；路径规划模块，根据所述起点位置和所述终点位置规划车辆的行驶路径；路径下发模块，将所述行驶路径通过位于所述停车区域的路侧单元传送至所述车辆的车载终端，以控制车辆按所述行驶路径自动行驶；其中，所述路侧单元与所述车载终端之间采用pc5直接通信接口以单播或组播方式进行通信，以实现对多台车辆自动行驶的同步控制。