控制电流的确定方法、装置、车辆，存储介质及芯片与流程

1.本公开涉及自动控制领域，尤其涉及一种控制电流的确定方法、装置、车辆，存储介质及芯片。


背景技术：

2.相关技术中，车载减振器是通过机械和液压原理设计的，由于减振器内部油液活性随温度变化，导致减振器对应的阻尼系数容易受到温度影响，具有较高的温度敏感性。温度越高减振器的阻尼系数越小，车辆减振效果下降，导致车辆在不平整路面行驶时，容易出现颠簸，影响整车的驾乘体验；温度越低减振器的阻尼系数越大，导致车辆在低温状态下行驶时，阻尼过硬容易造成机械故障，产生结构噪音。因此，如何克服温度特性对减振器阻尼系数的影响，成为亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种控制电流的确定方法、装置、车辆，存储介质及芯片。
4.根据本公开实施例的第一方面，提供一种控制电流的确定方法，应用于车辆，包括：
5.获取减振设备的工作温度，所述减振设备装载在所述车辆上；
6.根据所述工作温度，确定所述减振设备的电流补偿增益；
7.根据所述减振设备在标定温度下的标定阻尼系数对应的标定控制电流和所述电流补偿增益，确定所述减振设备在所述工作温度下的目标控制电流，所述目标控制电流用于控制所述减振设备在所述工作温度下的目标阻尼系数与所述标定阻尼系数匹配。
8.可选地，所述根据所述工作温度，确定所述减振设备的电流补偿增益，包括：
9.从设定查找表中确定所述工作温度对应的所述电流补偿增益，所述设定查找表中包括多个工作温度和多个电流补偿增益之间的一一对应关系。
10.可选地，所述设定查找表通过以下方式生成：
11.根据所述减振设备在所述标定温度下标定竖直速度对应的标定阻尼力，确定所述标定控制电流对应的所述标定阻尼系数；
12.调整所述减振设备的输出电流，以获得所述第一工作温度对应的第一控制电流，所述第一控制电流用于控制所述减振设备在所述第一工作温度状态下的第一阻尼系数与所述标定阻尼系数匹配；
13.根据所述第一控制电流和所述标定控制电流，生成所述第一工作温度对应的第一电流补偿增益；
14.将所述减振设备的多个工作温度作为所述第一工作温度，重复所述调整所述减振设备的输出电流，至所述生成所述第一工作温度对应的第一电流补偿增益的步骤，以生成多个工作温度对应的多个电流补偿增益；
15.根据所述多个工作温度和所述多个电流补偿增益，生成所述设定查找表。
16.可选地，所述根据所述多个工作温度和所述多个电流补偿增益，生成所述设定查找表，包括：
17.根据所述多个工作温度和所述多个电流补偿增益，按照线性插值算法确定工作温度和电流补偿增益之间的对应关系；
18.根据所述减振设备的设定工作温度区间和所述对应关系，生成所述设定查找表。
19.可选地，所述获取减振设备的工作温度，包括：
20.根据所述车辆的行驶参数，确定所述减振设备的温度补偿系数；
21.根据所述温度补偿系数和所述减振设备所处环境的环境温度，确定所述减振设备的所述工作温度。
22.可选地，所述行驶参数包括竖直速度，所述根据所述车辆的行驶参数，确定所述减振设备的温度补偿系数，包括：
23.根据所述车辆的所述竖直速度，确定所述车辆对应行驶道路的不平整等级；
24.根据所述不平整等级，确定所述减振设备的所述温度补偿系数。
25.可选地，所述行驶参数包括行驶速度，所述根据所述车辆的行驶参数，确定所述减振设备的温度补偿系数，包括：
26.根据所述车辆的所述行驶速度，确定所述减振设备的所述温度补偿系数。
27.可选地，所述行驶参数包括持续行驶距离，所述根据所述车辆的行驶参数，确定减振设备的温度补偿系数，包括：
28.在根据所述行驶参数确定所述持续行驶距离未达到设定行驶距离的情况下，确定所述减振设备的所述温度补偿系数为一。
29.根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制电流的确定装置，包括：
30.获取模块，被配置为获取减振设备的工作温度，所述减振设备装载在所述车辆上；
31.第一确定模块，被配置为根据所述工作温度，确定所述减振设备的电流补偿增益；
