技术特征：
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：判断当前车道前方是否有针对弱势道路使用者vru的交通风险区；在所述当前车道前方有所述交通风险区的情况下，判断所述当前车道前方是否即将出现vru；在判定所述当前车道前方即将出现vru且具备换道条件的情况下，控制所述车辆更换车道行驶。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述判断当前车道前方是否有针对vru的交通风险区，包括：判断所述当前车道的相邻车道中是否有停车位；在判定所述相邻车道中有停车位的情况下，获取所述相邻车道中静止车辆的信息；在所述静止车辆的信息满足预设条件的情况下，判定当前车道前方有针对vru的交通风险区。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前车道的相邻车道中是否有停车位，包括：根据以下中的一者或多者判断所述当前车道的相邻车道中是否有停车位：对采集的所述相邻车道的图像进行识别、检测所述相邻车道中障碍物之间的间距、在地图中查询所述相邻车道的道路属性。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设条件为所述静止车辆的数量大于预设的数量阈值。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前车道前方是否即将出现vru，包括：判断所述相邻车道中是否有vru；在判定所述相邻车道中有vru的情况下，预测所述vru的移动轨迹；根据所述vru的移动轨迹判断所述当前车道前方是否即将出现vru。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在判定所述当前车道前方不会出现vru的情况下，控制所述车辆的车速小于预定车速。7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：第一判断模块，被配置为判断当前车道前方是否有针对vru的交通风险区；第二判断模块，被配置为在所述当前车道前方有所述交通风险区的情况下，判断所述当前车道前方是否即将出现vru；第一控制模块，被配置为在判定所述当前车道前方即将出现vru且具备换道条件的情况下，控制所述车辆更换车道行驶。8.一种车辆，其特征在于，包括：第二处理器；用于存储所述第二处理器可执行指令的第二存储器；其中，所述第二处理器被配置为：判断当前车道前方是否有针对vru的交通风险区；在所述当前车道前方有所述交通风险区的情况下，判断所述当前车道前方是否即将出现vru；在判定所述当前车道前方即将出现vru且具备换道条件的情况下，控制所述车辆更换
车道行驶。9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被第一处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。10.一种芯片，其特征在于，包括第三处理器和接口；所述第三处理器用于读取指令以执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
技术总结
本公开属于自动驾驶领域，涉及一种车辆控制方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片，所述方法包括：判断当前车道前方是否有针对弱势道路使用者VRU的交通风险区；在所述当前车道前方有所述交通风险区的情况下，判断所述当前车道前方是否即将出现VRU；在判定所述当前车道前方即将出现VRU且具备换道条件的情况下，控制所述车辆更换车道行驶。通过上述技术方案，在当前车道前方有针对VRU的交通风险区并且当前车道前方即将出现VRU的情况下，控制车辆更换车道行驶，主动躲避可能出现在车辆前方的VRU。这样，能够在一定程度上降低因车辆前方突然出现VRU而发生的安全事故，提高了行车的安全性。全性。全性。
技术研发人员：黄黎源 陈君宇
受保护的技术使用者：小米汽车科技有限公司
技术研发日：2022.05.31
技术公布日：2022/9/27