车辆行驶轨迹预测方法、装置及存储介质与流程

本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆行驶轨迹预测方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、在自动驾驶领域，需要对自车的行驶轨迹进行预测，以便自车根据轨迹预测结果行驶。

2、在相关技术中，基于自车以外的其他车辆的瞬时状态，对自车的行驶状态进行调整，得到自车的轨迹预测结果。这种方法对环境变化的适应性较差，导致自车的轨迹预测结果不准确。即，在相关技术中，存在缺少准确预测自车轨迹方法的技术问题。

3、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种车辆行驶轨迹预测方法、装置及存储介质，以至少解决在相关技术中，存在缺少准确预测自车轨迹方法的技术问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆行驶轨迹预测方法，包括：获取在预定历史时刻，障碍车辆和目标车辆所处区域的车道信息，以及所述障碍车辆在所述预定历史时刻的历史状态信息和历史优先级，其中，所述历史优先级用于表示所述目标车辆在所述预定历史时刻对所述障碍车辆进行避让的优先程度；获取所述车道信息的车道特征、所述历史状态信息的历史状态特征，以及所述历史优先级的历史优先级特征；根据所述车道特征、所述历史状态特征和所述历史优先级特征，获取第一目标特征；根据所述第一目标特征获取所述障碍车辆的行驶状态预测结果；根据所述障碍车辆的行驶状态预测结果，以及所述目标车辆在当前的初始规划轨迹，获取所述目标车辆的预测轨迹。

3、可选地，所述根据所述车道特征、所述历史状态特征和所述历史优先级特征，获取第一目标特征，包括：对所述车道特征、所述历史状态特征和所述历史优先级特征进行拼接，得到所述第一目标特征。

4、可选地，还包括：获取在预定历史时刻，所述障碍车辆和所述目标车辆的历史位置、所述障碍车辆和所述目标车辆所处区域的历史交通路况；获取所述历史位置的历史位置特征，以及所述历史交通路况的历史交通路况特征。

5、可选地，所述根据所述车道特征、所述历史状态特征和所述历史优先级特征，获取第一目标特征，包括：根据所述车道特征、所述历史状态特征和所述历史优先级特征，以及所述历史位置特征、所述历史交通路况特征，获取所述第一目标特征。

6、可选地，所述根据所述第一目标特征获取所述障碍车辆的行驶状态预测结果，包括：确定第一车辆的第二目标特征和所述第一车辆行驶状态预测结果的第一对应关系，其中，所述第二目标特征是根据所述第一车辆所处区域的车道特征、所述第一车辆的历史状态特征，以及所述第一车辆的历史优先级特征得到的；根据所述第一对应关系和所述第一目标特征，得到所述障碍车辆的行驶状态预测结果。

7、可选地，所述根据所述障碍车辆的行驶状态预测结果，以及所述目标车辆在当前的初始规划轨迹，获取所述目标车辆的预测轨迹，包括：获取所述障碍车辆的行驶状态预测结果的状态预测特征，以及所述目标车辆在当前的初始规划轨迹的初始规划轨迹特征；对所述状态预测特征和所述初始规划轨迹特征进行拼接，得到第三目标特征；基于所述第三目标特征，得到所述目标车辆的预测轨迹。

8、可选地，所述基于所述第三目标特征，得到所述目标车辆的预测轨迹，包括：确定第四目标特征和第二车辆的预测轨迹的第二对应关系，其中，所述第四目标特征是对第三车辆的状态预测特征和所述第二车辆的初始规划轨迹特征进行拼接得到的，所述第三车辆为所述第二车辆的障碍车辆；根据所述第二目标特征和所述第二对应关系，得到所述目标车辆的预测轨迹。

