一种牵引车控制方法、装置、存储介质及牵引车与流程

1.本公开涉及物流运输技术领域，尤其涉及一种牵引车控制方法、装置、存储介质及牵引车。


背景技术：

2.牵引车通常用于货物的运输，包括运输流水线中需要的物料、工厂不同区间物料的搬运等，物料一般会放置在挂车或者拖斗上，由牵引车牵引其运动。
3.而牵引车经常在夜间或者黑暗的环境中工作，牵引车与车后挂车或拖斗的宽度不同，因此对向或者同向来车无法准确判断车辆通过范围，牵引车也无法准确观测自身周围的障碍物和人，容易发生碰撞风险。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，本公开的至少一个实施例提供了一种牵引车控制方法、装置、存储介质及牵引车，在牵引车周围形成可调节的光线边界，以对行人及车辆起到警戒作用，避免距离牵引车过近引起碰撞。
5.第一方面，本公开提供一种牵引车控制方法，所述牵引车上设置有投射灯，所述方法包括：
6.确定牵引目标的尺寸；
7.根据所述牵引目标的尺寸，自动调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离。
8.在一些实施例中，所述确定牵引目标的尺寸包括：
9.获取牵引目标的激光点云数据和/或牵引目标的图像数据；
10.基于所述牵引目标的激光点云数据和/或所述牵引目标的图像数据，确定牵引目标的尺寸。
11.在一些实施例中，所述根据所述牵引目标的尺寸，调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离，包括：
12.根据牵引目标的尺寸确定投射灯调节指令；
13.解析所述投射灯调节指令对应的投射灯调节参数；
14.基于所述投射灯调节参数调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离。
15.在一些实施例中，所述投射灯调节参数包括：投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角；
16.所述基于所述投射灯调节参数调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离，包括：
17.基于投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角，调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离。
18.在一些实施例中，所述基于投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角，调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离，包括：
19.基于投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角，确定与投射灯的电机旋转圈数对应关系；
20.基于所述夹角和所述对应关系，确定投射灯的电机旋转圈数；
21.控制投射灯的电机转动至所述投射灯的电机旋转圈数，以调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离，使所述牵引目标的边界位于所述灯光指示线与牵引车的车身之间。
22.在一些实施例中，还包括：
23.控制投射灯的电机运行，以驱动所述投射灯调整至边界角度；
24.在所述投射灯调整至边界角度时，获取所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的实际距离；
25.基于投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角和投射灯的电机旋转圈数对应关系，确定所述投射灯调整至边界角度时，所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的目标距离；
26.在所述实际距离和所述目标距离的差值大于设定差值阈值时，校准所述对应关系，直至按照校准后的所述对应关系确定的所述投射灯调整至边界角度时，所述目标距离与所述实际距离的差值小于等于设定差值阈值；
27.其中，所述投射灯调整至边界角度时，所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离最大或最小。
28.在一些实施例中，还包括：
29.确定校准参考线；
30.根据所述校准参考线与所述牵引车之间的距离，确定投射灯的校准夹角；
31.基于投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角和投射灯的电机旋转圈数对应关系，确定所述投射灯的校准夹角对应的投射灯的电机旋转圈数；
32.控制所述投射灯的电机转动至所述电机旋转圈数，并获取所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述校准参考线之间的距离；
33.在所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述校准参考线之间的距离大于设定差值阈值时，校准所述对应关系，直至控制所述投射灯的电机转动至按照校准后的所述对应关系确定的所述投射灯的校准夹角对应的投射灯的电机旋转圈数后，所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述校准参考线之间的距离小于等于设定差值阈值；
34.其中，所述校准参考线是指牵引目标的边界，或者预设在地面上与牵引车的侧面车身平行的参考线；所述投射灯的校准夹角是指所述校准参考线与所述灯光指示线重合时，投射光束方向与竖直方向的夹角。
35.在一些实施例中，所述投射灯包括多个投射灯条，多个所述投射灯条平行排列，且与所述牵引车的车身平行；不同所述投射灯条与所述牵引车的车身之间的距离不同；所述投射灯调节参数包括：投射灯中启动的投射灯条位置；
36.所述基于所述投射灯调节参数调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离，包括：
37.基于投射灯中启动的投射灯条位置，控制对应位置的所述投射灯条开启，以调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离，使所述牵引目标的边界位于所述灯光指示线与牵引车的车身之间。
38.在一些实施例中，所述投射灯包括第一投射灯、第二投射灯以及第三投射灯中的至少一种；所述根据所述牵引目标的尺寸，调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离，包括：
39.根据牵引目标的尺寸，调整所述牵引车上的所述第一投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车左侧车身之间的距离、所述牵引车上的所述第二投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车右侧车身之间的距离，以及所述牵引车上的所述第三投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车后侧车身之间的距离中的至少一种，以使所述牵引目标的边界位于所述灯光指示线与牵引车的车身之间。
40.在一些实施例中，所述投射灯还包括第四投射灯；所述方法包括：
41.获取所述牵引车的实时车速；
42.基于所述牵引车的实时车速，调节所述牵引车上的第四投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车前方车身之间的距离。
43.在一些实施例中，所述牵引车上设置有照明灯，所述方法还包括：
44.控制所述照明灯照亮所述灯光指示线与所述牵引车之间的区域。
45.在一些实施例中，还包括：
46.获取周围障碍物分布；
47.若所述周围障碍物分布确定周围障碍物位于所述灯光指示线与所述牵引车之间的区域，进行警示。
48.在一些实施例中，所述若所述周围障碍物分布确定周围障碍物位于所述灯光指示线与所述牵引车之间的区域，进行警示，包括：
49.若所述周围障碍物分布确定周围障碍物位于所述灯光指示线与所述牵引车之间的区域，控制所述牵引车上的投射灯投射在地面上的灯光指示线闪烁。
50.在一些实施例中，所述牵引车上设置有后视镜，还包括：
51.根据所述牵引目标的尺寸，调节牵引车上的后视镜的法线与牵引车的轴向之间的角度，和/或调节所述牵引车上的后视镜与牵引车的车身之间的距离。
52.在一些实施例中，所述牵引车上设置有雨雪传感器以及激光雷达，还包括：
53.基于雨雪传感器的感测数据以及激光雷达的激光点云数据，控制牵引车的雨刮器。
54.在一些实施例中，还包括：在获取碰撞传感器的碰撞信号后，控制所述牵引车下电。
55.第二方面，本公开还提供一种牵引车控制装置，包括：
56.牵引目标的尺寸确定模块，用于确定牵引目标的尺寸；
57.投射灯调节模块，用于根据所述牵引目标的尺寸，自动调节所述牵引车上的投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离。
58.第三方面，本公开还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如第一方面任意所述方法的步骤。
59.第四方面，本公开还提供一种牵引车，包括：处理器和存储器；
60.所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如第一方面任意所述方法的步骤。
61.本公开中的牵引车上设置有投射灯，投射灯可以向地面投射灯光指示线。本公开提供的牵引车控制方法首先确定牵引目标的尺寸，然后根据牵引目标的尺寸自动调节投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离。因此可以根据牵引目标的尺寸适应性自动调整投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离，从而实现以使周边行人以及车辆，避免发生碰撞的效果。
附图说明
62.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
63.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
64.图1为本公开实施例提供的一种牵引车控制方法的流程示意图；
65.图2为本公开实施例提供的又一种牵引车控制方法的流程示意图；
66.图3为本公开实施例提供的一种灯光指示线与牵引车的距离示意图；
67.图4为本公开实施例提供的一种牵引车控制信号传输图；
68.图5为本公开实施例提供的一种投射灯条的结构示意图；
69.图6为本公开实施例提供的一种牵引车控制装置的结构框图；
70.图7为本公开实施例提供的一种牵引车的结构示意图；
71.图8为本公开实施例提供的一种牵引车的左后侧视示意图；
72.图9为本公开实施例提供的一种牵引车的右后侧视示意图；
73.图10为本公开实施例提供的一种电池舱的舱门打开状态的示意图；
74.图11为本公开实施例提供的一种电池舱的局部放大图；
75.图12为本公开实施例提供的一种电池舱内放入电池的示意图；
76.图13为本公开实施例提供的一种电池舱内放入电池的局部放大示意图；
77.图14为本公开实施例提供的一种电池舱线束插拔口的示意图；
78.图15为本公开实施例提供的一种电池舱线束插拔口处的局部放大图；
79.图16为本公开实施例提供的一种电池舱内设置u形把手的示意图；
80.图17为本公开实施例提供的一种电池舱内设置限位部件的示意图；
81.图18为本公开实施例提供的一种第一限位部件的结构示意图；
82.图19为本公开实施例提供的一种第二限位部件的结构示意图；
83.图20为本公开实施例提供的一种电池舱的内部结构的示意图；
84.图21为本公开实施例提供的一种牵引车的俯视图；
85.图22为本公开实施例提供的一种投射灯的第一种结构的示意图；
86.图23为本公开实施例提供的一种投射灯的第二种结构的示意图；
87.图24为本公开实施例提供的一种投射灯的第二种结构的侧视图；
88.图25为本公开实施例提供的一种后视镜的结构示意图；
89.图26为本公开实施例提供的脱挂钩装置的第一种结构的示意图；