32.第二确定模块，被配置为根据所述减振设备在标定温度下的标定阻尼系数对应的标定控制电流和所述电流补偿增益，确定所述减振设备在所述工作温度下的目标控制电流，所述目标控制电流用于控制所述减振设备在所述工作温度下的目标阻尼系数与所述标定阻尼系数匹配。
33.根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：
34.处理器；
35.用于存储处理器可执行指令的存储器；
36.其中，所述处理器被配置为在执行所述可执行指令时，实现本公开第一方面中任一项所述方法的步骤。
37.根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的控制电流的确定方法的步骤。
38.根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行本公开第一方面中任一项所述的方法。
39.本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
40.通过上述方案，获取减振设备的工作温度，减振设备装载在车辆上，根据工作温度，确定减振设备的电流补偿增益，根据减振设备在标定温度下的标定阻尼系数对应的标定控制电流和电流补偿增益，确定减振设备在工作温度下的目标控制电流，目标控制电流用于控制减振设备在工作温度下的目标阻尼系数与标定阻尼系数匹配。从而根据减振设备的工作温度来调整减振设备的控制电流，以维持减振设备的阻尼系数与标定温度时的阻尼系数保持一致。使减振设备不会受到温度的影响，对应的阻尼特性在不同的工作温度下保持不变，提高了整车的驾乘体验。
41.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
42.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
43.图1是根据一示例性实施例示出的一种控制电流的确定方法的流程图。
44.图2是根据一示例性实施例示出的一种工作温度检测方法的示例图。
45.图3是根据一示例性实施例示出的一种电流补偿增益的示例图。
46.图4是根据一示例性实施例示出的另一种控制电流的确定方法的流程图。
47.图5是根据一示例性实施例示出的一种设定查找表的生成方法的流程图。
48.图6是根据一示例性实施例示出的又一种控制电流的确定方法的流程图。
49.图7是根据一示例性实施例示出的一种温度补偿系数的示例图。
50.图8是根据一示例性实施例示出的一种控制电流的确定装置的框图。
51.图9是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。
具体实施方式
52.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
53.需要说明的是，本技术中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
54.连续阻尼可调减振器可以通过电流控制减振器电磁阀开度大小，从而在减振器有上下运动时，改变减振器内部油液流经阀系的流量，使阻尼力发生变化，即在相同的减振器速度下，连续变化的电流可以产生连续变化的阻尼力。因此，连续阻尼可调减振器的控制可以实现根据车身运动状态、路面情况和驾驶员的操控对悬架阻尼进行实时阻尼调节。
55.连续阻尼可调减振器控制系统包括：ecu(electronic control unit，电子控制单元)、车身运动测量元件(惯性测量单元或加速度传感器)、车轮运动测量元件(位移传感器或加速度传感器)、连续阻尼可调减振器
×
4(电磁阀节流孔可变式或磁流变减振器)等，其中作为核心执行部件，连续阻尼可调减振器本身的稳定性、可靠性对阻尼控制效果至关重
要，而减振器是一种对温度极其敏感的元件，温度越高，阻尼系数越小；温度越低，阻尼系数越大。减振器的温度特性属于其固有属性，通常情况下，会对减振器的温度敏感性做一定的限制要求，但不可避免，在减振器的工作温度区间-40℃到80℃范围内，即使是优化过的减振器，阻尼特性的低温升高和高温衰减最大仍会达到200％～300％。
