车灯控制方法、装置、控制设备、车灯系统及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种车灯控制方法、装置、控制设备、车灯系统及存储介质。


背景技术：

2.汽车在夜间行驶时，通常会开启前照灯(车大灯)，而前方行人或前方车辆上的人员在看到车大灯发出的强光时，容易导致眩目。在车辆领域中，目前出现了自适应远光灯(adaptive driving beam，adb)技术，以尽可能避免行人或车辆不被远光或强光直射。现有adb技术是控制本车车灯的像素光源的开启和关闭，实现前方照射区域部分遮蔽、防眩目等功能，从而实现行人或车辆不被远光或强光直射。该类技术在关闭光源对应的区域时，一般只能是黑暗状态，或通过补光等实现中间过渡状态，导致较难观察黑暗区域行人或无光状态的车辆，有驾驶安全风险。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术实施例的目的在于提供一种车灯控制方法、装置、控制设备、车灯系统及存储介质，能够改善因完全关闭遮挡区域的像素光源，导致遮光效果单一，影响观察黑暗区域行人或车辆的问题。
4.为实现上述技术目的，本技术采用的技术方案如下：
5.第一方面，本技术实施例提供了一种车灯控制方法，所述方法包括：获取当前车辆的周边环境数据；通过预设检测算法，检测所述当前车辆的前照灯的照射区域内，是否存在防眩目目标，所述防眩目目标包括行人、目标车辆中的至少一种；当所述照射区域内存在所述防眩目目标时，基于所述周边环境数据及所述防眩目目标相对所述当前车辆的位置信息，确定所述前照灯上的透光度可变模块的遮挡区域，其中，所述透光度可变模块径向设置于所述前照灯的光源的光路上，且所述透光度可变模块包括呈阵列设置的发光单元，每个所述发光单元用于在被上电时发光；控制所述透光度可变模块上的所述遮挡区域由当前透明度变更为目标透明度，以遮蔽或部分透传照射至所述防眩目目标的光线，其中，所述目标透明度低于所述当前透明度。
6.结合第一方面，在一些可选的实施方式中，通过预设检测算法，检测所述当前车辆的前照灯的照射区域内，是否存在防眩目目标，包括：通过所述预设检测算法，检测所述当前车辆的前照灯的所述照射区域内，是否存在目标车辆，所述目标车辆为除所述当前车辆之外的车辆，所述预设检测算法包括深度学习算法；若所述照射区域内存在所述目标车辆，则确认所述照射区域内存在所述防眩目目标。
7.结合第一方面，在一些可选的实施方式中，通过预设检测算法，检测所述当前车辆的前照灯的照射区域内，是否存在防眩目目标，包括：通过所述预设检测算法，检测所述当前车辆的前照灯的所述照射区域内，是否存在面向所述当前车辆的行人，所述预设检测算法包括深度学习算法；若所述照射区域内存在面向所述当前车辆的行人，则确认所述照射
区域内存在所述防眩目目标。
8.结合第一方面，在一些可选的实施方式中，在控制所述透光度可变模块上的所述遮挡区域由当前透明度变更为目标透明度之前，所述方法还包括：基于预设的环境光的光亮度与透明度的对应关系，根据所述周边环境数据中的环境光的当前光亮度，确定与所述当前光亮度对应的透明度为所述目标透明度。
9.结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述周边环境数据包括周边视频数据、周边雷达数据中的至少一种，获取当前车辆的周边环境数据，包括：通过所述当前车辆上的摄像头获取所述当前车辆的周边视频数据，和/或，通过所述当前车辆上的雷达模块获取所述当前车辆的周边雷达数据。
10.结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述透光度可变模块为调光玻璃，或者为可编程透明液晶屏。