90.图27为本公开实施例提供的脱挂钩装置的第一种结构的爆炸图；
91.图28为本公开实施例提供的脱挂钩装置的第一种结构的轴测图；
92.图29为本公开实施例提供的一种牵引组件和控制组件的装配示意图；
93.图30为本公开实施例提供的一种牵引组件和控制组件的装配结构的剖视图；
94.图31为本公开实施例提供的一种弯折部与支撑板插接的结构示意图；
95.图32为本公开实施例提供的脱挂钩装置的第二种结构的示意图；
96.图33为本公开实施例提供的脱挂钩装置的第二种结构中驱动组件的示意图；
97.图34为本公开实施例提供的脱挂钩装置的第二种结构的脱钩状态示意图；
98.图35为本公开实施例提供的脱挂钩装置的第三种结构的示意图。
具体实施方式
99.为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
100.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
101.本公开实施例提供一种牵引车控制方法，图1为本公开实施例提供的一种牵引车控制方法的流程示意图。如图1所示，牵引车上设置有投射灯，投射灯可以向地面投射灯光指示线。牵引车控制方法包括s110-s120：
102.s110、确定牵引目标的尺寸。
103.具体地，牵引车后方需要拖挂牵引目标，牵引目标上放置货物等。牵引车在行进时，带动后方拖挂的牵引目标。牵引车可以牵引不同的牵引目标，而不同的牵引目标的尺寸可以不同。因此需要先牵引车拖挂的牵引目标的尺寸。
104.s120、根据牵引目标的尺寸，自动调节投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离。
105.具体地，牵引车上设置有投射灯，投射灯用于向地面投射灯光指示线。在获取到牵引目标的尺寸后，根据牵引目标的尺寸调节投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离，以使投射的灯光指示线位于牵引目标的边界外侧。因此投射在地面上的灯光指示线可以提示外界行人以及车辆与牵引车之间的安全距离，即可以通过自动调节投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离，以视觉化的灯光指示线形式，帮助车辆及行人掌握安全行驶范围，提高通行效率和安全性。
106.需要说明的是，本公开实施例对投射灯的种类不做限制。投射灯例如可以包括led等光源，还可以包括辅助汇光准直作用的光学透镜元件等。只要能够实现在地面上投射灯光指示线即可，在实际使用过程中，可以根据实际需求选择投射灯的类型、照射强度等。
107.此外，投射灯的种类不同，投射出的灯光指示线宽度也不同，可能较窄，也可能较宽。在确定投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离时，灯光指示线的位置
可以以灯光指示线的中心位置或者灯光指示线的任意一侧边界为标准，牵引车的位置可以以牵引车的中心轴或者牵引车的车身为标准。即投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离，例如可以是灯光指示线的任意一侧边界与牵引车的轴线之间的距离，或者灯光指示线的任意一侧边界与牵引车的车身之间的距离，或者灯光指示线的中心位置与牵引车的轴线之间的距离，或者灯光指示线的中心位置与牵引车的车身之间的距离。
108.本公开提供的牵引车控制方法，在牵引车上设置有投射灯，投射灯可以向地面投射灯光指示线，在向地面投射灯光指示线前，先确定牵引目标的尺寸，然后根据牵引目标的尺寸自动调节投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离。因此可以根据不同的牵引目标来调节灯光指示线的位置，改变灯光指示线与牵引车之间的距离，提醒外界安全通行范围的位置。本公开可以在牵引车周围形成可自动调节的灯光指示线，以对行人及车辆起到警戒作用，避免碰撞的出现。
109.在一些实施例中，确定牵引目标的尺寸包括：获取牵引目标的激光点云数据和/或牵引目标的图像数据；基于牵引目标的激光点云数据和/或牵引目标的图像数据，确定牵引目标的尺寸。
110.示例性地，可以在牵引车上设置激光雷达，以激光作为信号源，发射出脉冲激光，照射到牵引目标上，引起散射，一部分光波会反射到激光雷达的接收器。根据激光测距原理，可以得到从激光雷达到目标点的距离，脉冲激光不断扫描牵引目标，可以得到牵引目标上全部目标点的数据，用点云数据进行成像处理后，就可得到精确的三维立体图像，进而得到牵引目标在3d空间中的位置和形状。其中，点云是坐标系下各点的数据集，点包含了丰富的信息，包括三维坐标x，y，z、颜色、分类值、强度值、时间等等。也可以在牵引车上设置摄像头，通过摄像头获取牵引目标的图像数据，利用图像感知算法确定牵引目标的尺寸。图像数据具有直观、形象、易懂和信息量大的特点，可以在图像数据上对牵引目标进行标注，人可以直接通过视觉获取相关信息，进而获取牵引目标的尺寸、位置等信息。
111.此外，还可以通过多传感器的融合，即通过激光雷达获取的牵引目标的激光点云数据以及摄像头获取的牵引目标的图像数据。由于激光雷达的点云数据量受线束数量控制，而线束数量较高的成本会较高，在点云数量不够丰富时语义信息会不足。摄像头图像采集方式成本较低，有着比较成熟的目标检测算法及模型，但易受外界光照条件的影响。因此结合激光雷达和摄像头的优点，将检测的结果进行融合，以增加冗余、确定性。
112.在一些实施例中，图2为本公开实施例提供的又一种牵引车控制方法的流程示意图。如图2所示，根据牵引目标的尺寸，调节投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离，包括s121-s123：
113.s121、根据牵引目标的尺寸确定投射灯调节指令；
114.可以预先设置牵引目标的尺寸与投射灯调节指令的对应关系。投射灯调节指令是指与牵引目标的尺寸对应的调节投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离的指令。牵引目标的尺寸不同，对应的投射灯调节指令不同。例如牵引目标的尺寸越大，那么对应的投射灯调节指令指示调节投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离越大。因此，获取到的牵引目标的尺寸后，可以根据预先设置牵引目标的尺寸与投射灯调节指令的对应关系，确定该牵引目标的尺寸对应的投射灯调节指令。
115.s122、解析投射灯调节指令对应的投射灯调节参数；
116.投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离的调节时通过调节投射灯来实现的，因此在确定牵引目标的尺寸对应的投射灯调节指令后，可以解析获取投射灯调节指令对应的投射灯调节参数。
117.s123、基于投射灯调节参数调节投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离。
118.投射灯调节参数例如可以包括投射灯的调节角度等参数。投射灯的调节角度是指投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角。投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角改变，投射到地上的灯光指示线的位置也会随着改变。因此根据确定的投射灯调节参数调节投射灯后，投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离也会发生改变。
119.示例性地，图3为本公开实施例提供的一种灯光指示线与牵引车的距离示意图。如图3所示，当牵引车后方的牵引目标的尺寸为x时，牵引目标边界与牵引车边界之间的距离为d，可以确定需要如何调节投射灯，使其投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离d’为警示范围。
120.在一些实施例中，图4为本公开实施例提供的一种牵引车控制信号传输图。如图4所示，牵引车中可以设置有域控制器11、vcu(vehicle control unit，整车控制器)12以及灯光控制模块13。激光雷达14、摄像头15等传感器获取牵引目标的尺寸之后，将牵引目标的尺寸发送至牵引车的域控制器11，域控制器11根据牵引目标的尺寸确定投射灯16调节指令，并将其发送至vcu(vehicle control unit，整车控制器)12，vcu12解析投射灯调节指令对应的投射灯调节参数，将投射灯调节参数发送灯光控制模块13，由灯光控制模块13控制投射灯16进行调节，改变灯光指示线与牵引车之间的距离。
121.在一些实施例中，投射灯调节参数包括：投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角。相应的，基于投射灯调节参数调节投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离，包括：基于投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角，调节投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离。
122.投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角越大，灯光指示线与牵引车之间的距离越远。投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角越小，灯光指示灯与牵引车之间的距离越近。因此，通过调节基于投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角的大小，能够改变灯光指示线投射到地面的位置，改变射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离，从而改变牵引车外的安全边界范围。
123.示例性地，当牵引目标宽度较大，此时为了保证牵引车周围的安全，防止行人因没有注意到牵引目标，发生碰撞的情况，需要将射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离调大，也就是将投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角的调大，此时投射灯投射的光束照射的范围变大，更方便外界注意到牵引目标，防止碰撞发生。
124.在一些实施例中，基于投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角，调节投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离，包括：
125.基于投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角，确定与投射灯的电机旋转圈数对应关系；
126.基于夹角和对应关系，确定投射灯的电机旋转圈数。
127.控制投射灯的电机转动至投射灯的电机旋转圈数，以调节投射灯投射在地面上的
灯光指示线与牵引车之间的距离，使牵引目标的边界位于灯光指示线与牵引车的车身之间。
128.具体地，投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角与投射灯的电机旋转圈数相关。因此需要在调节之前，需要确定投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角与投射灯的电机旋转圈数对应关系。可以自行定义投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角与投射灯的电机旋转圈数对应关系。示例性地，可以将投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角，与投射灯的电机旋转圈数对应关系设置为投射灯的电机每正反转1圈，投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角上调或者下调1
