车辆的感知信息采集方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆主动安全技术领域，特别涉及一种车辆的感知信息采集方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.目前，智能驾驶这项技术在车辆上的搭载率已经越来越高，智能驾驶技术也为人们在开车过程中带来了很多便利，使用者的接收程度也越来越高。针对智能驾驶使用场景，行业内普遍将其分为两类场景：智能行车场景和智能泊车场景。针对这两类场景，在车辆上也配有不同的主要传感器，例如智能行车场景，主要是依靠毫米波雷达、光学摄像头和高精地图等控制器给出信息进行识别和控制。而智能泊车场景主要是依靠全景摄像头、超声波雷达等传感器给出信息进行识别和控制。随着智能行车场景使用越来越丰富，智能行车场景和智能泊车场景的界限越来越模糊化，慢慢向着行泊一体进行发展，同时为了使整车传感器资源的合理利用，因此各个传感器需要同时应用在智能行车场景和智能泊车场景。
3.然而，相关技术中由于行车泊车场景的不同，传感器的同一套算法以及同一套模型无法同时兼顾行车和泊车场景，导致传感器在不同场景中无法达到其性能的最优，无法发挥出传感器性能的最优状态，亟待解决。


技术实现要素：

4.本技术提供一种车辆的感知信息采集方法、装置、车辆及存储介质，解决了由于行车泊车场景的不同，传感器的同一套算法以及同一套模型无法同时兼顾行车和泊车场景，导致传感器在不同场景中无法达到性能的最优，无法发挥出传感器性能的最优状态的问题，保证在当前行驶场景中传感器能够达到识别性能最优，同时保证智能驾驶功能控制的最优。
5.本技术第一方面实施例提供一种车辆的感知信息采集方法，包括以下步骤：获取当前车辆所处位置的地图信息；根据所述地图信息匹配所述当前车辆的最佳场景模式，并判断所述最佳场景模式与所述当前车辆的当前场景模式是否一致；若所述最佳场景模式与所述当前车辆的当前场景模式不一致，则将所述当前场景模式切换至所述最佳场景模式，并控制所述当前车辆的传感器采集与所述最佳场景模式对应的感知信息。
6.根据上述技术手段，解决了由于行车泊车场景的不同，传感器的同一套算法以及同一套模型无法同时兼顾行车和泊车场景，导致传感器在不同场景中无法达到性能的最优，无法发挥出传感器性能的最优状态的问题，保证在当前行驶场景中传感器能够达到识别性能最优，同时保证智能驾驶功能控制的最优。
7.进一步地，在将所述当前场景模式切换至所述最佳场景模式之前，还包括：获取将所述当前场景模式切换至所述最佳场景模式的切换时长；若所述切换时长大于预设时长，则基于所述切换时长生成切换错误信息，并将所述切换错误信息发送至预设移动终端。
8.根据上述技术手段，传感器自动切换工作模式，从而保证当前场景中传感器输出
的感知信息最优。
9.进一步地，所述最佳场景模式包括行车场景模式或泊车场景模式。
10.根据上述技术手段，两种场景模式，车辆驾驶的智能化更高。
11.进一步地，所述控制所述当前车辆的传感器输出与所述最佳场景模式对应的感知信息，包括：在所述最佳场景模式为所述行车场景模式时，则获取所述行车场景对应的行车数据采集模型和行车数据算法，并控制所述当前车辆的传感器基于所述行车数据采集模型和所述行车数据算法采集行车感知信息；在所述最佳场景模式为所述泊车场景模式时，则获取所述行车场景对应的泊车数据采集模型和泊车数据算法，并控制所述当前车辆的传感器基于所述泊车数据采集模型和所述泊车数据算法采集泊车感知信息。
12.根据上述技术手段，设置不同模型和不通过算法，能够同时兼顾行车场景和泊车场景，传感器能够在不同场景中性能发挥到最优。
13.进一步地，上述的车辆的感知信息采集方法，还包括：若所述最佳场景模式与所述当前车辆的当前场景模式一致，则控制所述当前车辆维持所述当前场景模式。
14.根据上述技术手段，车辆保持当前场景模式，有利于传感器性能发挥出最优状态。
15.本技术第二方面实施例提供一种车辆的感知信息采集装置，包括：获取模块，用于获取当前车辆所处位置的地图信息；判断模块，用于根据所述地图信息匹配所述当前车辆的最佳场景模式，并判断所述最佳场景模式与所述当前车辆的当前场景模式是否一致；控制模块，用于若所述最佳场景模式与所述当前车辆的当前场景模式不一致，则将所述当前场景模式切换至所述最佳场景模式，并控制所述当前车辆的传感器采集与所述最佳场景模式对应的感知信息。
16.进一步地，在将所述当前场景模式切换至所述最佳场景模式之前，所述控制模块，具体用于：获取将所述当前场景模式切换至所述最佳场景模式的切换时长；若所述切换时长大于预设时长，则基于所述切换时长生成切换错误信息，并将所述切换错误信息发送至预设移动终端。
17.进一步地，所述最佳场景模式包括行车场景模式或泊车场景模式。
