一种车辆轨迹预测的方法、装置、设备及存储介质与流程

本公开实施例涉及数据处理，具体涉及一种车辆轨迹预测的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、在车辆无人驾驶领域，为了保证主车辆的安全行驶，通常需要对主车辆周围的其他车辆的行驶轨迹进行准确预测，以便为主车辆生成合理的安全行驶决策。

2、目前，对于主车辆周围的其他车辆轨迹预测，通常会利用基于神经网络的数据驱动算法来实现。首先，针对不同的路段场景，会获取该路段场景下的大量路测数据作为训练数据，来训练出适用于该路段场景下的轨迹预测模型。进而，采用不同路段场景下的轨迹预测模型即可实现该路段场景下任意车辆的轨迹预测。

3、但是，对于不同的路段场景需要单独训练一个轨迹预测模型，导致车辆轨迹预测存在一定的适用局限性。而且，在一些特定复杂的路段场景(例如环岛路段)下，存在由于路测数据量较少而导致训练数据不够的问题，极大影响到所训练出的轨迹预测模型对于车辆轨迹预测的准确性。

技术实现思路

1、本公开实施例提供了一种车辆轨迹预测的方法、装置、设备及存储介质，确保车辆轨迹预测在不同路段场景下的全面适用性，提高车辆轨迹预测的准确性和可解释性。

2、根据本公开的一个方面，提供了一种车辆轨迹预测的方法，该方法包括：

3、对目标车辆从当前所处车道可行驶到达的关联车道进行搜索，构建所述目标车辆的至少一个候选轨迹；

4、利用所述目标车辆的历史行驶信息，预测所述目标车辆的参考轨迹；

5、利用所述参考轨迹，从各所述候选轨迹中确定所述目标车辆的未来行驶轨迹。

6、根据本公开的另一方面，提供了一种车辆轨迹预测的装置，该装置包括：

7、候选轨迹构建模块，用于对目标车辆从当前所处车道可行驶到达的关联车道进行搜索，构建所述目标车辆的至少一个候选轨迹；

8、参考轨迹预测模块，用于利用所述目标车辆的历史行驶信息，预测所述目标车辆的参考轨迹；

9、未来轨迹确定模块，用于利用所述参考轨迹，从各所述候选轨迹中确定所述目标车辆的未来行驶轨迹。

10、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：

11、处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，以执行本公开的一个或多个实施例中提供的车辆轨迹预测的方法。

12、根据本公开的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如本公开的一个或多个实施例中提供的车辆轨迹预测的方法。

13、本公开实施例提供的技术方案，对于主车辆周围行驶的任一目标车辆，通过对目标车辆从当前所处车道可行驶到达的各个关联车道进行搜索，可以构建出目标车辆的各个候选轨迹。而且，利用目标车辆的历史行驶信息，能够预测出目标车辆的参考轨迹。进而，利用该参考轨迹，即可从各个候选轨迹中确定出目标车辆的未来行驶轨迹。此时，在任一路段场景下，通过目标车辆的当前所处车道和历史行驶信息，就可以实现对目标车辆未来行驶轨迹的合理预测，无需考虑任一路段场景下的路测数据量大小，确保车辆轨迹预测在不同路段场景下的全面适用性。而且，通过目标车辆的相关行驶数据的具体计算流程，在保证车辆轨迹预测准确性的基础上，使得车辆轨迹预测存在一定的可解释性。

技术特征：

1.一种车辆轨迹预测的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对目标车辆从当前所处车道可行驶到达的关联车道进行搜索，构建所述目标车辆的至少一个候选轨迹，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的未来参考行驶距离和从所述目标车道块到任一可行驶到达的关联车道块时的车道基准线累计长度，确定对应的候选车道块，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述目标车道块作为当前车道块，遍历所述当前车道块的下一车道块时，还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述目标车道块到任一可行驶到达的关联车道块时的车道基准线累计长度为以所述任一可行驶到达的关联车道块为末端节点的第一链表内车道序列的车道基准线总长度。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据从所述目标车道块行驶到所述候选车道块时途径的车道基准线，构建所述目标车辆的候选轨迹，包括：

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆在当前所处车道内的当前车道块和在相邻车道内的相邻车道块，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述车道块存储结构为多叉树结构。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标车辆的历史行驶信息，预测所述目标车辆的参考轨迹，包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的历史行驶信息，预估所述目标车辆的前轮转角变化率，包括：

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轮转角变化率和所述目标车辆的当前行驶信息，预测所述目标车辆的参考轨迹，包括：

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述参考轨迹，从各所述候选轨迹中确定所述目标车辆的未来行驶轨迹，包括：

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述对各所述候选轨迹和所述参考轨迹进行相似度匹配，包括：

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，同一所述候选轨迹在不同时间点下的权重随着时间点增加而减小。

16.根据权利要求1-15任一项所述的方法，其特征在于，在对目标车辆从当前所处车道可行驶到达的关联车道进行搜索，构建所述目标车辆的至少一个候选轨迹之后，还包括：

17.根据权利要求1-15任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

18.一种车辆轨迹预测的装置，其特征在于，包括：

19.一种电子设备，其特征在于，包括：

20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-17中任一项所述的车辆轨迹预测的方法。

技术总结
本公开提供了一种车辆轨迹预测的方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：对目标车辆从当前所处车道可行驶到达的关联车道进行搜索，构建目标车辆的至少一个候选轨迹；利用目标车辆的历史行驶信息，预测目标车辆的参考轨迹；利用所述参考轨迹，从各候选轨迹中确定目标车辆的未来行驶轨迹。本公开在任一路段场景下，通过目标车辆的当前所处车道和历史行驶信息，就可以实现对目标车辆未来行驶轨迹的合理预测，无需考虑任一路段场景下的路测数据量大小，确保车辆轨迹预测在不同路段场景下的全面适用性。而且，通过目标车辆的相关行驶数据的具体计算流程，在保证车辆轨迹预测准确性的基础上，使得车辆轨迹预测存在一定的可解释性。

技术研发人员：石冰清,王嘉尧,蒋春文,周晓瑞,刘启源
受保护的技术使用者：北京图森智途科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15