°
。其中，正转反转对应的夹角调整方向可以自行设置。
129.在确定需要调整的投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角后，可以查找确定该投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角对应的投射灯的电机旋转圈数，然后进而控制投射灯的电机转动到对应的电机旋转圈数，以使投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角调节到需要的角度。此时，投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离满足要求，牵引目标的边界位于灯光指示线与牵引车的车身之间，能够提示外界牵引目标的位置。
130.在一些实施例中，还包括：
131.控制投射灯的电机运行，以驱动投射灯调整至边界角度；
132.在投射灯调整至边界角度时，获取投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的实际距离；
133.基于投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角和投射灯的电机旋转圈数对应关系，确定投射灯调整至边界角度时，投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的目标距离。
134.在实际距离和目标距离的差值大于设定差值阈值时，校准对应关系，直至按照校准后的对应关系确定的投射灯调整至边界角度时，目标距离与实际距离的差值小于等于设定差值阈值。其中，投射灯调整至边界角度时，投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离最大或最小。
135.具体地，还可以对投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角和投射灯的电机旋转圈数对应关系进行校准。首先，将投射灯能够照射的角度调整至边界角度。边界角度是指投射灯调整至边界角度时，投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离最大或最小，即投射灯可以调整的最大角度或者最小角度。然后获取此时投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的实际距离。之后按照预先设定的投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角和投射灯的电机旋转圈数对应关系，确定投射灯调整至边界角度时，投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的目标距离，此目标距离为理论上调节出的距离。若实际距离与目标距离的差值大于设定差值阈值，则表示按照上述对应关系调整的结果不准确，需要校准对应关系，直至目标距离与实际距离的差值小于等于设定差值阈值，此时将校准后的投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角和投射灯的电机旋转圈数对应关系作为后续调整时的对应关系。
136.示例性地，在牵引车出厂前或者在使用过程中，均可以使用此种方法校准。如投射灯调整至边界角度时，获取投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的实际距离为h，按照夹角1
°
对应投射灯的电机旋转1圈的对应关系进行调节，投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的目标距离为h，h与h的差值大于设定差值阈值，此时需要校准对应
关系，若按照夹角1
°
对应1.5圈的对应关系调节时，投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的目标距离h’与实际距离h的差值小于等于设定差值阈值，则投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角的1
°
对应投射灯的电机旋转圈数为1.5圈。若是投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的目标距离h’与实际距离h的差值大于设定差值阈值，则继续校准对应关系，直至目标距离h’与实际距离h的差值小于等于设定差值阈值，结束校准。
137.在一些实施例中，还包括：
138.确定校准参考线；
139.根据校准参考线与牵引车之间的距离，确定投射灯的校准夹角；
140.基于投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角和投射灯的电机旋转圈数对应关系，确定投射灯的校准夹角对应的投射灯的电机旋转圈数；
141.控制投射灯的电机转动至电机旋转圈数，并获取投射灯投射在地面上的灯光指示线与校准参考线之间的距离；
142.在投射灯投射在地面上的灯光指示线与校准参考线之间的距离大于设定差值阈值时，校准对应关系，直至控制投射灯的电机转动至按照校准后的对应关系确定的投射灯的校准夹角对应的投射灯的电机旋转圈数后，投射灯投射在地面上的灯光指示线与校准参考线之间的距离小于等于设定差值阈值。
143.其中，校准参考线是指牵引目标的边界，或者预设在地面上与牵引车的侧面车身平行的参考线；投射灯的校准夹角是指校准参考线与灯光指示线重合时，投射光束方向与竖直方向的夹角。
144.具体地，还可以通过校准参考线来校准投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角和投射灯的电机旋转圈数对应关系。首先，确定校准参考线，可以使用牵引目标的边界作为校准参考线，也可以为预设在地面上与牵引车的侧面车身平行的参考线。之后获取校准参考线与灯光指示线重合时，投射光束方向与竖直方向的夹角值，也就是投射灯的校准夹角。之后按照预先设定的投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角和投射灯的电机旋转圈数对应关系，确定投射灯的校准夹角对应的投射灯的电机旋转圈数，并按此调节，获取投射灯投射在地面上的灯光指示线与校准参考线之间的距离。若投射灯投射在地面上的灯光指示线与校准参考线之间的距离大于设定差值阈值，则表示按照上述对应关系调整的结果不准确，需要校准对应关系，直至投射灯投射在地面上的灯光指示线与校准参考线之间的距离小于等于设定差值阈值，此时为准确的投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角和投射灯的电机旋转圈数对应关系。
145.示例性地，在牵引车出厂前或者使用过程中，均可以使用此种方法校准。如选取牵引目标的边界作为校准参考线，根据校准参考线与牵引车之间的距离，确定校准参考线与灯光指示线重合时投射灯的校准夹角α，若按照夹角1
°
对应投射灯的电机旋转1圈的对应关系进行调节，控制投射灯的电机旋转φ圈，此时获取投射灯投射在地面上的灯光指示线与校准参考线之间的距离。若在投射灯投射在地面上的灯光指示线与校准参考线之间的距离大于设定差值阈值时，校准对应关系，如投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角的1
°
对应投射灯的电机旋转圈数为1.5圈，直至控制投射灯的电机转动至按照校准后的对应关系确定的投射灯的校准夹角对应的投射灯的电机旋转圈数后，投射灯投射在地面上的灯光指示线与校准参考线之间的距离小于等于设定差值阈值，结束校准。
146.在一些实施例中，投射灯包括多个投射灯条，多个投射灯条平行排列，且牵引车的车身平行；不同投射灯条与牵引车的车身之间的距离不同；投射灯调节参数包括：投射灯中启动的投射灯条位置。相应的，基于投射灯调节参数调节投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离，包括：基于投射灯中启动的投射灯条位置，控制对应位置的投射灯条开启，以调节投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离，使牵引目标的边界位于灯光指示线与牵引车的车身之间。
147.具体地，图5为本公开实施例提供的一种投射灯条的结构示意图，投射灯上包括多个投射灯条，投射灯条发光时，向外投射光束，多个投射灯条平行排列并与牵引车的车身平行，不同投射灯条与牵引车的车身之间的距离不同，因此向地面投射的光束与牵引车的车身之间的距离也不同。如图5所示，投射灯包括3个投射灯条，分别为投射灯条1、投射灯条2和投射灯条3，投射灯条1对向地面投射的光束为灯光指示线1，投射灯条2对向地面投射的光束为灯光指示线2，投射灯条3对向地面投射的光束为灯光指示线3。因此，投射灯调节参数可以包括投射灯中启动的投射灯条位置调节投射灯中启动的投射灯条位置。通过控制控制对应位置的投射灯条开启，不同位置的投射灯条投射在地面上的灯光指示线位置不同，可以调节投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离。
148.示例性地，如牵引目标尺寸较大，可以将远离牵引车车身一侧的投射灯条1开启，投射灯投射在地面上的灯光指示线1与牵引车之间的距离较远，使得牵引目标的边界位于灯光指示线1与牵引车的车身之间，警示外界注意避行。如牵引目标尺寸较小，可以关闭牵引车车身一侧的投射灯条，只开启靠近牵引车车身一侧的投射灯条3，也能够提示外界，同时还节省功耗。
149.在一些实施例中，投射灯包括第一投射灯、第二投射灯以及第三投射灯中的至少一种。
150.相应的，根据牵引目标的尺寸，调节投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离，包括：根据牵引目标的尺寸，调整牵引车上的第一投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车左侧车身之间的距离、牵引车上的第二投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车右侧车身之间的距离，以及牵引车上的第三投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车后侧车身之间的距离中的至少一种，以使牵引目标的边界位于灯光指示线与牵引车的车身之间。
151.例如可以在牵引车的车顶上设置投射灯，其中，第一投射灯设置在牵引车左侧，可以根据牵引目标的尺寸，调整牵引车上的第一投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车左侧车身之间的距离，使牵引目标的边界位于灯光指示线与牵引车的车身之间，确定牵引车左侧的安全边界，为牵引车左侧的行人或车辆作出提醒。第二投射灯设置在牵引车右侧，可以根据牵引目标的尺寸，调整牵引车上的第二投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车右侧车身之间的距离，使牵引目标的边界位于灯光指示线与牵引车的车身之间，确定牵引车右侧的安全边界，为牵引车左侧的行人或车辆作出提醒。第三投射灯设置在牵引车前方，可以根据牵引目标的尺寸，调整牵引车上的第三投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车后侧车身之间的距离，使牵引目标的边界位于灯光指示线与牵引车的车身之间，确定牵引车前方的安全边界，为牵引车前方的行人或车辆作出提醒。
152.其中，设置第一投射灯、第二投射灯以及第三投射灯中的至少一种即可，也可以设
置多种，根据实际需求选择即可。
153.在一些实施例中，投射灯还包括第四投射灯，牵引车控制方法包括：
154.获取牵引车的实时车速；
155.基于牵引车的实时车速，调节牵引车上的第四投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车前方车身之间的距离。
156.具体地，还可以设置第四投射灯，而第四投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车前方车身之间的距离，可以根据牵引车的实时车速控制。