56.相关技术中，对于减振器温度敏感的缺陷，大多在减振器阀系设计上进行优化，以期通过机械或液压原理设计，从源头上降低温度敏感性，以维持不同温度下的稳定阻尼特性，但通过结构和原理上的优化空间非常有限，并且该优化方式也会造成减振器其他性能的损失，如异响问题或理想阻尼特性损失或可调校性损失等。
57.有鉴于此，本公开提出一种控制电流的确定方法、装置、车辆，存储介质及芯片，通过调整电控减振器的工作电流，使减振器的阻尼特性根据当前减振器的工作温度进行调节，补偿因温度变化导致的减振器阻尼特性变化。
58.图1是根据一示例性实施例示出的一种控制电流的确定方法的流程图，如图1所示，应用于车辆，包括以下步骤。
59.在步骤s101中，获取减振设备的工作温度，减振设备装载在车辆上。
60.值得一提的是，本实施例应用于车辆，该车辆的车轮上方装载有电控减振设备，该电控减振设备可以根据控制电流调整减振设备内液压油对应电磁阀开度的大小，来调节减振设备内腔的推力，从而调整减振设备的阻尼力，通过车辆上的mcu来调整减振设备的控制电流。在车辆行驶的过程中，对减振设备内腔的温度进行监控，确定减振设备的工作温度。示例的，图2是根据一示例性实施例示出的一种工作温度检测方法的示例图，如图2所示，该车辆的四个方位上分别装载有四个减振器，分别为减振器左前、减振器右前、减振器左后和减振器右后，各减振器上均装载有温度传感器，用于监控各个减振器的工作温度，温度传感器将监控获得的四个工作温度传输至ecu模块，可以由ecu对该四个工作温度取平均值，从而获得减振设备的工作温度。
61.在步骤s102中，根据工作温度，确定减振设备的电流补偿增益。
62.值得一提的是，电控减振设备对应的阻尼系数受到该减振设备的工作温度和控制电流的影响，由于减振设备的温度特性，当控制电流不变的情况下，减振设备的工作温度升高，阻尼系数降低，在车辆的同一竖直速度下，减振设备的阻尼力降低，导致减振设备的减振效果减弱；减振设备的工作温度降低，阻尼系数升高，在车辆的同一竖直速度下，减振设备的阻尼力升高，导致车辆过度磨损，出现结构异响；当同一工作温度下，通过减振设备的控制电流，调整减振设备内腔电磁阀的开度，进而调整减振设备的阻尼力。通过控制电流使电磁阀的开度减小，可以增加减振设备的阻尼力；控制电流使电磁阀的开度增大，可以降低减振设备的阻尼力。
63.示例的，本实施例中根据减振设备的配置，确定减振设备在标定温度下，控制电流为标定电流时减振设备对应的标定阻尼系数，通过在不同工作温度下，调整控制电流使减振设备的阻尼系数等于标定阻尼系数，计算不同工作温度下标定电流与不同控制电流之间的电流补偿增益，从而确定工作温度与电流补偿增益之间的线性关系，根据该线性关系确定当前工作温度对应的电流补偿增益。示例的，图3是根据一示例性实施例示出的一种电流补偿增益的示例图，如图3所示，通过控制变量，使减振设备在实验环境下，竖直速度一定的情况下，保持减振设备的阻尼力恒定，也即控制减振设备的阻尼系数恒定，通过调整不同的
工作温度(-40℃、-25℃、0℃、25℃、40℃、60℃)，以及减振设备的控制电流，确定为使减振设备阻尼力恒定，控制电流与标定控制电流(设定25℃时，保持减振设备阻尼力恒定的控制电流为标定控制电流)之间的比值为电流补偿增益，通过对获得的多个电流补偿增益进行线性计算，从而获得如图所示的电流补偿增益曲线。值得一提的是，受到减振设备机械结构的影响，本实施例中电流补偿增益曲线为区间线性曲线，且同一工作温度下，可以存在多个电流补偿增益。通过该电流补偿增益曲线确定减振设备工作温度对应的电流补偿增益。
64.在步骤s103中，根据减振设备在标定温度下的标定阻尼系数对应的标定控制电流和电流补偿增益，确定减振设备在工作温度下的目标控制电流，目标控制电流用于控制减振设备在工作温度下的目标阻尼系数与标定阻尼系数匹配。
65.值得一提的是，减振设备的标定温度可以根据减振设备的配置进行设定，示例的，可以设置减振设备的标定温度为常温，确定常温状态下的控制电流，并将控制电流与工作温度下的电流补偿增益相乘，从而确定减振设备在工作温度下的目标控制电流，其中，减振设备在当前的工作温度下，通过目标控制电流的控制，能够使减振设备的目标阻尼系数与标定控制电流下的标定阻尼系数相同。
