新能源汽车降低起步打滑的扭矩控制方法及系统、车辆与流程

1.本发明涉及新能源汽车技术领域，尤其涉及一种新能源汽车降低起步打滑的扭矩控制方 法及系统、车辆。


背景技术：

2.能源危机、环境污染及温室效应等问题的日益严重，使新能源汽车成为汽车行业变革的 必然趋势。新能源汽车具有节能环保、经济、nvh品质高、结构简单、动力性强等优势，受 到科研机构与企业的广泛关注。
3.由于新能源汽车中绝大部分使用电动机作为动力来源，其具有很强的加速性能，百公里 加速时间普遍在10s以内，甚至在5s以内，当新能源汽车在起步时，特别是在湿滑路面起 步时容易出现驱动轮打滑的情况，引发安全风险并影响驾驶员驾驶，用户抱怨严重，导致用 户满意度下降，该问题亟待解决。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种新能源汽车降低起步打滑的扭矩控制方法及系统、车辆，能在 不增加产品成本的前提下，最大程度的降低打滑情况的发生，提升新能源汽车的品质，保证 用户的安全，同时还提升驾驶员的驾驶感受。
5.为实现上述目的，本发明提供了一种新能源汽车降低起步打滑的扭矩控制方法，步骤包 括：
6.s1)获取车轮的转速信息，计算驱动轮与非驱动轮的转速差spdgap，其中，驱动轮和 非驱动轮分别为前轮和后轮，或驱动轮和非驱动轮分别为后轮和前轮；
7.s2)判断是否满足打滑控制激活条件或打滑控制退出条件，若满足打滑控制激活条 件，进入打滑控制，转至执行步骤s3)；若满足打滑控制退出条件，退出打滑控制；
8.s3)将所述转速差spdgap经过pi调节得到降扭扭矩tq1；
9.s4)将降扭扭矩tq1经过梯度处理得到最终的降扭扭矩tq2；
10.s5)将当前的驾驶员需求扭矩tq3减去最终的降扭扭矩tq2得到用于发给电动机实际 执行的发电机执行扭矩tq。
11.进一步，所述获取车轮的转速信息，计算驱动轮与非驱动轮的转速差spdgap，具体执 行以下步骤：
12.采集车辆四个车轮的转速信息；其中，左驱动轮的转速为lspd1，右驱动轮的转速为 rspd1，左非驱动轮的转速为lspd2，右非驱动轮的转速为rspd2；
13.分别计算驱动轮的平均转速aspd1和非驱动轮的平均转速aspd2，公式为：分别计算驱动轮的平均转速aspd1和非驱动轮的平均转速aspd2，公式为：
14.将驱动轮的平均转速aspd1减去非驱动轮的平均转速aspd2，得到转速差spdgap。
15.进一步，当满足以下任一条件时，表示满足打滑控制激活条件：
16.条件一：转速差spdgap大于等于转速标定值，转速标定值通过方向盘转角ag1和车
速 v查询方向盘转角、车速和转速标定值关系表得到；
17.条件二：车速v大于预设速度，且转速差spdgap占驱动轮的平均转速aspd1的百分 比大于等于百分比标定值，百分比标定值通过查询方向盘转角ag1、车速v和百分比标定 值关系表得到。
18.进一步，当满足以下任一条件时，表示满足打滑控制退出条件：
19.条件a：转速差spdgap小于转速差标定值；
20.条件b：转速差spdgap占驱动轮的平均转速aspd1的百分比小于百分比标定值；
21.条件c：驾驶员踩下制动。
22.进一步，进行梯度处理的正向梯度gmax与负向梯度gmin均是根据转速差spdgap、车 速v、方向盘转角ag1以及驾驶员目前的需求扭矩tq3计算得到。
23.进一步，所述正向梯度gmax与负向梯度gmin的公式分别为：
[0024][0025][0026]
其中，a、b、c、d、e、f、g、h、i、j为调节系数，a、b、c、d、e、f、g、h、i、j均由 实车标定加主观评价确定，spdgapsta为标准转速差，vsta为标准车速，agsta为标准方向 盘转角，tqsta为标准驾驶员需求扭矩，标准转速差、标准车速、标准方向盘转角和标准驾 驶员需求扭矩均通过标定得到。
[0027]
进一步，所述pi调节的p参数通过电动机转速和上一次求得的发电机执行扭矩tq查询 电动机转速、扭矩和p参数关系表得到。
[0028]
进一步，所述pi调节的i参数通过电动机转速和上一次求得的发电机执行扭矩tq查询 电动机转速、扭矩和i参数关系表得到。
[0029]
本发明还提供一种新能源汽车降低起步打滑的扭矩控制系统，包括：
[0030]
数据获取模块，用于获取获取车轮的转速信息；
[0031]
逻辑计算模块，用于逻辑判断和计算；
[0032]
所述新能源汽车降低起步打滑的扭矩控制系统能被配置执行所述的新能源汽车降低起步 打滑的扭矩控制方法的步骤。
[0033]
本发明还提供一种车辆，包括所述的新能源汽车降低起步打滑的扭矩控制系统。
[0034]
本发明与现有技术相比较具有以下优点：
[0035]
本发明的新能源汽车降低起步打滑的扭矩控制方法及系统、车辆，能够在不增加产品成 本的前提下，只通过优化软件算法，最大程度的降低打滑情况的发生，保证了用户的安全并 提升驾驶员的驾驶感受，能减少用户的抱怨，增加用户的满意度，提升该新能源汽车的品 质。
附图说明
[0036]
图1为本发明新能源汽车降低起步打滑的扭矩控制方法的流程图；
[0037]
图2为本发明一实施例新能源汽车降低起步打滑的扭矩控制方法实现路径图。
具体实施方式
[0038]
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。
[0039]