157.牵引车不同车速状态下第四投射灯投射在地面上的灯光指示线位置不同，与牵引车前方车身之间的距离也不同。牵引车的实时车速越快，第四投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车前方车身之间的距离越大，牵引车的实时车速越慢，第四投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车前方车身之间的距离越小。若牵引车前方出现障碍物，则需要紧急制动，而牵引车的实时车速越快，制动距离也越长，因此可以根据牵引车的实时车速，调整第四投射灯投射在地面上的灯光指示线的位置。
158.在一些实施例中，牵引车上投射灯的角度可以通过手动调节。
159.具体地，牵引车上的投射灯通过螺栓铰接在车顶的支架上，在获取到牵引目标的尺寸之后，可以通过调整螺栓，投射灯与车辆之间安装的相对夹角，从而实现调节投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离。
160.在一些实施例中，牵引车上设置有照明灯，方法还包括：控制照明灯照亮灯光指示线与牵引车之间的区域。
161.示例性的，照明灯可以设置在牵引车的上方，在调整完投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的之后，使用照明灯照亮灯光指示线与牵引车之间的区域，提高此区域的照明亮度，以便于周围环境区分，更准确的为行人或者车辆提高预警信号，同时也方便车辆注意到周围障碍物，及时躲避。需要说明的是，照明灯的数量以及位置不做具体限定，根据实际需求选择设置即可。
162.在一些实施例中，还包括扬声器，当控制照明灯照亮灯光指示线与牵引车之间的区域存在障碍物时，能够发出语音或者警报，提醒行人或者车辆，以及车内驾驶员。
163.在一些实施例中，还包括：获取周围障碍物分布；若根据周围障碍物分布确定周围障碍物位于灯光指示线与牵引车之间的区域，进行警示。
164.具体地，可以获取牵引车周围障碍物分布，若检测到灯光指示线与牵引车之间的区域内存障碍物，则可以对外进行警示，提醒牵引车以及障碍物，防止发生碰撞，及时停车或者改变行驶路线。
165.示例性地，可以通过设置传感器，如毫米波雷达、激光雷达或者摄像头，将其设置在牵引车周围，均可以或者周围障碍物分别，实时获取牵引车周围环境信息，以获取周围障碍物分布，及时进行警示。
166.在一些实施例中，若根据周围障碍物分布确定周围障碍物位于灯光指示线与牵引车之间的区域，进行警示，包括：若根据周围障碍物分布确定周围障碍物位于灯光指示线与牵引车之间的区域，控制牵引车上的投射灯投射在地面上的灯光指示线闪烁。
167.具体地，若检测到灯光指示线与牵引车之间的区域存在障碍物，则控制投射灯投射在地面上的灯光指示线闪烁，提示周围注意，该范围内存在障碍物，需要注意安全，避免
碰撞，起到警示作用。
168.在一些实施例中，牵引车上设置有后视镜，还包括：根据牵引目标的尺寸，调节牵引车上的后视镜的法线与牵引车的轴向之间的角度，和/或调节牵引车上的后视镜与牵引车的车身之间的距离。
169.具体地，牵引车上设置有后视镜，车内驾驶员能够通过后视镜观察牵引车后方情况。而牵引车拖挂的牵引目标的尺寸有可能不同，若拖挂的牵引目标过大，则会出现无法通过后视镜观察周围环境的情况。因此，本公开实施例提出根据牵引目标的尺寸，调节牵引车上的后视镜的法线与牵引车的轴向之间的角度。当牵引目标的尺寸较大时，将牵引车上的后视镜的法线与牵引车的轴向之间的角度调大，那么通过后视镜观察到的后方范围扩大，当牵引目标的尺寸较小时，则可以将牵引车上的后视镜的法线与牵引车的轴向之间的角度调小。本公开实施例也可以调节牵引车上的后视镜与牵引车的车身之间的距离，后视镜与牵引车的车身之间例如可以通过伸缩杆连接，通过调节伸缩杆的长度及位置，即可调节后视镜内的观察范围。在其他实施方式中，也可以同时调节牵引车上的后视镜的法线与牵引车的轴向之间的角度，以及调节牵引车上的后视镜与牵引车的车身之间的距离，达到最佳的视野范围。
170.在一些实施例中，牵引车上设置有雨雪传感器以及激光雷达，还包括：基于雨雪传感器的感测数据以及激光雷达的激光点云数据，控制牵引车的雨刮器。
171.具体地，牵引车上设置雨雪传感器以及激光雷达，当在户外雨雪环境下行驶时，为避免车窗上的雨雪干扰驾驶员视线，当雨雪传感器以及激光雷达检测到雨雪天气时会自动开启牵引车的雨刮器，清理牵引车前风挡玻璃上的雨雪。若雪量较小，雨雪传感器可能会出现不能及时感知的情况，本公开实施例通过雨雪传感器和激光雷达感知数据的融合，从而实现准确感知雨雪天气，进而控制牵引车的雨刮器。
172.在一些实施例中，还包括：在获取碰撞传感器的碰撞信号后，控制牵引车下电。
173.具体地，还可以设置碰撞传感器，可以设置于牵引车的前方偏下处，牵引车在行驶过程中，若没有及时注意到前方障碍物，发生碰撞，那么碰撞传感器预先与前方障碍物接触，同时发出碰撞信号，控制牵引车下电，防止牵引车继续行进，避免产生更大的碰撞损害。
174.在一些实施例中，牵引车设置有车辆启动控制组件，包括启动按钮和手动控制按钮等。当启动按钮启动时，牵引车处于无人驾驶状态，能够自动行驶；当启动按钮关闭时，牵引车停止自动驾驶，需要人工操作。启动按钮可以设置于车门附近，若车辆处于自动驾驶时，出现无法控制的情况，牵引车外的操作人员可以通过关闭自动驾驶按钮使牵引车停止。控制按钮可以控制牵引车的行进方向，包括前进或者倒退，方便操作人员在牵引车外时控制牵引车的工作。
175.在一些实施例中，牵引车设置有刷卡器，当有nfc卡片刷卡进行识别时，若nfc卡片具有授权权限，那么可以启动牵引车的自动驾驶功能。
176.在一些实施例中，牵引车还设置有电池更换门，当牵引车电池出现问题或者需要离开车体充电时，都可以通过打开电池更换门进行换电相关操作。
177.在一些实施例中，牵引车还设置行车记录仪，行车记记录仪可以设置于牵引车前风挡玻璃上方，用于记录牵引车在行驶过程中的实时图像数据，便于后续查询牵引车工作过程发生的状况。
178.在一些实施例中，牵引车还设置有gps天线，能够提高牵引车导航的定位能力，可以更加准确的获取牵引车周围的障碍物分布。
179.本公开还提供一种牵引车控制装置，该牵引车控制装置可配置在牵引车中。图6为本技术实施例提供的一种牵引车控制装置的结构框图。如图6所示，包括牵引目标的尺寸确定模块21和投射灯调节模块22。牵引目标的尺寸确定模块21用于确定牵引目标的尺寸。投射灯调节模块22用于根据牵引目标的尺寸，自动调节牵引车上的投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车之间的距离。
180.需要说明的是，前述对应用于牵引车的牵引车控制方法实施例的解释说明也适用于本实施例的牵引车控制装置。关于牵引车控制装置实施例中的各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
181.本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储程序或指令，程序或指令使计算机执行如上述任意实施例所述牵引车控制方法的步骤。
182.需要说明的是，可读存储介质的例子包括但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(random access memory，ram)、只读存储器(read-only memory，rom)、可擦式可编程只读存储器(electrical programmable read only memory，eprom)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
183.本公开的上述实施例提供的存储介质与本公开实施例提供的牵引车控制方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序或指令所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
184.本公开实施例还提供一种牵引车，包括：处理器和存储器。处理器通过调用存储器存储的程序或指令，用于执行如上述可应用于任意实施例所述牵引车控制方法的步骤。
185.本公开实施例提供一种牵引车控制方法，包括：
186.a1、所述牵引车上设置有投射灯，所述方法包括：
187.确定牵引目标的尺寸；根据所述牵引目标的尺寸，自动调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离。
188.a2、根据a1所述的牵引车控制方法，所述确定牵引目标的尺寸包括：
189.获取牵引目标的激光点云数据和/或牵引目标的图像数据；基于所述牵引目标的激光点云数据和/或所述牵引目标的图像数据，确定牵引目标的尺寸。
190.a3、根据a1所述的牵引车控制方法，所述根据所述牵引目标的尺寸，调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离，包括：
191.根据牵引目标的尺寸确定投射灯调节指令；解析所述投射灯调节指令对应的投射灯调节参数；基于所述投射灯调节参数调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离。
192.a4、根据a3所述的牵引车控制方法，所述投射灯调节参数包括：投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角；
193.所述基于所述投射灯调节参数调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离，包括：基于投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角，调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离。
194.a5、根据a4所述的牵引车控制方法，所述基于投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角，调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离，包括：
195.基于投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角，确定与投射灯的电机旋转圈数对应关系；基于所述夹角和所述对应关系，确定投射灯的电机旋转圈数；控制投射灯的电机转动至所述投射灯的电机旋转圈数，以调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离，使所述牵引目标的边界位于所述灯光指示线与牵引车的车身之间。
196.a6、根据a4所述的牵引车控制方法，还包括：
197.控制投射灯的电机运行，以驱动所述投射灯调整至边界角度；在所述投射灯调整至边界角度时，获取所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的实际距离；基于投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角和投射灯的电机旋转圈数对应关系，确定所述投射灯调整至边界角度时，所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的目标距离；在所述实际距离和所述目标距离的差值大于设定差值阈值时，校准所述对应关系，直至按照校准后的所述对应关系确定的所述投射灯调整至边界角度时，所述目标距离与所述实际距离的差值小于等于设定差值阈值；其中，所述投射灯调整至边界角度时，所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离最大或最小。
198.a7、根据a4所述的牵引车控制方法，还包括：