11.第二方面，本技术还提供一种车灯控制装置，所述装置包括：数据获取单元，用于获取当前车辆的周边环境数据；目标检测单元，用于通过预设检测算法，检测所述当前车辆的前照灯的照射区域内，是否存在防眩目目标，所述防眩目目标包括行人、目标车辆中的至少一种；确定单元，用于当所述照射区域内存在所述防眩目目标时，基于所述周边环境数据及所述防眩目目标相对所述当前车辆的位置信息，确定所述前照灯上的透光度可变模块的遮挡区域，其中，所述透光度可变模块径向设置于所述前照灯的光源的光路上，且所述透光度可变模块包括呈阵列设置的发光单元，每个所述发光单元用于在被上电时发光；控制单元，用于控制所述透光度可变模块上的所述遮挡区域由当前透明度变更为目标透明度，以遮蔽或部分透传照射至所述防眩目目标的光线，其中，所述目标透明度低于所述当前透明度。
12.第三方面，本技术还提供一种控制设备，包括相互耦合的处理器及存储器，所述存储器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述控制设备执行上述的方法。
13.第四方面，本技术还提供一种车灯系统，包括车灯设备及上述的控制设备，所述控制设备与所述车灯设备电连接，所述车灯设备包括光源、透镜及透光度可变模块，所述透镜及所述透光度可变模块径向设置于所述光源的光路上，所述透光度可变模块包括呈阵列设置的发光单元，其中，每个所述发光单元用于在被上电时发光，用于调节所述透光度可变模块的透明度。
14.第五方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述的方法。
15.采用上述技术方案的发明，具有如下优点：
16.在本技术提供的技术方案中，通过利用当前车辆的周边环境数据，检测前照灯的照射区域是否存在行人、车辆等防眩目目标。若存在这类目标，则基于防眩目目标与车辆的相对位置，计算出透光度可变模块上的遮挡区域，然后，针对遮挡区域进行透明度调节，使得透光度可变模块上的遮挡区域由当前透明度变更为目标透明度，以遮蔽或部分透传照射至防眩目目标的光线，以实现光线的遮蔽或部分透传。如此，无需将光源更改为像素光源，且能更精细化地基于透明度，对防眩目目标进行光线遮挡或部分透传。由于无需完全阻止
光线的透传，从而避免因完全遮光而导致黑暗区域行人或车辆不便被本车驾驶员观察的情况出现。
附图说明
17.本技术可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明。应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
18.图1为本技术实施例提供的车灯系统的框图；
19.图2为本技术实施例提供的车灯设备的原理示意图；
20.图3为本技术实施例提供的车灯控制方法的流程示意图。
21.图4为本技术实施例提供的车灯控制装置的框图。
22.图标：10-车灯系统；20-控制设备；21-处理模块；22-存储模块；23-环境感知模块；30-车灯设备；31-光源；32-透光度可变模块；33-透镜；34-灯罩；200-车灯控制装置；210-数据获取单元；220-目标检测单元；230-确定单元；240-控制单元。
具体实施方式
23.以下将结合附图和具体实施例对本技术进行详细说明，需要说明的是，在附图或说明书描述中，相似或相同的部分都使用相同的图号，附图中未绘示或描述的实现方式，为所属技术领域中普通技术人员所知的形式。在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
24.请参照图1，本技术实施例提供一种车灯系统10。车灯系统10可以部署在各类车辆上。例如，车灯系统10可以部署在电动汽车、燃油汽车等车辆中。
25.车灯系统10可以包括控制设备20及车灯设备30。控制设备20与车灯设备30电连接，用于对车灯设备30进行管理控制。
26.控制设备20可以包括相互耦合的处理模块21及存储模块22，存储模块22内存储计算机程序，当计算机程序被处理模块21执行时，使得控制设备20可以执行下述的车灯控制方法的各步骤。