66.通过上述方案，获取减振设备的工作温度，减振设备装载在车辆上，根据工作温度，确定减振设备的电流补偿增益，根据减振设备在标定温度下的标定阻尼系数对应的标定控制电流和电流补偿增益，确定减振设备在工作温度下的目标控制电流，目标控制电流用于控制减振设备在工作温度下的目标阻尼系数与标定阻尼系数匹配。从而根据减振设备的工作温度来调整减振设备的控制电流，以维持减振设备的阻尼特性与标定温度时保持一致。使减振设备不会受到温度的影响，对应的阻尼特性在不同的工作温度下保持不变，提高了整车的驾乘体验。
67.图4是根据一示例性实施例示出的另一种控制电流的确定方法的流程图，如图4所示，应用于车辆，包括以下步骤。
68.在步骤s201中，获取减振设备的工作温度，减振设备装载在车辆上。
69.示例的，本实施例中获取工作温度的方式与上述步骤s101中相同，可以参照上述步骤s101，不再赘述。
70.在步骤s202中，从设定查找表中确定工作温度对应的电流补偿增益，设定查找表中包括多个工作温度和多个电流补偿增益之间的一一对应关系。
71.示例的，本实施例中通过实验确定减振设备在同一竖直速度下，控制减振设备的控制电流，使减振设备的阻尼力保持恒定时，控制电流与标定控制电流之间的比值，从而确定不同工作温度与不同电流补偿增益之间的一一对应关系，并根据该对应关系生成设定查找表，通过上述步骤中获得工作温度，查表确定工作温度对应的电流补偿增益。
72.可选地，在一种实施方式中设定查找表可以通过以下方式生成，图5是根据一示例性实施例示出的一种设定查找表的生成方法的流程图，如图5所示，上述步骤s202中的设定查找表可以通过以下方式生成：
73.在步骤s301中，根据减振设备在标定温度下标定竖直速度对应的标定阻尼力，确定标定控制电流对应的标定阻尼系数。
74.在步骤s302中，调整减振设备的输出电流，以获得第一工作温度对应的第一控制电流，第一控制电流用于控制减振设备在第一工作温度状态下的第一阻尼系数与标定阻尼
系数匹配。
75.在步骤s303中，根据第一控制电流和标定控制电流，生成第一工作温度对应的第一电流补偿增益。
76.在步骤s304中，将减振设备的多个工作温度作为第一工作温度，重复调整减振设备的输出电流，至生成第一工作温度对应的第一电流补偿增益的步骤，以生成多个工作温度对应的多个电流补偿增益。
77.在步骤s305中，根据多个工作温度和多个电流补偿增益，生成设定查找表。
78.示例的，将减振设备置于实验环境中，该实验环境可以对减振设备的工作环境进行模拟，向减振设备输出竖直速度和不同的工作温度，减振设备可以调整控制电流来输出不同的阻尼力。将减振设备的工作温度调整为标定温度，向减振设备输入标定竖直温度，通过测量确定减振设备在标定电流下输出的阻尼力，按照公式f＝-cv，确定标定控制电流对应的标定阻尼系数c0。根据减振设备的工作属性，确定减振设备的工作温度范围，根据该工作温度范围调整减振设备的工作温度，此时，由于减振设备的温度特性，在同一竖直速度下，当减振设备的工作电流为标定工作电流时，减振设备的输出阻尼力会产生线性变化(当工作温度比标定温度高，则阻尼力减小，当工作温度比标定温度低，则阻尼力增大)，通过调整控制电流，并对阻尼力进行监控，使减振设备在同一标定竖直速度下，输出相同的阻尼力，记录不同工作温度下的多个控制电流，并将多个电流与标定控制电流相除，获得不同工作温度下的多个电流补偿增益，根据多个工作温度和多个电流补偿增益，生成设定查找表。
79.可选地，上述步骤s305，包括：
80.根据多个工作温度和多个电流补偿增益，按照线性插值算法确定工作温度和电流补偿增益之间的对应关系。
81.根据减振设备的设定工作温度区间和对应关系，生成设定查找表。
82.值得一提的是，本实施例中可以根据减振设备的工作温度范围，将工作温度范围划分为多个工作温度区间，示例的，当减振设备的工作温度范围为-40℃-60℃，可以将工作温度范围划分为5个温度区间分别为：[-40℃～-20℃]、[-20℃～0℃]、[0℃～20℃]、[20℃～40℃]、[40℃～60℃]，从各温度区间内取一个工作温度进行测量，得到多个工作温度对应的多个电流补偿增益。值得一提的是，通过对多个工作温度和多个电流补偿增益进行分析，可以确定工作温度与电流补偿增益之前呈线性关系，因此，按照线性插值算法可以确定减振设备的工作温度范围内，工作温度和电流补偿增益之间的对应关系，通过该对应关系，可以生成减振设备工作温度范围内各工作温度对应电流补偿增益的设定查找表。