18.进一步地，所述控制模块，还用于：在所述最佳场景模式为所述行车场景模式时，则获取所述行车场景对应的行车数据采集模型和行车数据算法，并控制所述当前车辆的传感器基于所述行车数据采集模型和所述行车数据算法采集行车感知信息；在所述最佳场景模式为所述泊车场景模式时，则获取所述行车场景对应的泊车数据采集模型和泊车数据算法，并控制所述当前车辆的传感器基于所述泊车数据采集模型和所述泊车数据算法采集泊车感知信息。
19.进一步地，上述的车辆的感知信息采集装置，还包括：若所述最佳场景模式与所述当前车辆的当前场景模式一致，则控制所述当前车辆维持所述当前场景模式。
20.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的感知信息采集方法。
21.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆的感知信息采集方法。
22.由此，本技术实施例通过获取当前车辆所处位置的地图信息，根据地图信息匹配
当前车辆的最佳场景模式，判断最佳场景模式与当前车辆的当前场景模式是否一致，若最佳场景模式与当前车辆的当前场景模式不一致，则将当前场景模式切换至最佳场景模式，并控制当前车辆的传感器采集与最佳场景模式对应的感知信息。解决了由于行车泊车场景的不同，传感器的同一套算法以及同一套模型无法同时兼顾行车和泊车场景，导致传感器在不同场景中无法达到性能的最优，无法发挥出传感器性能的最优状态的问题，保证在当前行驶场景中传感器能够达到识别性能最优，同时保证智能驾驶功能控制的最优。
23.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
24.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
25.图1为根据本技术实施例提供的一种车辆的感知信息采集方法的流程图；
26.图2为根据本技术一个实施例的前视摄像头和毫米波雷达传感器的探测范围的示意图；
27.图3为根据本技术一个实施例的车辆的感知信息采集方法的流程图；
28.图4为根据本技术实施例的车辆的感知信息采集装置的方框示意图；
29.图5为根据本技术实施例的车辆的结构示意图。
30.附图标记说明：10-车辆的感知信息采集装置、100-获取模块、200-判断模块、300-控制模块、501-存储器、502-处理器、503-通信接口。
具体实施方式
31.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
32.下面参考附图描述本技术实施例的车辆的感知信息采集方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的由于行车泊车场景的不同，传感器的同一套算法以及同一套模型无法同时兼顾行车和泊车场景，导致传感器在不同场景中无法达到性能的最优，无法发挥出传感器性能的最优状态的问题，本技术提供了一种车辆的感知信息采集方法，在该方法中，获取当前车辆所处位置的地图信息；根据地图信息匹配当前车辆的最佳场景模式，并判断最佳场景模式与当前车辆的当前场景模式是否一致；若最佳场景模式与当前车辆的当前场景模式不一致，则将当前场景模式切换至最佳场景模式，并控制当前车辆的传感器采集与最佳场景模式对应的感知信息。由此，解决了由于行车泊车场景的不同，传感器的同一套算法以及同一套模型无法同时兼顾行车和泊车场景，导致传感器在不同场景中无法达到性能的最优，无法发挥出传感器性能的最优状态的问题，保证在当前行驶场景中传感器能够达到识别性能最优，同时保证智能驾驶功能控制的最优。
33.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种车辆的感知信息采集方法的流程示意图。
34.如图1所示，该车辆的感知信息采集方法包括以下步骤：
35.在步骤s101中，获取当前车辆所处位置的地图信息。
36.具体地，本技术实施例通过高精地图获取车辆所处位置的地图信息，地图信息包括：车道线信息、红绿灯信息、和建筑物信息等等。
37.在步骤s102中，根据地图信息匹配当前车辆的最佳场景模式，并判断最佳场景模式与当前车辆的当前场景模式是否一致。
38.可选地，在一些实施例中，最佳场景模式包括行车场景模式或泊车场景模式。
39.应当理解的是，本技术实施例可以预先设地图信息与场景模式之间的映射关系，例如，a地图信息对应着泊车场景模式，b地图信息对应着行车场景模式，由此，本技术实施例获取当前车辆所处位置的地图信息后，即可基于地图信息与场景模式之间的映射关系，识别出当前地图信息对应的最佳场景模式，从而进一步判断当前车辆的最佳场景模式与当前场景模式是否一致。
40.在步骤s103中，若最佳场景模式与当前车辆的当前场景模式不一致，则将当前场景模式切换至最佳场景模式，并控制当前车辆的传感器采集与最佳场景模式对应的感知信息。