27.需要说明的是，控制设备20还可以包括其他结构。例如，控制设备20还可以包括环境感知模块23，用于采集车辆周边的环境数据。例如，环境感知模块23可以包括但不限于摄像头、雷达模块、高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，adas)、,即自适应巡航(adaptive cruise control，acc)系统等。摄像头用于采集车辆的周边视频数据。雷达模块用于采集车辆的周边雷达数据。环境感知模块23所包括的模块为根据需求采集各类环境数据的常规模块，这里不作具体限定。
28.可以理解的是，图1中所示的控制设备20及车灯设备30结构仅为一种结构示意图，控制设备20及车灯设备30还可以包括比图1所示更多的组件。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
29.在本实施例中，车灯系统10还可以包括系统开关。系统开关可以用于提供系统使能信息。系统开关可以为机械开关或者软开关信号，在满足车灯开启时，直接自动使能，从而使得控制设备20执行下述车灯控制方法中的各步骤。
30.请参照图2，车灯设备30可以包括光源31、透镜33及透光度可变模块32。当然，车灯设备30还可以包括其他结构。例如，车灯设备30还可以包括透镜33、灯罩34等结构。其中，光源31可以根据实际情况灵活选择，用于在通电后发出光线。例如，光源31可以为发光二极管。
31.透镜33可以为凸透镜，设置于灯罩34与光源31之间，用于对光源31发出的光线进行折射或聚光。可理解地，透镜33的功能为本领域技术人员熟知，这里不再赘述。
32.透光度可变模块32为片状结构，可以径向设置在光源31与透镜33之间，或者可以径向设置在透镜33与灯罩34之间。例如，透光度可变模块32可以贴设在透镜33靠近光源31的一侧。
33.在本实施例中，透光度可变模块32可以是但不限于调光玻璃、可编程透明液晶屏等。可理解地，调光玻璃及可编程透明液晶屏可以在处理模块21的控制下，实现自身透明度的调节。当光线照射正面在调光玻璃上或照射在可编程透明液晶屏上时，在自身透明度可调节之后，便能遮挡或部分透传光线，以削弱透过透光度可变模块32的光线的光亮度。
34.可理解地，可编程透明液晶屏(或者调光玻璃)可以包括电子驱动单元及液晶调光片。在液晶调光片的液晶显示器(liquid crystal display，lcd)屏幕上，每个像素区域(或发光单元)的明暗和亮灭，均可根据电子驱动单元接收到的软件编程控制信息而被点亮或熄灭，以及控制被点亮的亮度。在本实施例中，软件编程控制信息来源于处理模块21。即，在处理模块21的控制下，电子驱动单元可以将液晶调光片的lcd屏对应区域状态变为不透明或部分透明，实现遮蔽或部分透传该区域光线。
35.作为一种可选的实施方式，车灯设备30还可以包括固定支架。固定支架用于将透光度可变模块32固定在灯罩34/灯壳内，固定支架也可与灯罩34/灯壳一体，实现固定功能。
36.请参照图3，本技术还提供一种车灯控制方法，可以应用于上述的车灯控制系统，由控制设备20配合车灯设备30，以实现方法的各步骤。其中，车灯控制方法可以包括如下步骤：
37.步骤110，获取当前车辆的周边环境数据；
38.步骤120，通过预设检测算法，检测所述当前车辆的前照灯的照射区域内，是否存在防眩目目标，所述防眩目目标包括行人、目标车辆中的至少一种；
39.步骤130，当所述照射区域内存在所述防眩目目标时，基于所述周边环境数据及所述防眩目目标相对所述当前车辆的位置信息，确定所述前照灯上的透光度可变模块32的遮挡区域，其中，所述透光度可变模块32径向设置于所述前照灯的光源31的光路上，且所述透光度可变模块32包括呈阵列设置的发光单元，每个所述发光单元用于在被上电时发光；
40.步骤140，控制所述透光度可变模块32上的所述遮挡区域由当前透明度变更为目标透明度，以遮蔽或部分透传照射至所述防眩目目标的光线，其中，所述目标透明度低于所述当前透明度。