[0083]
在步骤s203中，根据减振设备在标定温度下的标定阻尼系数对应的标定控制电流和电流补偿增益，确定减振设备在工作温度下的目标控制电流，目标控制电流用于控制减振设备在工作温度下的目标阻尼系数与标定阻尼系数匹配。
[0084]
示例的，本实施例中目标控制电流的确定方法与上述步骤s103中相同，可以参照上述步骤s203，不再赘述。
[0085]
通过上述方案，获取减振设备的工作温度，减振设备装载在车辆上，从设定查找表中确定工作温度对应的电流补偿增益，设定查找表中包括多个工作温度和多个电流补偿增益之间的一一对应关系，根据减振设备在标定温度下的标定阻尼系数对应的标定控制电流和电流补偿增益，确定减振设备在工作温度下的目标控制电流，目标控制电流用于控制减
振设备在工作温度下的目标阻尼系数与标定阻尼系数匹配。从而根据减振设备的工作温度来调整减振设备的控制电流，以维持减振设备的阻尼特性与标定温度时保持一致。使减振设备不会受到温度的影响，对应的阻尼特性在不同的工作温度下保持不变，提高了整车的驾乘体验。
[0086]
图6是根据一示例性实施例示出的又一种控制电流的确定方法的流程图，如图6所示，应用于车辆，包括以下步骤。
[0087]
在步骤s401中，根据车辆的行驶参数，确定减振设备的温度补偿系数。
[0088]
值得一提的是，车辆在行驶过程中由于行驶参数的变化会对减振设备的工作温度造成影响，示例的，减振设备不同路况下的工作温度不同，当车辆行驶在颠簸的路面上时，由于减振设备频繁动作，可能导致减振设备的工作温度升高，需要根据颠簸的程度基于减振设备所处环境的环境温度，对减振设备进行温度补偿；当车辆行驶的车速不同给减振设备带来的风速不同，高车速能对减振设备带来降温效果，因此，可以根据车速基于减振设备所处环境的环境温度，对减振设备进行衰减补偿；根据车辆的行驶参数，确定减振设备的温度补偿系数。
[0089]
可选地，该行驶参数为竖直速度，上述步骤s401，包括：
[0090]
根据车辆的竖直速度，确定车辆对应行驶道路的不平整等级。
[0091]
根据不平整等级，确定减振设备的温度补偿系数。
[0092]
值得一提的是，本实施例中车辆的竖直速度越大，表示车辆所处行驶道路越不平整，根据车辆的竖直速度对车辆的行驶道路划分不平整等级，并对不同竖直速度下减振设备的工作温度进行测量，确定不同平整等级下的温度补偿系数，其中，该温度补偿系数为大于1，车辆所处行驶道路的不平整等级越高对应的温度补偿系数越大。
[0093]
可选地，该行驶参数包括行驶速度，上述步骤s401，包括：
[0094]
根据车辆的行驶速度，确定减振设备的温度补偿系数。
[0095]
值得一提的是，车辆的行驶速度越高，对减振设备的冷却效果越明显，因此，可以通过实验确定车辆在同一路面上行驶时，不同车速对减振设备工作温度的影响，确定行驶速度与减振设备的温度补偿系数，其中，该温度补偿系数大于0且小于1，行驶速度越大对应的温度补偿系数越小。示例的，图7是根据一示例性实施例示出的一种温度补偿系数的示例图，如图7所示，通过对车辆在同一行驶道路上，不同车速下的工作温度进行测量，从而获得车辆在不同行驶速度下的温度补偿系数，生成温度补偿系数曲线。通过比对该温度补偿系数曲线，可以确定减振设备的温度补偿系数。
[0096]
可选地，行驶参数包括持续行驶距离，上述步骤s401，包括：
[0097]
在根据行驶参数确定持续行驶距离未达到设定行驶距离的情况下，确定减振设备的温度补偿系数为一。
[0098]
值得一提的是，在车辆刚起步阶段的阶段，减振设备的工作温度主要受到环境温度的影响，车辆的其他行驶参数对减振设备的温度补偿可以忽略，因此，本实施例中车辆启动后，确定车辆的行驶距离，当行驶距离小于设定行驶距离时，确定减振设备的温度补偿系数为1，也即此时减振设备的工作温度为环境温度。
[0099]
在步骤s402中，根据温度补偿系数和减振设备所处环境的环境温度，确定减振设备的工作温度。