9、可选地，所述获取所述历史交通数据的交通数据特征，包括：基于轻量网络模型mobilenetv3对所述历史交通数据进行特征提取，获取所述交通数据特征。

10、根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种车辆行驶轨迹预测装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取在预定历史时刻，障碍车辆和目标车辆所处区域的车道信息，以及所述障碍车辆在所述预定历史时刻的历史状态信息和历史优先级，其中，所述历史优先级用于表示所述目标车辆在所述预定历史时刻对所述障碍车辆进行避让的优先程度；第二获取模块，用于获取所述车道信息的车道特征、所述历史状态信息的历史状态特征，以及所述历史优先级的历史优先级特征；第三获取模块，用于根据所述车道特征、所述历史状态特征和所述历史优先级特征，获取第一目标特征；第四获取模块，用于根据所述第一目标特征获取所述障碍车辆的行驶状态预测结果；第五获取模块，用于根据所述障碍车辆的行驶状态预测结果，以及所述目标车辆在当前的初始规划轨迹，获取所述目标车辆的预测轨迹。

11、根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种非易失性存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述任意一项所述的方法。

12、根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，所述计算机程序运行时使得所述处理器执行上述任意一项所述的方法。

13、在本发明实施例中，通过获取在预定历史时刻，障碍车辆和目标车辆所处区域的车道信息，以及障碍车辆在预定历史时刻的历史状态信息和历史优先级，其中，历史优先级用于表示目标车辆在预定历史时刻对障碍车辆进行避让的优先程度；获取车道信息的车道特征、历史状态信息的历史状态特征，以及历史优先级的历史优先级特征；根据车道特征、历史状态特征和历史优先级特征，获取第一目标特征；根据第一目标特征获取障碍车辆的行驶状态预测结果；根据障碍车辆的行驶状态预测结果，以及目标车辆在当前的初始规划轨迹，获取目标车辆的预测轨迹。在获取障碍车辆的行驶状态预测结果时，计及了车道信息，由此获取的障碍车辆的行驶状态预测结果可以适应环境的变换，使得自车的轨迹预测结果也可以适应环境的变换，克服了相关技术中进行自车轨迹预测时对环境变化的适应性较差，导致自车的轨迹预测结果不准确。另外，在本实施例的方法中，计及了障碍车辆的历史优先级，由此获取的障碍车的行驶状态预测结果的准确度高，使得自车的轨迹预测结果高。进而解决了在相关技术中，存在缺少准确预测自车轨迹方法的技术问题。

技术特征：

1.一种车辆行驶轨迹预测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道特征、所述历史状态特征和所述历史优先级特征，获取第一目标特征，包括：对所述车道特征、所述历史状态特征和所述历史优先级特征进行拼接，得到所述第一目标特征。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道特征、所述历史状态特征和所述历史优先级特征，获取第一目标特征，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标特征获取所述障碍车辆的行驶状态预测结果，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍车辆的行驶状态预测结果，以及所述目标车辆在当前的初始规划轨迹，获取所述目标车辆的预测轨迹，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三目标特征，得到所述目标车辆的预测轨迹，包括：

8.一种车辆行驶轨迹预测装置，其特征在于，包括：

9.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。

10.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，

技术总结
本发明公开了一种车辆行驶轨迹预测方法、装置及存储介质。方法包括：通过获取在预定历史时刻障碍车辆和目标车辆所处区域的车道信息，以及障碍车辆在预定历史时刻的历史状态信息和历史优先级，历史优先级用于表示目标车辆在预定历史时刻对障碍车辆进行避让的优先程度；获取车道信息的车道特征、历史状态信息的历史状态特征，以及历史优先级的历史优先级特征；根据车道特征、历史状态特征和历史优先级特征获取第一目标特征；根据第一目标特征获取障碍车辆的行驶状态预测结果；根据障碍车辆的行驶状态预测结果和目标车辆在当前的初始规划轨迹，获取目标车辆的预测轨迹。进而解决了在相关技术中，存在缺少准确预测自车轨迹方法的技术问题。

技术研发人员：何柳,陈博,尚秉旭,陈志新,刘洋,王洪峰,张勇,张中举,许朝文,金百鑫
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13