199.确定校准参考线；根据所述校准参考线与所述牵引车之间的距离，确定投射灯的校准夹角；基于投射灯的投射光束方向与竖直方向的夹角和投射灯的电机旋转圈数对应关系，确定所述投射灯的校准夹角对应的投射灯的电机旋转圈数；控制所述投射灯的电机转动至所述电机旋转圈数，并获取所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述校准参考线之间的距离；在所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述校准参考线之间的距离大于设定差值阈值时，校准所述对应关系，直至控制所述投射灯的电机转动至按照校准后的所述对应关系确定的所述投射灯的校准夹角对应的投射灯的电机旋转圈数后，所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述校准参考线之间的距离小于等于设定差值阈值；其中，所述校准参考线是指牵引目标的边界，或者预设在地面上与牵引车的侧面车身平行的参考线；所述投射灯的校准夹角是指所述校准参考线与所述灯光指示线重合时，投射光束方向与竖直方向的夹角。
200.a8、根据a3所述的牵引车控制方法，所述投射灯包括多个投射灯条，多个所述投射灯条平行排列，且与所述牵引车的车身平行；不同所述投射灯条与所述牵引车的车身之间的距离不同；所述投射灯调节参数包括：投射灯中启动的投射灯条位置；
201.所述基于所述投射灯调节参数调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离，包括：
202.基于投射灯中启动的投射灯条位置，控制对应位置的所述投射灯条开启，以调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离，使所述牵引目标的边界位于所述灯光指示线与牵引车的车身之间。
203.a9、根据a1所述的牵引车控制方法，所述投射灯包括第一投射灯、第二投射灯以及
第三投射灯中的至少一种；所述根据所述牵引目标的尺寸，调节所述投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离，包括：
204.根据牵引目标的尺寸，调整所述牵引车上的所述第一投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车左侧车身之间的距离、所述牵引车上的所述第二投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车右侧车身之间的距离，以及所述牵引车上的所述第三投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车后侧车身之间的距离中的至少一种，以使所述牵引目标的边界位于所述灯光指示线与牵引车的车身之间。
205.a10、根据a1所述的牵引车控制方法，所述投射灯还包括第四投射灯；所述方法包括：
206.获取所述牵引车的实时车速；
207.基于所述牵引车的实时车速，调节所述牵引车上的第四投射灯投射在地面上的灯光指示线与牵引车前方车身之间的距离。
208.a11、根据a1所述的牵引车控制方法，所述牵引车上设置有照明灯，所述方法还包括：
209.控制所述照明灯照亮所述灯光指示线与所述牵引车之间的区域。
210.a12、根据a1所述的牵引车控制方法，还包括：
211.获取周围障碍物分布；
212.若根据所述周围障碍物分布确定周围障碍物位于所述灯光指示线与所述牵引车之间的区域，进行警示。
213.a13、根据a12所述的牵引车控制方法，所述若所述周围障碍物分布确定周围障碍物位于所述灯光指示线与所述牵引车之间的区域，进行警示，包括：
214.若所述周围障碍物分布确定周围障碍物位于所述灯光指示线与所述牵引车之间的区域，控制所述牵引车上的投射灯投射在地面上的灯光指示线闪烁。
215.a14、根据a1所述的牵引车控制方法，所述牵引车上设置有后视镜，还包括：
216.根据所述牵引目标的尺寸，调节牵引车上的后视镜的法线与牵引车的轴向之间的角度，和/或调节所述牵引车上的后视镜与牵引车的车身之间的距离。
217.a15、根据a1所述的牵引车控制方法，所述牵引车上设置有雨雪传感器以及激光雷达，还包括：
218.基于雨雪传感器的感测数据以及激光雷达的激光点云数据，控制牵引车的雨刮器。
219.a16、根据a1所述的牵引车控制方法，还包括：在获取碰撞传感器的碰撞信号后，控制所述牵引车下电。
220.a17、一种牵引车控制装置，包括：
221.牵引目标的尺寸确定模块，用于确定牵引目标的尺寸；
222.投射灯调节模块，用于根据所述牵引目标的尺寸，自动调节所述牵引车上的投射灯投射在地面上的灯光指示线与所述牵引车之间的距离。
223.a18、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如a1至a16任一项所述方法的步骤。
224.a19、一种牵引车，包括：处理器和存储器；
225.所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如a1至a16任一项所述方法的步骤。
226.本公开实施例提供的牵引车还包括如下特征：
227.具体地，包括车身本体和设置在车身本体的外侧的车辆启动控制组件，车身本体包括驾驶舱、由车头指向车尾方向依次设置的第一支撑柱和第二支撑柱以及设置在第一支撑柱和第二支撑柱之间用于封闭驾驶舱的车门，车门与第二支撑柱铰接；车辆启动控制组件包括启动按钮和用于解锁启动按钮的可启动功能的刷卡器，启动按钮和刷卡器相邻设置。
228.具体地，车身本体的前侧设置有碰撞传感器，碰撞传感器为弧形结构。
229.具体地，碰撞传感器与车身本体之间设置有缓冲间隙。
230.具体地，车身本体包括位于驾驶舱下方的车身底架，车身底架用于与底盘连接。
231.具体地，车身本体包括电池舱，电池舱的电池装卸口开设在车身底架上且与车门同侧设置。
232.具体地，电池舱还包括线束插拔口，线束插拔口开设在车身底架的外表面上，与电池装卸口相对设置。
233.具体地，车身底架包括域控制器容纳舱，域控制器容纳腔包括域控制器装卸口，域控制器装卸口形成于车身底架的外表面。
234.具体地，控制器装卸口开设在车身底架的尾端。
235.具体地，域控制器装卸口处设置有盖板，盖板与车身底架可拆卸连接。
236.具体地，还包括投射灯，投射灯包括支架和投射灯本体，支架与车身本体连接，投射灯本体与支架转动连接。
237.具体地，投射灯本体与支架铰接。
238.具体地，投射灯还包括动力组件和连接部件，动力组件与投射灯本体的后端连接，用于带动投射灯本体的后端沿垂直于车头指向车尾的方向运动连接部件的一端与支架连接，另一端与投射灯本体的外周侧铰接。
239.具体地，动力组件包括齿轮部件、弧形齿条和驱动部件，驱动部件的输出端与齿轮部件连接，弧形齿条与投射灯本体的后端连接，齿轮部件与弧形齿条啮合。
240.具体地，弧形齿条上设置有多个用于与投射灯本体连接的安装位，多个安装位沿弧形齿条的延伸方向排布。
241.具体地，投射灯还包括导向部件，弧形齿条上开设有导向槽，导向部件的一端与导向槽插接，另一端与支架连接。
242.具体地，还包括后视镜，后视镜包括转动臂和后视镜本体，转动臂的一端与后视镜本体连接，另一端与第一支撑柱铰接。
243.具体地，车身本体上设置有手动控制按钮。
244.具体地，车身本体上设置有多个转向灯，部分转向灯与车门同侧设置。
245.具体地，车身本体的顶部设置有检测部件和定位部件。
246.具体地，车身本体的尾端设置有脱挂钩装置。
247.具体地，脱挂钩装置包括：
248.牵引组件，牵引组件包括上挡板、下挡板和设置于上挡板和下挡板之间的支撑板，
下挡板上开设有牵引孔和位于牵引孔与支撑板之间的通槽；
249.控制组件，控制组件包括触碰块和行程开关，行程开关设置在下挡板的下表面，触碰块包括触碰块本体和延伸部，触碰块本体与支撑板弹性连接，延伸部经通槽延伸至凸出于下挡板的下表面，并与行程开关相对设置。
250.具体地，触碰块本体与支撑板之间设置有弹性部件，支撑板上设置有盲孔，至少部分弹性部件位于盲孔内，且弹性部件的端部与盲孔的底部抵接，弹性部件的另一端与触碰块本体抵接。
251.具体地，控制组件还包括背板，背板设置在支撑板背离触碰块的一侧，背板的一侧设置有滑动销；
252.支撑板上开设有通孔，通孔与盲孔同轴设置，通孔的直径小于盲孔的直径；
253.滑动销依次穿过通孔和盲孔与触碰块本体连接，且滑动销外套设有弹性部件。
254.具体地，支撑板朝向触碰块本体的一侧设置有用于容纳触碰块本体的避让槽，避让槽的深度大于或等于触碰块本体的厚度。
255.具体地，触碰块还包括设置在触碰块本体的边缘位置处的弯折部，支撑板上设置有插槽，弯折部与插槽插接配合，其中，插槽的深度大于或等于弯折部的厚度。
256.具体地，脱挂钩装置还包括驱动组件、牵引销、连接杆和导向组件；
257.牵引销与驱动组件连接，驱动组件驱动牵引销运动，用于带动牵引销与牵引孔插接配合或解除插接配合；
258.导向组件通过连接杆与驱动组件连接，驱动组件驱动导向组件运动，用于带动导向组件向远离或靠近牵引组件的方向移动。
259.具体地，驱动组件包括第一驱动部件和第二驱动部件，第一驱动部件与牵引销连接，第二驱动部件与连接杆连接。
260.具体地，还包括固定支架，驱动组件和牵引组件均与固定支架连接。
261.示例性地，结合图7至图9所示，本公开实施例提供了一种牵引车，包括车身本体100和设置在车身本体100的外侧的车辆启动控制组件70，车身本体100包括驾驶舱10、由车头指向车尾方向依次设置的第一支撑柱20和第二支撑柱30以及设置在第一支撑柱20和第二支撑柱30之间用于封闭驾驶舱10的车门40，车门40与第二支撑柱30铰接；车辆启动控制组件70包括启动按钮71和用于解锁启动按钮71的可启动功能的刷卡器72，启动按钮71和刷卡器72相邻设置。
262.本公开实施例提供的牵引车中，包括车身本体和设置在车身本体外侧的车辆启动控制组件70，车辆启动控制组件70中启动按钮71和用于解锁启动按钮71的可启动功能的刷卡器72相邻设置。在牵引车准备完成可以运行时，首先需要通过刷卡器72刷卡认证以识别身份，获取启动按钮71的控制权限，以解锁启动按钮的可启动功能。然后，按下启动按钮71，牵引车启动并向目的地运动。通过设置用于解锁所述启动按钮71的可启动功能的刷卡器72，有效避免了启动按钮71被误触，从而显著提高了牵引车使用安全性。
263.并且，在第一支撑柱20和第二支撑柱30之间设置有车门40，用于封闭驾驶舱10，有效起到防尘防水的作用，以对驾驶舱10内的控制装置、座椅等部件起到保护作用。其中，车门40的一侧与第二支撑柱30铰接，即在打开车门40时，车门40由车头方向向车尾方向转动打开，驾驶舱10内的人员下车或人员上车时，车门40可阻挡朝向人员行驶的同向来车，有效
避免位于车门40旁边的人员与同向来车发生直接碰撞，有效提高了人员上下车的安全性。
264.上述同向来车指的是自本牵引车的车尾方向向车头方向行驶的车辆，即与本牵引车的行驶方向相同。
265.上述刷卡器72可设置在车身本体100上、沿车身本体100的高度方向的中部位置处，以便于操作人员触碰刷卡器72。
266.具体地，在驾驶舱10的两侧或后端均可设置上述刷卡器72，本实施例中不做限定，具体设置位置基于便于使用人员触碰进行设置。
267.在一些实施例中，还可以设置驾驶模式切换按钮，驾驶模式切换按钮可以和启动按钮相邻设置，驾驶模式切换按钮可将牵引车在人工驾驶和自动驾驶两个驾驶模式之间进行切换。在牵引车处于自动驾驶状态下，牵引车准备好可以运行时，通过刷卡器72刷卡认证以识别身份，获取启动按钮的控制权限，然后按下启动按钮，牵引车运动。
268.在一些实施例中，车身本体100上还设置有多个指示灯，多个指示灯可以与驾驶模式切换按钮和启动按钮相邻设置，可通过指示灯颜色的不同表示驾驶模式的不同，通过指示灯的亮、灭指示牵引车是否处于启动状态，从而使得牵引车的状态更加直观。
269.如图7所示，在一些实施例中，车身本体100的前侧设置有碰撞传感器200，碰撞传感器200为弧形结构。
270.上述弧形结构的碰撞传感器200沿车身的宽度方向延伸，且弧形结构的两端靠近车头的边缘，以提高对碰撞传感器200的探测范围，保证车身前方位于牵引车行驶路径中的物体能够被准确探测。
271.并且，通过将碰撞传感器200的结构设置为弧形结构，且弧形结构向远离车头方向凸起。在牵引车前进过程中，在牵引车行经路线中的重量较轻的物体，与碰撞传感器200抵触，并被碰撞传感器200继续向牵引车前方推行。由于碰撞传感器200为弧形结构，在推动重量较轻的物体时，弧形结构的碰撞传感器200施加物体以向远离车身方向的作用力，使得物体逐渐远离车身的中心，最终离开牵引车的行驶路径。即，弧形结构的碰撞传感器200能够起到清理质量较轻的路障的作用。