41.具体地，若匹配的最佳场景模式与车辆的当前场景模式不一致，则说明需要切换车辆的当前场景模式，此时，车辆的传感器将当前场景模式切换为最佳场景模式，并将自身的工作状态信号调整反馈给智能驾驶控制器，控制当前车辆的传感器输出与最佳场景模式对应的感知信息。其中，传感器为前视摄像头和毫米波雷达传感器，前视摄像头和毫米波雷达传感器的探测范围如图2所示，其中，
①
为角雷达探测范围，
②
为前视摄像头探测范围，
③
为前雷达探测范围。
42.进一步地，在一些实施例中，控制当前车辆的传感器输出与最佳场景模式对应的感知信息，包括：在最佳场景模式为行车场景模式时，则获取行车场景对应的行车数据采集模型和行车数据算法，并控制当前车辆的传感器基于行车数据采集模型和行车数据算法采集行车感知信息；在最佳场景模式为泊车场景模式时，则获取行车场景对应的泊车数据采集模型和泊车数据算法，并控制当前车辆的传感器基于泊车数据采集模型和泊车数据算法采集泊车感知信息。
43.可以理解的是，若最佳场景模式为行车场景模式，此时传感器按照行车场景的数据采集模型以及行车数据算法采集行车感知信息，若最佳场景模式为泊车场景模式，此时传感器按照泊车场景的数据采集模型以及泊车数据算法采集泊车感知信息。
44.可选地，在一些实施例中，在将当前场景模式切换至最佳场景模式之前，还包括：获取将当前场景模式切换至最佳场景模式的切换时长；若切换时长大于预设时长，则基于切换时长生成切换错误信息，并将切换错误信息发送至预设移动终端。
45.其中，预设的时长可以是用户预先设定的阈值，可以是通过有限次实验获取的阈值，也可以是通过有限次计算机仿真得到的阈值，在此不做具体限定。
46.具体地，在将当前场景模式切换至最佳场景模式之前，判断传感器处于“切换中”的时长，若切换时长大于预设时长，则系统报错，并将错误信息发送至预设移动终端；若切换时长小于或等于预设时长，则传感器的工作状态变为最佳场景模式。其中，预设的移动终端可以为手机、ipad，用户可以查看报错信息。
47.可选地，在一些实施例中，上述的车辆的感知信息采集方法，还包括：若最佳场景
模式与当前车辆的当前场景模式一致，则控制当前车辆维持当前场景模式。
48.具体地，若匹配的最佳场景模式与车辆当前场景模式一致，则传感器自动保持当前场景模式，并将信息反馈至智能驾驶控制器，控制车辆维持当前场景模式。
49.为使得本领域技术人员进一步理解本技术实施例的车辆的感知信息采集方法，下面结合具体实施例进行详细阐述，如图3所示。
50.步骤s301中，车辆处于泊车场景模式。
51.步骤s302中，基于高精度地图，判断车辆是否行驶在泊车场景模式。若是，则执行步骤s301，若不是，则执行步骤s303。
52.步骤s303中，传感器切换为泊车模式，并将切换信号设置为“切换中”传给控制器。
53.步骤s304中，判断信号切换时长是否小于或等于预设时长，且工作模式为泊车模式。若是，则执行步骤s306，若不是，则执行步骤s305。
54.步骤s305中，系统报错。
55.步骤s306中，按照泊车场景的模型及算法输出相关感知信息。
56.步骤s307中，判断车辆是否为行车场景模式。若不是，则执行步骤s308。
57.步骤s308中，传感器切换为行车模式，并将切换信号设置为“切换中”传给控制器。
58.步骤s309中，判断信号切换时长是否小于或等于预设时长，且工作模式为行车模式。若是，则执行步骤s310，若不是，则执行步骤s305。
59.步骤s310中，按照行车场景的模型及算法输出相关感知信息。
60.由此，根据本技术实施例提出的车辆的感知信息采集方法，通过获取当前车辆所处位置的地图信息，根据地图信息匹配当前车辆的最佳场景模式，判断最佳场景模式与当前车辆的当前场景模式是否一致，若最佳场景模式与当前车辆的当前场景模式不一致，则将当前场景模式切换至最佳场景模式，并控制当前车辆的传感器采集与最佳场景模式对应的感知信息。解决了由于行车泊车场景的不同，传感器的同一套算法以及同一套模型无法同时兼顾行车和泊车场景，导致传感器在不同场景中无法达到性能的最优，无法发挥出传感器性能的最优状态的问题，保证在当前行驶场景中传感器能够达到识别性能最优，同时保证智能驾驶功能控制的最优。
61.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的车辆的感知信息采集装置。
62.图4是本技术实施例的车辆的感知信息采集装置的方框示意图。
63.如图4所示，该车辆的感知信息采集装置10包括：获取模块100、判断模块200和控制模块300。
64.其中，获取模块100，用于获取当前车辆所处位置的地图信息；判断模块200，用于根据地图信息匹配当前车辆的最佳场景模式，并判断最佳场景模式与当前车辆的当前场景模式是否一致；控制模块300，用于若最佳场景模式与当前车辆的当前场景模式不一致，则将当前场景模式切换至最佳场景模式，并控制当前车辆的传感器采集与最佳场景模式对应的感知信息。