参见图1至图2所示，本实施例公开了一种新能源汽车降低起步打滑的扭矩控制方法， 步骤包括：
[0040]
s1)获取车轮的转速信息，计算驱动轮与非驱动轮的转速差spdgap，其中，驱动轮和 非驱动轮分别为前轮和后轮，或驱动轮和非驱动轮分别为后轮和前轮；
[0041]
s2)判断是否满足打滑控制激活条件或打滑控制退出条件，若满足打滑控制激活条 件，进入打滑控制，转至执行步骤s3)；若满足打滑控制退出条件，退出打滑控制；
[0042]
s3)将所述转速差spdgap经过pi调节得到降扭扭矩tq1；
[0043]
s4)将降扭扭矩tq1经过梯度处理得到最终的降扭扭矩tq2；
[0044]
s5)将当前的驾驶员需求扭矩tq3减去最终的降扭扭矩tq2得到用于发给电动机实际 执行的发电机执行扭矩tq。电动机通过执行发电机执行扭矩tq即可实现减小驱动扭矩从而 达到打滑控制的目的。通过打滑控制激活条件和打滑控制退出条件判断车辆的驱动轮是否正 在打滑，若存在打滑，则进入打滑控制。
[0045]
在本实施例中，所述获取车轮的转速信息，计算驱动轮与非驱动轮的转速差spdgap， 具体执行以下步骤：
[0046]
采集车辆四个车轮的转速信息；其中，左驱动轮的转速为lspd1，右驱动轮的转速为 rspd1，左非驱动轮的转速为lspd2，右非驱动轮的转速为rspd2；
[0047]
分别计算驱动轮的平均转速aspd1和非驱动轮的平均转速aspd2，公式为：分别计算驱动轮的平均转速aspd1和非驱动轮的平均转速aspd2，公式为：
[0048]
将驱动轮的平均转速aspd1减去非驱动轮的平均转速aspd2，得到转速差spdgap。
[0049]
具体的，通过控制器接收底盘传感器采集的四个车轮的转速信息，左驱动轮为左前轮， 右驱动轮为右前轮，左非驱动轮为左后轮，右非驱动轮为右后轮；或者左驱动轮为左后轮， 右驱动轮为右后轮，左非驱动轮为左前轮，右非驱动轮为右前轮。
[0050]
在本实施例中，当满足以下任一条件时，表示满足打滑控制激活条件：
[0051]
条件一：转速差spdgap大于等于转速标定值，转速标定值通过方向盘转角ag1和车速 v查询方向盘转角、车速和转速标定值关系表得到；
[0052]
条件二：车速v大于预设速度，且转速差spdgap占驱动轮的平均转速aspd1的百分 比大于等于百分比标定值，百分比标定值通过查询方向盘转角ag1、车速v和百分比标定 值关系表得到。
[0053]
在本实施例中，当满足以下任一条件时，表示满足打滑控制退出条件：
[0054]
条件a：转速差spdgap小于转速差标定值；
[0055]
条件b：转速差spdgap占驱动轮的平均转速aspd1的百分比小于百分比标定值；
[0056]
条件c：驾驶员踩下制动。
[0057]
在本实施例中，进行梯度处理的正向梯度gmax与负向梯度gmin均是根据转速差 spdgap、车速v、方向盘转角ag1以及驾驶员目前的需求扭矩tq3计算得到。根据目前车 辆的状态，设置正向、负向梯度，以得到整车驾驶性、安全性等能够接受的扭矩变化率。
[0058]
在本实施例中，所述正向梯度gmax与负向梯度gmin的公式分别为：
[0059][0060][0061]
其中，a、b、c、d、e、f、g、h、i、j为调节系数，a、b、c、d、e、f、g、h、i、j均由 实车标定加主观评价确定，spdgapsta为标准转速差，vsta为标准车速，agsta为标准方向 盘转角，tqsta为标准驾驶员需求扭矩，标准转速差、标准车速、标准方向盘转角和标准驾 驶员需求扭矩均通过标定得到。a、b、c、d为正数，e可正可负；f、g、h、i为负数，j可正 可负。
[0062]
在本实施例中，所述pi调节的p参数通过电动机转速和上一次求得的发电机执行扭矩tq查询电动机转速、扭矩和p参数关系表得到。上一次求得的发电机执行扭矩tq即车辆前 一次执行所述新能源汽车降低起步打滑的扭矩控制方法时求得的发电机执行扭矩tq即图2 中驾驶性处理后的扭矩。
[0063]
在本实施例中，所述pi调节的i参数通过电动机转速和上一次求得的发电机执行扭矩 tq查询电动机转速、扭矩和i参数关系表得到。
[0064]
本实施例还公开了一种新能源汽车降低起步打滑的扭矩控制系统，包括：
[0065]
数据获取模块，用于获取获取车轮的转速信息；
[0066]
逻辑计算模块，用于逻辑判断和计算；
[0067]
所述新能源汽车降低起步打滑的扭矩控制系统能被配置执行上述的新能源汽车降低起步 打滑的扭矩控制方法的步骤。
[0068]
本实施例还公开了一种车辆，包括上述的新能源汽车降低起步打滑的扭矩控制系统。
[0069]
本发明的新能源汽车降低起步打滑的扭矩控制方法及系统、车辆，能够在不增加产品成 本的前提下，只通过优化软件算法，最大程度的降低打滑情况的发生，保证了用户的安全并 提升驾驶员的驾驶感受，能减少用户的抱怨，增加用户的满意度，提升该新能源汽车的品 质。
[0070]
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造 性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本 发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案， 皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。