272.具体地，碰撞传感器200与车身本体100之间设置有缓冲间隙。
273.通过将碰撞传感器200与车身本体100之间设置缓冲间隙，在碰撞传感器200与牵引车前方的物体发生碰撞时，由于碰撞传感器200与车身本体100之间设置有缓冲间隙，减小了物体与车身本体100直接发生触碰的几率，有效减小车身本体100被触碰发生损坏的几率，对牵引车起到了保护作用。
274.在一些实施例中，车身本体100包括位于驾驶舱10下方的车身底架50，车身底架50用于与底盘连接。
275.结合图7至图20所示，本实施例中，通过在驾驶舱10下方设置车身底架50，车身底架50对驾驶舱10起到了支撑作用。并且，车身底架50内可设置用于容纳电池的电池舱60以及用于容纳域控制器等零部件的域控制器容纳舱51。
276.具体地，电池舱60的电池装卸口61开设在车身底架50上且与车门40同侧设置。
277.通过在车门40同侧的车身外表面上设置电池装卸口61，可实现在不打开牵引车内部结构的基础上直接更换电池，提高了电池更换的便利性。
278.并且，电池舱60还包括线束插拔口62，线束插拔口62开设在车身底架50的外表面
上，与电池装卸口61相对设置。
279.上述牵引车本体的另一侧开设线束插拔口62，通过该线束插拔口62可实现牵引车的线束与电池之间的插拔操作，即可实现电池与牵引车内零部件的电连接，有效提高了电池安装的便利性。
280.也就是说，车身本体100包括相对设置的第一外侧面101和第二外侧面102。电池舱60设置在车身本体100内，电池舱60包括电池装卸口61和线束插拔口62，电池装卸口61开设在第一外侧面101上，线束插拔口62开设在第二外侧面102上。
281.上述车身本体100包括相对设置的第一外侧面101和第二外侧面102，电池舱60设置在车身本体100中，且电池舱60的电池装卸口61开设在第一外侧面101上，线束插拔口62设置在第二外侧面102上。在对电池进行更换时，仅需通过车身的第一外侧面101上设置的电池装卸口61即可实现电池的装卸更换。在电池更换前，通过线束插拔口62将插在电池上的线束拔下，在电池更换后，通过该线束插拔口62将线束与电池连接，实现电池与牵引车的电连接。
282.通过在车身外侧设置电池装卸口61和线束插拔口62，可直接通过设置在车身第一外侧面101的电池装卸口61实现电池的更换，避免完全依赖机械设备进行换电，降低了换电成本，同时也避免开启驾驶舱10整体，简化了换电工序，提高了换电效率。并且，通过直接更换电池可有效缩减补能时间，提高牵引车运营效率。
283.在一些实施例中，电池舱60内靠近电池装卸口61的位置处设置有第一限位部件63，第一限位部件63与电池舱60的内底面64可拆卸。
284.在向电池舱60内装入电池舱60前，先将第一限位部件63取下，然后将电池装入电池舱60内。待电池装入至预设位置后，将第一限位部件63与电池舱60连接，以对电池起到限位作用，防止电池在电池舱60内产生晃动与电池舱60内壁磕碰造成电池损坏产生安全事故，从而提高电池位于电池舱60内的稳定性和安全性。
285.上述第一限位部件63不仅可以与电池舱60的内底面64可拆卸，第一限位部件63还可以设置在电池舱60的内侧面上，通过与电池舱60的内侧面可拆卸连接，实现在电池的装卸方向上对电池的限位。
286.具体地，第一限位部件63可以设置在电池舱60的内底面64上，与电池舱60的内底面64插接配合。即，在第一限位部件63与电池舱60的内底面64连接时，直接将部分第一限位部件63插入至电池舱60的内底面64中，剩余部分的第一限位部件63凸出于电池舱60内底面64，用于与电池抵接，实现对电池的限位作用。
287.如图16所示，具体地，第一限位部件63的结构可以设置为包括u形把手631的结构，u形把手631的两端分别与电池舱60的内底面64插接。
288.也就是说，电池舱60的内底面64上设置有两个插接孔，以用于和u形把手631的两端插接配合。u形把手631可通过依赖于重力作用保持与电池舱60内底面64的插接配合，在取下u形把手631时，仅将u形把手631向远离内底面64的方向移动，即可使u形把手631与电池舱60的内底面64脱离，在安装u形把手631时，直接将u形把手631插入至插接孔中，为了对u形把手631进行限位，u形把手631上可设置限位部，u形把手631在重力作用下向插接孔内运动直至限位部与电池舱60的内底面64抵接，u形把手631插接到位，从而保证了u形把手631的装卸的效率。
289.或者，u形把手631与内底面64的插接孔插接配合后，在电池舱60的外底面的一侧，将螺母与u形把手631的端部连接，螺母可以电池舱60的外底面抵接从而实现对u形把手631的限位作用，可保证u形把手631与电池舱60连接的稳定性。
290.具体地，上述u形把手631上设置有挡板632，挡板632用于与电池舱60的内底面64抵接。
291.通过在u形把手631上设置挡板632，挡板632可起到上述限位部的作用，在u形把手631与电池舱60的内底面64插接到位时，挡板632与内底面64抵接，以对u形把手631进行限位。
292.另外，通过设置挡板632，挡板632可与电池抵接，增大了第一限位部件63与电池的接触面积，对电池起到了保护作用。
293.结合图17和图18所示，在一些实施例中，第一限位部件63的结构还可以设置为包括板体633，板体633与内底面64插接。
294.具体地，电池舱60内底面64设置有插接槽，第一限位部件63中板体633插入至插接槽的部分的厚度小于其余板体633部分的厚度，在板体633与插接槽插接到位时，厚度较大部分的端部可与内底面64抵接，从而实现对板体633的限位。
295.上述第一限位部件63还包括第一抵接部件634和第一调节部件635，第一抵接部件634设置在第一调节部件635的一端，用于与电池抵接，第一调节部件635与板体633螺纹连接。
296.上述第一抵接部件634设置在板体633的一侧，第一调节部件635包括螺杆和转动手柄，转动手柄设置在板体633的另一侧，螺杆穿过板体633并与板体633螺纹连接，螺杆的一端与第一抵接部件634连接，另一端与转动手柄连接。在电池安装后，将板体633与电池舱60的内底面64插接，然后旋转转动手柄，调节第一抵接部件634的位置，使第一抵接部件634与电池抵接，实现对电池的限位。
297.具体地，第一限位部件63用于与电池抵接的部分为柔性材质，例如可以为橡胶材质，以对电池起到保护作用。
298.在一些实施例中，电池舱60的内底面64上设置有多个辊子65，多个辊子65沿电池的装卸方向依次排布，以保证电池在装卸过程中，辊子65可沿着电池的运动方向转动，以节省装卸电池所需的外力值。
299.通过在电池舱60的内底面64上设置多个辊子65，在电池装卸过程中，有效减小电池与电池舱60之间的摩擦力，使得电池的装卸省时省力，具有较高的效率。
300.其中，至少位于电池舱60的内底面64的第一区域a的辊子65交错设置。
301.上述第一区域a是电池舱60内底面64的中间部分。通过将多个辊子65交错设置，可在保证电池稳定地在辊子65上运动的同时，减少辊子65的数量，从而减小电池舱60的制造成本。
302.具体地，至少位于电池舱60的内底面64的第二区域b的辊子65沿垂直于电池的装卸方向并列排布。
303.上述第二区域b指的是电池舱60内底面64靠近电池装卸口61的端部区域以及内底面64远离电池装卸口61的端部区域。首先，在靠近电池装卸口61的端部区域设置并列排布的辊子65，可在电池装入时起到导向作用，便于将电池推入至电池舱60内部，同时，在电池
拆卸过程中，在电池的尾端位于该第二区域b中使，并排设置的辊子65可对电池的尾端起到良好的支撑作用，避免部分电池的尾端与辊子65脱离，发生倾斜，保证了电池拆卸的便利。
304.另外，在远离电池装卸口61的端部区域设置并列排布的辊子65，在电池的尾端运动至该第二区域b内，辊子65可以起到导向作用，在电池运动至预设位置时，该第二区域b内的辊子65可对电池的尾端起到支撑作用，避免电池与内底面64直接接触，导致电池发生倾斜。
305.上述电池的尾端指的是电池安装至电池舱60内的预设位置时，远离电池装卸口61的一端。
306.在一些实施例中，电池舱60的内侧壁上设置有第二限位部件66，第二限位部件66凸出于电池舱60的内侧壁。
307.即，通过在电池舱60的内侧壁上设置第二限位部件66，起到了对电池侧壁的限位作用，进一步保证电池在电池舱60内的稳定性。
308.具体地，第二限位部件66包括第一子限位部件，第一子限位部件包括支架301、第二抵接部件662和第二调节部件663，支架301与电池舱60的内侧壁连接，第二调节部件663与支架301螺纹连接，第二抵接部件662设置在第二调节部件663的端部用于与电池抵接。
309.上述第一子限位部件中的支架301与电池舱60内侧面连接，第二抵接部件662设置在支架301朝向电池的一侧，第二调节部件663包括螺杆和转动手柄，转动手柄设置在支架301的另一侧，螺杆与支架301螺纹连接，且螺杆的一端与第二抵接部件662连接，另一端与转动手柄连接，通过旋转转动手柄，可调节第二抵接部的位置，控制第二地接部与电池抵接或脱离。通过第二调节部件663调节第二抵接部件662与电池抵接，实现了对电池的限位作用，有效防止电池在电池舱60内产生晃动。
310.具体地，第二限位部件66还包括第二子限位部件，第二子限位部件包括限位块664，电池舱60的内侧壁上设置有插槽701j，限位块664与插槽701j插接配合。
311.也就是说，第一子限位部件和第二子限位部件可以相对地设置在电池舱60相对的两个内侧面上。第二子限位部件中的限位块664通过与电池舱60内侧面上的插槽701j插接配合，实现了限位块664与电池舱60的连接。通过将限位块664设置为凸出于电池舱60的内侧面，可实现限位块664与电池的抵接，通过第一子限位部件和第二子限位部件分别与电池的侧面抵接，将电池夹持在第一子限位部件和第二子限位部件之间，实现了对电池的限位作用，有效提高了电池安装的稳定性。
312.在一些实施例中，电池舱60还包括电池更换门68，电池更换门68与车身本体100连接；
313.在电池更换门68处于关闭状态时，电池更换门68的外表面与车身本体100的外表面共面。
314.上述电池更换门68用于封堵电池装卸口61，通过设置电池更换门68对电池舱60进行封堵，可有效对电池舱60以及电池舱60内的电池进行保护，有效提高电池舱60以及电池的使用寿命。
315.并且，通过将电池更换门68设置为与车身本体100的外表面共面，使电池舱60以及电池更换门68的设置未增大车身的体积，保证了车身本体100占用空间不变。
316.如图8至图9所示，具体地，上述域控制器容纳腔包括域控制器装卸口52，域控制器
装卸口52形成于车身底架50的外表面。
317.通过将域控制器装卸口52设置在车身底架50的外表面，便于对域控制器容纳腔中的域控制器等零部件进行检修、维护和更换，从而简化了对域控制器的进行检修、维护和更换的步骤，使得操作更加简单便捷，有效提高对域控制器的操作的效率。
318.具体地，控制器装卸口开设在车身底架50的尾端。
319.本实施例中，驾驶舱10的长度尺寸小于车身底架50的长度尺寸，使得车身底架50的后端长于驾驶舱10，即车身底架50的后端包括竖直设置的尾端侧板以及与地面平行设置的水平顶板。上述域控制器装卸口52可设置在尾端侧板上，也可设置在水平顶板上。
320.具体地，为了便于人员对域控制器容纳腔内的零部件进行操作，域控制器装卸口52部分位于水平顶板上，部分位于尾端侧板上，且该两部分开口连通形成一个开口。
321.通过将域控制器装卸口52设置为部分位于水平顶板上，部分位于尾端侧板上从而形成开设方向斜向上的域控制器装卸口52，提高了操作人员对域控制器容纳腔内的零部件进行操作的便利性。
322.具体地，上述域控制器装卸口52处设置有盖板53，盖板53与车身底架50可拆卸连接。通过设置盖板53可对域控制器容纳腔起到保护作用。
323.为了便于盖板53的取放，在盖板53的表面设置有把手。
324.结合图21至图24所示，在一些实施例中，还包括投射灯300，投射灯300包括支架301和投射灯本体302，支架301与车身本体100连接，投射灯本体302与支架301转动连接。