[0100]
示例的，本实施例中将温度补偿系数和减振设备所处环境的环境温度相乘，可以获得减振设备的工作温度。
[0101]
在步骤s403中，根据工作温度，确定减振设备的电流补偿增益。
[0102]
示例的，本实施例中确定电流补偿增益的方式与上述步骤s102中相同，可以参照上述步骤s102，不再赘述。
[0103]
在步骤s404中，根据减振设备在标定温度下的标定阻尼系数对应的标定控制电流和电流补偿增益，确定减振设备在工作温度下的目标控制电流，目标控制电流用于控制减振设备在工作温度下的目标阻尼系数与标定阻尼系数匹配。
[0104]
示例的，本实施例中确定目标控制电流的方式与上述步骤s103中相同，可以参照上述步骤s103，不再赘述。
[0105]
通过上述方案，应用车辆的行驶参数以及减振设备所处环境的环境温度，确定减振设备的工作温度，并根据工作温度调整减振设备的控制电流，使减振设备的阻尼系数在不同的工作温度下保持恒定，减振设备不会受到温度的影响，提高了整车的驾乘体验。
[0106]
图8是根据一示例性实施例示出的一种控制电流的确定装置的框图，如图8所示，应用于车辆，该装置100包括：获取模块110、第一确定模块120和第二确定模块130。
[0107]
该获取模块110，被配置为获取减振设备的工作温度，所述减振设备装载在所述车辆上；
[0108]
该第一确定模块120，被配置为根据工作温度，确定减振设备的电流补偿增益。
[0109]
该第二确定模块130，被配置为根据减振设备在标定温度下的标定阻尼系数对应的标定控制电流和电流补偿增益，确定减振设备在工作温度下的目标控制电流，目标控制电流用于控制减振设备在工作温度下的目标阻尼系数与标定阻尼系数匹配。
[0110]
可选地，该第一确定模块120，还可以被配置为：
[0111]
从设定查找表中确定工作温度对应的电流补偿增益，设定查找表中包括多个工作温度和多个电流补偿增益之间的一一对应关系。
[0112]
可选地，该第一确定模块120，还可以包括：
[0113]
第一确定子模块，被配置为根据减振设备在标定温度下标定竖直速度对应的标定阻尼力，确定标定控制电流对应的标定阻尼系数。
[0114]
第一生成子模块，被配置为调整减振设备的输出电流，以获得第一工作温度对应的第一控制电流，第一控制电流用于控制减振设备在第一工作温度状态下的第一阻尼系数与标定阻尼系数匹配。
[0115]
第二生成子模块，被配置为根据第一控制电流和标定控制电流，生成第一工作温度对应的第一电流补偿增益。
[0116]
第三生成子模块，被配置为将减振设备的多个工作温度作为第一工作温度，重复调整减振设备的输出电流，至生成第一工作温度对应的第一电流补偿增益的步骤，以生成多个工作温度对应的多个电流补偿增益。
[0117]
第四生成子模块，被配置为根据多个工作温度和多个电流补偿增益，生成设定查找表。
[0118]
可选地，该第四生成子模块，还可以被配置为：
[0119]
根据多个工作温度和多个电流补偿增益，按照线性插值算法确定工作温度和电流
补偿增益之间的对应关系。
[0120]
根据减振设备的设定工作温度区间和对应关系，生成设定查找表。
[0121]
可选地，该获取模块110，包括：
[0122]
第二确定子模块，被配置为根据车辆的行驶参数，确定减振设备的温度补偿系数；
[0123]
第三确定子模块，被配置为根据温度补偿系数和减振设备所处环境的环境温度，确定减振设备的工作温度。
[0124]
可选地，行驶参数包括竖直速度，第二确定子模块还可以被配置为：
[0125]
根据车辆的竖直速度，确定车辆对应行驶道路的不平整等级。
[0126]
根据不平整等级，确定减振设备的温度补偿系数。
[0127]
可选地，行驶参数包括行驶速度，第二确定子模块还可以被配置为：
[0128]
根据车辆的行驶速度，确定减振设备的温度补偿系数。
[0129]
可选地，行驶参数包括持续行驶距离，第二确定子模块还可以被配置为：
[0130]
在根据行驶参数确定持续行驶距离未达到设定行驶距离的情况下，确定减振设备的温度补偿系数为一。
[0131]