41.在上述的实施方式中，通过利用当前车辆的周边环境数据，检测前照灯的照射区域是否存在行人、车辆等防眩目目标。若存在这类目标，则基于防眩目目标与车辆的相对位置，计算出透光度可变模块32上的遮挡区域，然后，针对遮挡区域进行透明度调节，使得透光度可变模块32上的遮挡区域由当前透明度变更为目标透明度，以遮蔽或部分透传照射至防眩目目标的光线，以实现光线的遮蔽或部分透传。如此，无需将光源31更改为像素光源
31，且能更精细化地基于透明度，对防眩目目标进行光线遮挡或部分透传。由于无需完全阻止光线的透传，从而避免因完全遮光而导致黑暗区域行人或车辆不便被本车驾驶员观察的情况出现。
42.下面将对车灯控制方法的各步骤进行详细阐述，如下：
43.在步骤110中，周边环境数据包括可以周边视频数据、周边雷达数据中的至少一种。可理解地，步骤110可以包括：
44.通过所述当前车辆上的摄像头获取所述当前车辆的周边视频数据，和/或，通过所述当前车辆上的雷达模块获取所述当前车辆的周边雷达数据。
45.在其他实施方式中，周边环境数据还可以包括通过光照传感器采集的表示当前车辆周边环境光的光亮度。
46.应当理解，车辆上的环境感知模块23可以根据实际情况，灵活采集各类周边环境数据，这里对所采集的数据种类及数量不作具体限定。另外，环境感知模块23可以实时采集数据，以提高所采集数据的时效性。
47.在步骤120中，预设检测算法可以根据实际情况灵活确定，用于检测前照灯的照射区域内是否存在行人或车辆。例如，预设检测算法可以为深度学习算法，例如为卷积神经网络(convolutional neural network，cnn)。
48.在本实施例中，处理模块21可以从摄像头采集的视频数据中，解码得到图像帧，并裁剪出车辆的前照灯的照射区域的窗口作为检测的图区，如此，无需关注窗口之外的图区内容，有利于减少运算量。然后，针对检测窗口中的图像，利用深度学习算法检测图区中是否存在防眩目目标。其中，利用深度学习算法检测图区中是否存在防眩目的方式，为常规的基于计算机视觉技术的目标识别方式，这里不再赘述。
49.作为一种可选的实施方式，步骤120可以包括：
50.通过所述预设检测算法，检测所述当前车辆的前照灯的所述照射区域内，是否存在目标车辆，所述目标车辆为除所述当前车辆之外的车辆；
51.若所述照射区域内存在所述目标车辆，则确认所述照射区域内存在所述防眩目目标。
52.在本实施例中，控制设备20可以利用经过训练的深度学习模型，来检测照射区域内的图区中，是否存在目标车辆，如此，可以快速实现照射区域内是否存在防眩目目标的判断。其中，目标车辆通常为在本车前方，且位于前照灯照射区域内的车辆。
53.作为一种可选的实施方式，步骤120可以包括：
54.通过所述预设检测算法，检测所述当前车辆的前照灯的所述照射区域内，是否存在面向所述当前车辆的行人；
55.若所述照射区域内存在面向所述当前车辆的行人，则确认所述照射区域内存在所述防眩目目标。
56.在本实施例中，控制设备20可以利用经过训练的深度学习模型，来检测照射区域内的图区中，是否存在行人，以及在存在行人时，检测行人图区中是否存在面部图像。若存在行人的面部图像，则表示存在面向当前车辆的行人，此时，便需要遮挡或削弱照射向行人的光线。若照射区域存在行人，但行人并没有面向当前车辆，此时，便可以无需对照射向行人的光线进行遮挡或削弱。基于此，能结合行人的面向，灵活调节透光度可变模块32的透明
度，丰富遮光效果。
57.在步骤130中，防眩目目标相对当前车辆的位置信息可以根据实际情况灵活确定。例如，车辆上的雷达模块可以检测车辆与防眩目目标之间的相对位置，并作为周边环境数据中的一部分被发送至处理模块21。处理模块21可以将车辆与防眩目目标之间的相对位置，转换成前照灯与防眩目目标之间的相对位置，并计算出防眩目目标投影在透光度可变模块32上的区域以作为遮挡区域。