325.上述投射灯300可设置在车身本体100的顶部，投射灯300通过支架301与车身本体100连接。投射灯300可向地面投射光线，使得地面上围绕车身本体100形成灯光指示线，以起到警示提醒周边车辆和行人的作用，提高牵引车在光线不足的环境中行驶的安全性。
326.具体地，车身本体100顶部至少设置三组投射灯300，其中两组分别设置在沿车身宽度的相对的两侧，以使车身本体100两侧可形成灯光指示线；另一侧设置在车头上方，使得在牵引车前方形成灯光指示线，以提示对向来车或行人与本牵引车之间的距离。
327.具体地，通过投射灯300与支架301转动连接，以调节水平方向上灯光指示线与车身本体100之间的距离。
328.在本牵引车拖挂有牵引目标时，投射灯300形成的灯光指示线与牵引车之间的距离，不小于牵引目标边界与牵引车之间距离的宽度。使得在牵引目标的宽度大于车身本体100的宽度的情况下，投射灯300照射地面形成的灯光指示线可对周边车辆和行人起到提示牵引车后方牵引目标的宽度的作用，从而起到警示提醒周边车辆和行人的作用，提高牵引车在光线不足的环境中行驶的安全性。
329.如图16所示，具体地，投射灯300中投射灯向地面的投射角度通过手动实现调节。例如，投射灯本体302与支架301铰接，调节投射灯300位置时通过人工转动投射灯300调节投射灯300与水平面的夹角，以实现投射至地面的灯光指示线位置的调节。
330.如图23至24所示，在一些实施例中，投射灯向地面的投射角度通过电控进行调节。具体地，投射灯300可以包括投射灯本体302、支架301、动力组件303和连接部件304，支架301与车身本体100连接，动力组件303与投射灯本体302的后端连接，用于带动投射灯本体302的后端沿垂直于车头指向车尾的方向运动，连接部件304的一端与支架301连接，另一端与投射灯本体302的外周侧铰接。
331.上述垂直于车头指向车尾的方向指的是车身本体100的高度方向。也就是说，投射灯本体302的外周通过连接部件304与支架301连接，支架301与车身本体100连接，即投射灯本体302与车身本体100的相对位置关系不变。投射灯本体302相对车身本体100不发生平移。由于投射灯本体302的外周侧与连接部件304铰接，投射灯本体302可相对连接部件304发生转动，转动方向为车身本体100的高度方向，以实现投射灯本体302与水平面之间夹角的调节，从而调节投射灯本体302向地面投射形成的灯光指示线的位置。
332.通过设置动力组件303，动力组件303与投射灯300的后端连接，以使动力组件303工作时带动投射灯本体302的后端沿车身本体100的高度方向运动，实现驱动投射灯本体302相对连接部件304转动的效果，从而实现了投射灯本体302的电控调节。
333.通过在车身上设置电控调节的投射灯300，方便了对投射灯本体302的调节操作，且动力组件303在非工作状态下，动力输出端处于锁死状态。在投射灯本体302受重力或在牵引车行进过程中晃动使投射灯本体302具有相对连接部件304转动的运动趋势时，由于投射灯本体302的后端与动力组件303连接，动力组件303的动力输出端处于锁死状态，可有效避免投射灯本体302与连接部件304发生相对转动，提高了投射灯本体302的稳定性和可靠性，有效避免投射灯本体302投射至地面的、相对两侧的灯光指示线的宽度小于牵引目标的宽度，造成安全隐患。
334.具体地，动力组件303包括齿轮部件303a、弧形齿条303b和驱动部件303c，驱动部件303c的输出端与齿轮部件303a连接，弧形齿条303b与投射灯本体302的后端连接，齿轮部件303a与弧形齿条303b啮合。
335.通过驱动部件303c驱动齿轮部件303a转动，齿轮部件303a带动弧形齿条303b沿车身本体100的高度方向运动，从而带动投射灯本体302沿车身本体100的高度方向转动，以实现投射灯本体302、地面所形成的灯光指示线的位置的调节。
336.具体地，弧形齿条303b上设置有多个用于与投射灯本体302连接的安装位303d，多个安装位303d沿弧形齿条303b的延伸方向排布。
337.上述投射灯本体302通过连接部件304与支架301连接，弧形齿条303b通过齿轮部件303a与驱动部件303c连接，最后将弧形齿条303b和投射灯本体302的后端连接。由于投射灯本体302与连接部件304连接、弧形齿条303b与齿轮部件303a连接，均具有装配公差，将弧形齿条303b上设置多个安装位303d，可有效避免弧形齿条303b和投射灯本体302在连接时，装配公差积累过多，导致投射灯本体302与弧形齿条303b上的安装位303d无法对应的问题。故，通过设置多个安装位303d，可有效解决装配公差积累的问题，保证弧形齿条303b和投射灯本体302的连接，从而保证投射灯300的装配效率及其结构稳定性。
338.上述弧形齿条303b在齿轮部件303a的带动下沿车身本体100的高度方向运动，以带动投射灯本体302沿车身本体100的高度方向转动。为了避免弧形齿条303b的运动方向发生偏移以及弧形齿条303b与齿轮部件303a脱离。在一些实施例中，弧形齿条303b上开设有导向槽303e，投射灯300还包括导向部件305，导向部件305的一端与导向槽303e插接，另一端与支架301连接。
339.上述导向部件305的一端与支架301连接，以将导向部件305相对投射灯本体302固定。在弧形齿条303b运动过程中，导向部件305的另一端保持在弧形齿条303b的导向槽303e中运动。在弧形齿条303b的运动路径具有发生偏移的趋势时，通过导向部件305与导向槽
303e的内壁抵接，可起到对弧形齿条303b的限位作用，从而有效避免弧形齿条303b发生偏移，从而保证了弧形齿条303b对投射灯本体302提供的作用力的方向与投射灯本体302的转动方向一致。
340.如图25所示，在一些实施例中，还包括后视镜400，后视镜400包括转动臂401和后视镜本体402，转动臂401的一端与后视镜本体402连接，另一端与第一支撑柱20铰接。
341.具体地，转动臂401的一端与车身本体100的第一支撑柱20转动连接，另一端后视镜本体402连接。通过将转动臂401与车身本体100连接，调节转动臂401与车身本体100之间的夹角，以调节水平方向上后视镜本体402与车身本体100之间的距离。在本牵引车后面拖挂有牵引目标时，牵引目标的宽度较小，可转动转动臂401，减小后视镜本体402与车身本体100之间的距离，保证在驾驶舱10可通过后视镜本体402看到牵引目标的两侧即可；在牵引目标的宽度较大时，可转动转动臂401，增大后视镜本体402与车身本体100之间的距离，以使在驾驶舱10中可通过后视镜本体402看到牵引目标的两侧。
342.通过设置与车身本体100转动连接的转动臂401，通过调节转动臂401，使得后视镜400可适用于牵引车拖挂多种不同宽度的牵引目标。
343.另外，转动臂401可转动至风挡玻璃的前方，以减小牵引车在牵引车的宽度方向上所需的空间，便于牵引车的运输和存放。
344.上述后视镜400中，后视镜本体402与转动臂401之间通过球形连接部件连接，以使后视镜本体402可相对转动臂401进行360度转动，以调节后视镜本体402的视野，提高牵引车行驶的安全性。
345.在一些实施例中，车身本体100上设置有手动控制按钮80。
346.上述手动控制按钮80可以但不限于急停按钮、前进按钮、后退按钮等。急停按钮可在紧急情况下将牵引车制动，停止牵引车继续运动；前进按钮和后退按钮可对牵引车停放位置进行调整。
347.在车身本体100上设置手动控制按钮80时，可将手动控制按钮80设置在车身本体100靠近电池装卸口61的位置处，即手动控制按钮80设置在车身本体100较低位置处，以避免误触手动控制按钮80。
348.并且，车身本体100上可以设置凹槽，将手动控制按钮80设置在凹槽内，通过将手动控制按钮80设置在凹槽内可进一步避免手动控制按钮80被误触，对牵引车运行造成干扰。
349.具体地，车身本体100的第一侧面和第二侧面上均设置有急停按钮，以确保在紧急状态下可在最短时间内使牵引车停下，提高了牵引车使用的安全性。
350.在一些实施例中，车身本体100上设置有多个转向灯90，部分转向灯90与车门40同侧设置。
351.上述多个转向灯90中，部分设置在车身本体100上与车门40同侧设置，在牵引车拐弯时，牵引车旁侧的行人和车辆可得到牵引车即将拐弯的信号，对其进行避让。另外，部分转向灯90设置在车身本体100前方，以使牵引车前方的行人和车辆得到牵引车即将拐弯的信号，对其进行及时避让，提高本牵引车行驶的安全性。
352.在一些实施例中，车身本体100的顶部设置有检测部件500和定位部件600。
353.通过在车身本体100的顶部设置检测部件500，在牵引车行驶过程中，可对牵引车
的行驶环境进行检测、收集相关信息，以及时躲避行驶环境中的物体、车辆及行人，避免牵引车在行驶过程中发生碰撞，提高牵引车行驶安全性。通过设置定位部件600，可对车辆实时位置进行定位，以便于牵引车根据目的地规划行驶路线。
354.如图26至33所示，在一些实施例中，车身本体100的尾端设置有脱挂钩装置700，包括：
355.牵引组件701，牵引组件701包括上挡板701a、下挡板701b和设置于上挡板701a和下挡板701b之间的支撑板701c，下挡板701b上开设有牵引孔701d和位于牵引孔701d与支撑板701c之间的通槽701e；
356.控制组件702，控制组件702包括触碰块702a和行程开关702e，行程开关702e设置在下挡板701b的下表面，触碰块702a包括触碰块702a本体和延伸部702c，触碰块702a本体与支撑板701c弹性连接，延伸部702c经通槽701e延伸至凸出于下挡板701b的下表面，并与行程开关702e相对设置。
357.本公开实施例提供的脱挂钩装置700中，牵引组件701中上挡板701a、下挡板701b和支撑板701c围成有用于容纳牵引环的容纳空间，在牵引环与牵引组件701配合时，牵引环位于容纳空间中，并放置在下挡板701b上。控制组件702中，触碰块702a的延伸部702c位于行程开关702e的感应范围内后，行程开关702e处于闭合状态，产生感应信号；延伸部702c位于行程开关702e的感应范围外时，行程开关702e处于断开状态，行程开关702e不产生感应信号。在牵引环与牵引组件701装配过程中，牵引环与支撑板701c之间的距离逐渐减小，使得牵引环与触碰块702a本体发生接触，由于触碰块702a本体与支撑板701c弹性连接，触碰块702a本体向靠近支撑板701c的方向运动，延伸部702c随触碰块702a本体同步运动。在触碰块702a运动至极限位置时，触碰块702a停止运动，牵引环位于预设位置，牵引环与触碰块702a本体之间可保持稳定的抵接。由于行程开关702e设置在下挡板701b的下方与延伸部702c相对设置，在触碰块702a本体向支撑板701c运动过程中，延伸部702c向靠近行程开关702e的方向运动，在触碰块702a停止运动时，延伸部702c触发行程开关702e，行程开关702e闭合产生感应信号。在牵引环与牵引组件701脱离时，触碰块702a在弹性力下向远离支撑板701c的方向运动，直至恢复至初始状态。
358.通过将触碰块702a与支撑板701c弹性连接，在牵引环将触碰块702a本体向靠近支撑板701c的方向推动过程中，延伸部702c向靠近行程开关702e的方向运动，由于延伸部702c通过通槽701e延伸至下挡板701b的下方，通槽701e不仅限制了触碰块702a的行程，同是对触碰块702a的运动起到了导向作用，避免触碰块702a发生歪斜，保证延伸部702c可触发行程开关702e，从而提高了触碰块702a触发行程开关702e的稳定性，从而稳定地实现了本装置的自动挂钩功能，有效提高了本装置使用的稳定性和可靠性。
359.在一些实施例中，触碰块702a本体与支撑板701c之间设置有弹性部件702h，触碰块702a本体通过弹性部件702h与支撑板701c弹性连接。
360.具体地，弹性部件702h的一端可以与支撑板701c的表面连接，另一端与触碰块702a本体连接，以实现弹性部件702h与支撑板701c之间的弹性连接。
361.如图29至30所示，具体地，还可以在支撑板701c上设置有盲孔701g，至少部分弹性部件702h位于盲孔701g内，且弹性部件702h的端部与盲孔701g的底部抵接，弹性部件702h的另一端与触碰块702a本体抵接。