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
[0132]
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的控制电流的确定方法的步骤。
[0133]
本公开还提供一种芯片，包括处理器和接口。处理器用于读取指令以执行本公开提供的控制电流的确定方法的步骤。
[0134]
图9是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。例如，车辆900可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆900可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。
[0135]
参照图9，车辆900可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统910、感知系统920、决策控制系统930、驱动系统940以及计算平台950。其中，车辆900还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆900的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。
[0136]
在一些实施例中，信息娱乐系统910可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。
[0137]
感知系统920可以包括若干种传感器，用于感测车辆900周边的环境的信息。例如，感知系统920可包括全球定位系统(全球定位系统可以是gps系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。
[0138]
决策控制系统930可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。
[0139]
驱动系统940可以包括为车辆900提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统940可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。
[0140]
车辆900的部分或所有功能受计算平台950控制。计算平台950可包括至少一个处理器951和存储器952，处理器951可以执行存储在存储器952中的指令953。
[0141]
处理器951可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的cpu。处理器还可以包括诸如图像处理器(graphic process unit，gpu)，现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)、片上系统(system on chip，soc)、专用集成芯片(application specific integrated circuit，asic)或它们的组合。
[0142]
存储器952可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
[0143]
除了指令953以外，存储器952还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。存储器952存储的数据可以被计算平台950使用。
[0144]
在本公开实施例中，处理器951可以执行指令953，以完成上述的控制电流的确定方法的全部或部分步骤。
[0145]
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的控制电流的确定方法的代码部分。
[0146]
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
[0147]
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。