58.其中，计算遮挡区域的方式为常规的几何空间变换，这里对计算方式不作具体限定。值得说明的是，为了提高遮挡效果，在透光度可变模块32上的遮挡区域可以等比例地略大于防眩目目标投影在透光度可变模块32上的投影区域。例如，遮挡区域的面积可以为该投影区域的110％。
59.在步骤140中，处理模块21可以通过电子驱动单元，控制透光度可变模块32中液晶调光片上发光单元的发光亮度。当发光单元未通电时，在液晶调光片中的每个发光单元中，液晶分子会呈现不规则的散布状态，使光线无法射入，此时，液晶调光片呈现不透明的外观，液晶调光片(或整个透光度可变模块32)的透明度最低。
60.当对发光单元施加满载状态对应的额定电压时，在液晶调光片中的每个发光单元中，液晶分子呈现整齐排列，光线可以自由穿透，此时，液晶调光片呈现透明状态，液晶调光片(或整个透光度可变模块32)的透明度最高。
61.处理模块21可以利用电子驱动单元，控制施加在每个发光单元上的电压，从而可以调节每个发光单元所在区域的透明度。
62.在本实施例中，目标透明度满足的要求即为：使得透过遮光区域的光线不易让人员产生眩目。其中，目标透明度可以根据实际情况灵活确定。
63.示例性地，在步骤140之前，方法还可以包括确定目标透明度的步骤。例如，在控制所述透光度可变模块32上的所述遮挡区域由当前透明度变更为目标透明度之前，方法还可以包括：
64.基于预设的环境光的光亮度与透明度的对应关系，根据所述周边环境数据中的环境光的当前光亮度，确定与所述当前光亮度对应的透明度为所述目标透明度。
65.在本实施例中，存储模块22可以预先存储有环境光的光亮度与透明度的关系表，不同分段范围的光亮度，可以分别对应不同的透明度。该关系表为预先标定的对应关系。例如，工程师可以在不同环境光下，调节透光度可变模块32上的遮挡区域的透明度，使得光线照射在测试人员时，测试人员不易眩目，且经过遮挡或削弱后透射的光有利于工程师查看遮挡区域内的场景信息，避免遮挡的光线过多导致部分区域昏暗，而不利于观察场景信息。通过多组测试，便可以得到上述的关系表。
66.车辆可以通过光照传感器采集的表示当前车辆周边环境光的光亮度。处理模块21在获取到该光亮度之后，可以识别当前光亮度所在的分段范围，以及所对应的透明度，该透明度即为目标透明度。此时，处理模块21可以通过电子驱动单元，控制遮挡区域由当前透明度变更为目标透明度。如此，前照灯发出的光，经过遮挡区域的遮挡或削弱之后，便能达到让前车人员或行人不眩目，且有利于本车驾驶员查看遮挡区域内的场景信息，避免因遮挡的光线过多导致部分区域昏暗，而不利于观察场景信息。
67.在本实施例中，行人或车辆等防眩目目标的位置发生变化时，则处理模块21可以
同步计算出透光度可变模块32上lcd屏的遮挡区域，使得遮挡区域可以同步变化，如此，可以实现动态防眩目的功能。
68.请参照图4，本技术还提供一种车灯控制装置200，可以包括数据获取单元210、目标检测单元220、确定单元230及控制单元240，各单元具有的功能可以如下：
69.数据获取单元210，用于获取当前车辆的周边环境数据；
70.目标检测单元220，用于通过预设检测算法，检测所述当前车辆的前照灯的照射区域内，是否存在防眩目目标，所述防眩目目标包括行人、目标车辆中的至少一种；
71.确定单元230，用于当所述照射区域内存在所述防眩目目标时，基于所述周边环境数据及所述防眩目目标相对所述当前车辆的位置信息，确定所述前照灯上的透光度可变模块32的遮挡区域，其中，所述透光度可变模块32径向设置于所述前照灯的光源31的光路上，且所述透光度可变模块32包括呈阵列设置的发光单元，每个所述发光单元用于在被上电时发光；
72.控制单元240，用于控制所述透光度可变模块32上的所述遮挡区域由当前透明度变更为目标透明度，以遮蔽或部分透传照射至所述防眩目目标的光线，其中，所述目标透明度低于所述当前透明度。
73.可选地，控制单元240可以用于：
74.通过所述预设检测算法，检测所述当前车辆的前照灯的所述照射区域内，是否存在目标车辆，所述目标车辆为除所述当前车辆之外的车辆，所述预设检测算法包括深度学习算法；