362.上述在支撑板701c上设置盲孔701g，盲孔701g可容纳部分弹性部件702h，以对弹性部件702h的延伸方向起到一定的导向作用。并且，在盲孔701g的深度尺寸大于或等于弹性部件702h的最小压缩尺寸时，触碰块702a受力向支撑板701c方向运动至界限位置时，触碰块702a本体与支撑板701c抵接。通过将压缩状态的弹性部件702h容纳在盲孔701g内，减小了控制组件702的占用空间，从而减小了支撑板701c、上挡板701a和下挡板701b围成的用于放置牵引环的空间的尺寸，即减小了上挡板701a和下挡板701b的体积，从而减小了牵引组件701以及本装置的体积。
363.在一些实施例中，控制组件702还包括背板702f，背板702f设置在支撑板701c背离触碰块702a的一侧，背板702f的一侧设置有滑动销702g，滑动销702g穿过支撑板701c与触碰块702a连接。
364.也就是说，背板702f设置在支撑板701c的另一侧，滑动稍贯穿支撑板701c，一端与背板702f连接，另一端与触碰块702a连接，从而使得碰撞块、背板702f以及滑动销702g可沿滑动销702g的轴线方向运动。通过设置背板702f和滑动销702g，实现了对碰撞块运动方向的导向作用，进一步保证了通过碰撞块的延伸部702c触发行程开关702e的可靠性。
365.具体地，滑动销702g可以为空心杆结构，至少背离背板702f的一端设置有内螺纹。在碰撞块与滑动销702g连接时，通过螺栓穿过碰撞块与滑动杆的内螺纹螺纹连接，将碰撞块与滑动销702g锁紧。
366.具体地，碰撞块本体背离滑动销702g的一侧设置有沉孔，沉孔用于容纳螺栓的螺帽，以避免螺帽凸出于碰撞块，对牵引环与碰撞块本体配合时螺栓产生干扰。
367.另外，滑动销702g的另一端也可以设置内螺纹，背板702f通过螺栓与滑动销702g螺纹连接。
368.在一些实施例中，支撑板701c上设置的用于滑动销702g贯穿的开孔与上述盲孔701g间隔设置，以实现支撑板701c与碰撞块本体之间的弹性连接和对碰撞块本体的导向部件305独立设置。
369.在一些实施例中，支撑板701c上设置的用于滑动销702g贯穿的开孔与盲孔701g同轴设置，滑动销702g可以穿过盲孔701g与碰撞块本体连接。也就是说，支撑板701c上开设有通孔701h，通孔701h与盲孔701g同轴设置，通孔701h的直径小于盲孔701g的直径；滑动销702g依次穿过通孔701h和盲孔701g与触碰块702a本体连接，且滑动销702g外套设有弹性部件702h。
370.即，上述结构中，弹性部件702h套设在滑动销702g的外侧，直径尺寸较小的通孔701h与直径较大的盲孔701g的交界处形成有台阶面，弹性部件702h的一端与台阶面抵接，另一端与碰撞块本体抵接。
371.上述滑动销702g对触碰块702a的运动方向起到导向作用的同时，对弹性部件702h的压缩和伸长方向也起到了导向作用，有效提高了控制组件702的结构稳定性。
372.具体地，触碰块702a本体为长方形结构，在靠近触碰块702a本体的四个顶角的位置处各设置有一个通孔701h，即，背板702f和碰撞块本体之间通过四个滑动销702g连接，有效保证了控制组件702的结构稳定性。
373.在一些实施例中，支撑板701c朝向触碰块702a本体的一侧设置有用于容纳触碰块702a本体的避让槽701f，避让槽701f的深度大于或等于触碰块702a本体的厚度。
374.通过在支撑板701c朝向触碰块702a本体的一侧设置避让槽701f，在触碰块702a本体朝向支撑板701c运动时，触碰块702a本体可运动至避让槽701f中，在触碰块702a本体与避让槽701f的底部抵接时，触碰块702a本体不凸出于避让槽701f，从而节省触碰块702a占用的空间，进一步减小了支撑板701c、上挡板701a和下挡板701b围成的用于放置牵引环的空间的尺寸，即减小了上挡板701a和下挡板701b的体积，从而减小了牵引组件701以及本装置的体积。
375.例如，可将避让槽701f的深度设置为与触碰块702a本体的厚度相同，在触碰块702a本体与避让槽701f的底部抵接时，触碰块702a本体的表面与支撑板701c的表面可保持平齐，可避免牵引环与避让槽701f的边缘发生碰撞产生磨损。
376.并且，通过触碰块702a本体与避让槽701f的底面抵接，实现了对触碰块702a本体运动行程的限制，对碰撞块本体起到了止位作用。
377.在一些实施例中，触碰块702a还包括设置在触碰块702a本体的边缘位置处的弯折部702d，支撑板701c上设置插槽701j，弯折部702d与插槽701j插接配合，其中，插槽701j的深度大于或等于弯折部702d的厚度。
378.通过在触碰块702a本体的边缘处设置弯折部702d，在支撑板701c上设置插槽701j，通过弯折部702d与插槽701j插接配合，可对触碰块702a的运动起到导向作用。
379.具体地，插槽701j设置在避让槽701f内。在触碰块702a本体容纳于避让槽701f内之前，首先将弯折部702d与插槽701j插接配合。通过将插槽701j的深度设置为大于弯折部702d的厚度，能够保证弯折部702d整体可进入至插槽701j中，保证触碰块702a本体可与避让槽701f的底部触碰，以完全被容纳至避让槽701f中。
380.上述，弯折部702d的厚度指的是弯折部702d垂直于碰撞块本体的方向的尺寸。
381.在一些实施例中，本装置还包括驱动组件703、牵引销704、连接杆706和导向组件705；
382.牵引销704与驱动组件703连接，驱动组件703驱动牵引销704运动，用于带动牵引销704与牵引孔701d插接配合或解除插接配合；
383.导向组件705通过连接杆706与驱动组件703连接，驱动组件703驱动导向组件705运动，用于带动导向组件705向远离或靠近牵引组件701的方向移动。
384.上述导向组件705可在驱动组件703的带动下可沿下挡板701b指向上挡板701a的方向运动。即，导向组件705包括两个导向板，两个导向板相对设置，在牵引组件701未与牵引环连接时，两个导向板位于牵引组件701边缘，以使牵引组件701位于两个导向板之间，起到封堵上挡板701a和下挡板701b左右两侧开口的作用，在牵引环向牵引组件701内运动时，两个导向板可对牵引环实现水平方向上的限位，保证牵引环可进入至预设位置，使得牵引环的开孔与下挡板701b的牵引孔701d对应设置。
385.上述使用本装置时，牵引环位于下挡板701b上，上挡板701a和下挡板701b上均设置有牵引孔701d，牵引销704与牵引孔701d对应设置，用于与牵引孔701d插接配合，在驱动组件703驱动牵引销704向下运动时，即牵引销704向下挡板701b运动，牵引销704依次与上挡板701a的牵引孔701d、牵引环的开孔和下挡板701b的牵引孔701d插接配合，以实现牵引组件701与牵引环的连接，从而实现安装有本装置的牵引车与牵引目标之间的连接。在牵引组件701和牵引环处于连接状态时，安装有本自动托挂钩装置700的牵引车将进行运动或正
在进行运动，在牵引车转弯时，牵引目标相对牵引车发生相对转动，即牵引环相对牵引组件701发生转动，为了避免导向组件705干涉牵引环的转动，在该状态下，导向组件705位于牵引组件701上方。在牵引组件701未与牵引环连接时，为了便于牵引环与牵引组件701配合，导向组件705位于牵引组件701两侧。
386.如图26至28所示，为了实现通过驱动组件703驱动导向组件705和牵引销704运动，本实施例中，驱动组件703可包括第一驱动部件703a和第二驱动部件703b，第一驱动部件703a与牵引销704连接，第二驱动部件703b与连接杆706连接。
387.上述驱动组件703包括设置第一驱动部件703a和第二驱动部件703b，第一驱动部件703a与牵引销704连接，用于驱动牵引销704上下运动，第二驱动部件703b与连接杆706连接，连接杆706另一端与导向组件705连接，以驱动导向组件705上下运动。通过设置第一驱动和第二驱动组件703，实现了牵引销704和导向组件705的单独控制，牵引销704和导向组件705的运动互不干涉。在牵引环脱钩过程中，可在牵引车脱钩动作完成后一段时间后将导向组件705移动至牵引组件701两侧，以备牵引组件701再次与牵引环连接时起到导向作用，有效避免牵引环在脱钩过程中导向组件705向下运动干涉牵引环的顺利脱钩。
388.或者，如图32至图34所示，驱动组件703还可以包括第三驱动部件703c、第一推杆机构703d和第二推杆机构703e，第一推杆机构703d和第二推杆机构703e并排设置；第三驱动部件703c的输出端设有主动齿轮703f，第一推杆机构703d的输入端设有第一从动齿轮703g，第二推杆机构703e的输入端设有第二从动齿轮703h；
389.主动齿轮703f和第一从动齿轮703g啮合设置，第一从动齿轮703g和第二从动齿轮703h啮合设置；第一推杆机构703d和第二推杆机构703e中的一者与牵引销704连接、另一者与连接杆706连接，导向组件705在驱动组件703的带动下沿与牵引销704运动方向的相反方向上下移动。
390.也就是说，驱动组件703可以包括第三驱动部件703c，通过第三驱动部件703c可同时驱动牵引销704和导向组件705运动。第三驱动部件703c通过主动齿轮703f驱动第一从动齿轮703g转动，第一从动齿轮703g带动第二从动齿轮703h转动，以第一推杆与第一从动齿轮703g连接，第二推杆和第二从动齿轮703h连接为例，在第三驱动部件703c驱动第一从动齿轮703g转动以驱动第一推杆带动牵引销704向下运动时，第一从动齿轮703g带动第二从动齿轮703h转动，以使第二推杆带动导向组件705向上运动。反之，在第一推杆带动牵引销704向上运动时，第二推杆带动导向组件705向下运动。即，本实施例实现了通过一个第三驱动部件703c，同时驱动牵引销704和导向组件705运动的功能。在脱钩时，牵引销704与牵引环脱离后，导向组件705向下运动至牵引组件701两侧，以备牵引组件701再次与牵引环连接时，导向组件705起到导向作用。通过第三驱动部件703c同时控制牵引销704和导向组件705，实现牵引销704与导向组件705的联动，有效避免在牵引组件701再次与牵引环连接前，导向组件705未放下的情况，保证牵引组件701和牵引环的装配效率。
391.在一些实施例中，还包括固定支架707，驱动组件703和牵引组件701均与固定支架707连接。
392.本装置中还包括固定支架707，牵引组件701和驱动组件703均与固定组件连接，以便于设置驱动组件703中各部件和牵引组件701中的各部件之间的相对位置关系和相对距离，便于本装置的生产制造和使用。
393.具体地，固定支架707包括第一板体和第二板体，第一板体和第二板体相对弯折设置，牵引组件701中上挡板701a和下挡板701b均与第一板体连接，以实现牵引组件701与第一板体的连接。第二板体与上挡板701a平行设置，驱动组件703设置在第二板体上，即，第二本体对驱动组件703起到了支撑作用。
394.具体地，固定支架707可与牵引车的车身直接连接，以实现本装置与车身的连接。
395.上述固定支架707上还可以设置滑轨组件，其中滑轨组件中的滑轨部件与固定支架707连接，滑块与导向组件705连接，以到导向组件705的运动方向起到导向和限制的作用。
396.具体地，还包括驱动组件703安装支架，驱动组件703安装支架包括两个相对设置的安装板，驱动组件703位于两个安装板之间，并与两个安装板连接，两个安装板均与固定支架707连接，实现了驱动组件703的安装定位。
397.在一些实施例中，包括用于安装行程开关702e的支架组件，支架组件包括壳体710和安装支架711，行程开关702e与安装支架711连接，安装支架711与壳体710连接，壳体710与下挡板701b连接，从而实现行程开关702e与下挡板701b的连接。
398.上述壳体710罩设在行程开关702e和触碰块702a的延伸部702c外，以对行程开关702e和触碰块702a起到保护作用。
399.如图35所示，在一些实施例中，本装置还可以包括用于与车身连接的升降装置709，固定支架707与升降装置709连接，升降装置709可与牵引车的车身直接连接，用于使固定支架707相对车身运动，以调整牵引组件701的竖直位置。
400.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。