65.可选地，在一些实施例中，在将当前场景模式切换至最佳场景模式之前，控制模块300，具体用于：获取将当前场景模式切换至最佳场景模式的切换时长；若切换时长大于预设时长，则基于切换时长生成切换错误信息，并将切换错误信息发送至预设移动终端。
66.可选地，在一些实施例中，最佳场景模式包括行车场景模式或泊车场景模式。
67.可选地，在一些实施例中，控制模块300，还用于：在最佳场景模式为行车场景模式时，则获取行车场景对应的行车数据采集模型和行车数据算法，并控制当前车辆的传感器基于行车数据采集模型和行车数据算法采集行车感知信息；在最佳场景模式为泊车场景模式时，则获取行车场景对应的泊车数据采集模型和泊车数据算法，并控制当前车辆的传感器基于泊车数据采集模型和泊车数据算法采集泊车感知信息。
68.可选地，在一些实施例中，上述的车辆的感知信息采集装置，还包括：若最佳场景模式与当前车辆的当前场景模式一致，则控制当前车辆维持当前场景模式。
69.需要说明的是，前述对车辆的感知信息采集方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的感知信息采集装置，此处不再赘述。
70.根据本技术实施例提出的车辆的感知信息采集装置，通过获取当前车辆所处位置的地图信息，根据地图信息匹配当前车辆的最佳场景模式，判断最佳场景模式与当前车辆的当前场景模式是否一致，若最佳场景模式与当前车辆的当前场景模式不一致，则将当前场景模式切换至最佳场景模式，并控制当前车辆的传感器采集与最佳场景模式对应的感知信息。由此，解决了由于行车泊车场景的不同，传感器的同一套算法以及同一套模型无法同时兼顾行车和泊车场景，导致传感器在不同场景中无法达到性能的最优，无法发挥出传感器性能的最优状态的问题，保证在当前行驶场景中传感器能够达到识别性能最优，同时保证智能驾驶功能控制的最优。
71.图5为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
72.存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。
73.处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的感知信息采集方法。
74.进一步地，车辆还包括：
75.通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。
76.存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。
77.存储器501可能包含高速ram(random access memory，随机存取存储器)存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。
78.如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component，外部设备互连)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
79.可选的，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。
80.处理器502可能是一个cpu(central processing unit，中央处理器)，或者是asic(application specific integrated circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
81.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的感知信息采集方法。
82.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
83.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
84.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
85.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。
86.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
87.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。