75.若所述照射区域内存在所述目标车辆，则确认所述照射区域内存在所述防眩目目标。
76.可选地，控制单元240还可以用于：
77.通过所述预设检测算法，检测所述当前车辆的前照灯的所述照射区域内，是否存在面向所述当前车辆的行人，所述预设检测算法包括深度学习算法；
78.若所述照射区域内存在面向所述当前车辆的行人，则确认所述照射区域内存在所述防眩目目标。
79.可选地，在控制单元240控制所述透光度可变模块32上的所述遮挡区域由当前透明度变更为目标透明度之前，确定单元230还可以用于基于预设的环境光的光亮度与透明度的对应关系，根据所述周边环境数据中的环境光的当前光亮度，确定与所述当前光亮度对应的透明度为所述目标透明度。
80.可选地，所述周边环境数据包括周边视频数据、周边雷达数据中的至少一种。数据获取单元210还可以用于通过所述当前车辆上的摄像头获取所述当前车辆的周边视频数据，和/或，通过所述当前车辆上的雷达模块获取所述当前车辆的周边雷达数据。
81.在本实施例中，处理模块21可以是一种集成电路芯片，具有信号码的处理能力。上述处理模块21可以是通用处理器。例如，该处理器可以是中央处理器(central processing unit，cpu)、数字信号码处理器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。
82.存储模块22可以是，但不限于，随机存取存储器，只读存储器，可编程只读存储器，可擦除可编程只读存储器，电可擦除可编程只读存储器等。在本实施例中，存储模块22可以用于存储预设检测算法、预设的环境光的光亮度与透明度的对应关系等。当然，存储模块22还可以用于存储程序，处理模块21在接收到执行指令后，执行该程序。
83.需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的控制设备20、车灯设备30的具体工作过程，可以参考前述方法中的各步骤对应过程，在此不再过多赘述。
84.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例中所述的车灯控制方法。
85.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本技术可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，基于这样的理解，本技术的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，控制设备，或者网络设备等)执行本技术各个实施场景所述的方法。
86.综上所述，本技术实施例提供一种车灯控制方法、装置、控制设备、车灯系统及存储介质。在本方案中，通过利用当前车辆的周边环境数据，检测前照灯的照射区域是否存在行人、车辆等防眩目目标。若照射区域存在这类目标，则基于防眩目目标与车辆的相对位置，计算出透光度可变模块上的遮挡区域，然后，针对遮挡区域进行透明度调节，使得透光度可变模块上的遮挡区域由当前透明度变更为目标透明度，以遮蔽或部分透传照射至防眩目目标的光线，以实现光线的遮蔽或部分透传。如此，无需将光源更改为像素光源，且能更精细化地基于透明度，对防眩目目标进行光线遮挡或部分透传。由于无需完全阻止光线的透传，从而避免因完全遮光而导致黑暗区域行人或车辆不便被本车驾驶员观察的情况出现。
87.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置、系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置、系统和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
88.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。