传感器清洗控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种传感器清洗控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.在无人驾驶领域，传感器是车辆自动驾驶系统必不可少的设备，用于采集外界环境数据供自动驾驶系统进行路况判断和控制，对无人驾驶车辆的安全行驶发挥着至关重要的作用。而在无人驾驶车辆的运行期间，传感器易受到外界环境的影响，如泥污、花粉、沙尘、霜雪、昆虫尸体、鸟粪、雨水、油污等污垢附着于传感器表面，导致传感器检测数据不稳定，测量精度下降，极大的影响了传感器的可靠性，甚至误导无人驾驶感知系统对周围环境的判断。
3.为保障传感器表面的清洗度，往往利用传感器搭载的清洗系统对传感器表面进行气洗或者液洗。清洗系统包括控制单元和清洗机构，通过控制单元控制清洗机构进行传感器表面的清洗工作。
4.现有传感器清洗控制方法，在面对复杂环境造成的多种类的污垢，难以保障较好的清洗效果，例如，气洗对固体污垢的清洗力度不足，清洗效果不佳，且清洗过程耗气量大，清洁系统的维护成本高。而液洗为保证清洗效果，往往采用足够量的化学溶剂对传感器表面进行清洗，耗时长，耗液量大，且易有液体残留于传感器表面，影响传感器的功能，且由于液洗过程会对传感器感应造成影响，为了保障车辆运行过程的安全性，往往在车辆停止状态下才对传感器进行液洗，清洗系统的适用场景局限，无法满足在车辆运行过程中及时清洗传感器，保持传感器洁净度的需求。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种传感器清洗控制方法、装置、设备及存储介质，用于在扩大清洗系统的应用范围，增强清洗系统的协调控制能力，提高清洁力度，降低清洗过程的耗气量和耗液量，避免清洗后的液体残留，缩短清洗时间，提高清洗效率，获得良好的清洗效果，保障无人驾驶车辆运行的安全性。
6.本发明第一方面提供了一种传感器清洗控制方法，包括：获取车辆的运行参数和传感器数据；根据传感器数据，得到待清洗传感器信息和污渍类型；根据污渍类型，在候选清洗模式中确定目标清洗模式，候选清洗模式包括第一清洗模式和第二清洗模式，第一清洗模式为单独气洗模式，第二清洗模式为气液混合清洗模式；根据车辆的运行参数、待清洗传感器信息，确定目标清洗顺序；根据目标清洗顺序、预置的第一清洗参数和目标清洗模式，生成清洗信号；根据清洗信号，对待清洗传感器进行清洗。
7.本发明第二方面提供了一种传感器清洗控制装置，包括：第一获取模块，用于获取车辆的运行参数和传感器数据；第一处理模块，用于根据传感器数据，得到待清洗传感器信息和污渍类型；第二处理模块，用于污渍类型，在候选清洗模式中确定目标清洗模式，候选
清洗模式包括第一清洗模式和第二清洗模式，第一清洗模式为单独气洗模式，第二清洗模式为气液混合清洗模式；顺序确定模块，用于根据车辆的运行参数、待清洗传感器信息，确定目标清洗顺序；信号生成模块，用于根据目标清洗顺序、预置的第一清洗参数和目标清洗模式，生成清洗信号；第一清洗模块，用于根据清洗信号，对待清洗传感器进行清洗。
8.本发明第三方面提供了一种传感器清洗控制设备，包括：存储器和至少一个处理器，存储器中存储有指令；至少一个处理器调用存储器中的指令，以使得传感器清洗控制设备执行上述的传感器清洗控制方法。
9.本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的传感器清洗控制方法。
10.本发明实施例中，获取车辆的运行参数和传感器数据，根据传感器数据，得到待清洗传感器信息和污渍类型，根据污渍类型，确定清洗模式，根据车辆的运行参数和待清洗传感器信息、第一清洗参数和清洗模式，生成清洗信号对待清洗传感器进行清洗。本发明实施例中，无人驾驶车辆能在各种车辆运行状态下对传感器的各种污渍类型进行针对性清洗，增强清洗系统的协调控制能力，提高清洁力度，降低清洗过程的耗气量和耗液量，避免清洗后的液体残留，缩短了清洗时间，提高清洗效率，获得良好的清洗效果，提高清洗系统的续航能力，降低传感器的维护成本，保障无人驾驶车辆运行的安全性。
附图说明
11.图1为本发明实施例中传感器清洗控制系统管路架构示意图；
12.图2为本发明实施例中传感器清洗控制方法的一个实施例示意图；
13.图3为本发明实施例中传感器清洗控制方法的另一个实施例示意图；
14.图4为本发明实施例中传感器清洗控制时序图；
15.图5为本发明实施例中传感器清洗控制装置的一个实施例示意图；
16.图6为本发明实施例中传感器清洗控制装置的另一个实施例示意图；
17.图7为本发明实施例中传感器清洗控制设备的一个实施例示意图。
具体实施方式
18.本发明提供了一种传感器清洗控制方法、装置、设备及存储介质，用于扩大清洗系统的应用范围，增强清洗系统的协调控制能力，提高清洁力度，降低了清洗过程的耗气量和耗液量，避免清洗后的液体残留，提高清洗效率，获得良好的清洗效果，提高清洗系统的续航能力，降低传感器的维护成本，保障无人驾驶车辆运行的安全性。
19.本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。实施例间的相关步骤在适当情况下可以重新进行组合。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
20.本发明中传感器清洗控制方法应用于传感器清洗系统执行，请参照图1传感器清
洗控制系统管路架构示意图，本发明所指的清洗系统包括了气体清洗机构、液体清洗机构、混合机构和喷射机构及机构间的管路组成，其中，气体清洗机构包括了气泵、气罐、气路电磁阀组，液体清洗机构包括了液泵、液罐、液路电磁阀组，气路电磁阀组和液路电磁阀组均具有多个阀口，每个阀口连接对应的混合机构的单向阀，通过控制电磁阀组对应的阀口启动，可以起到选择喷射机构的作用，进而调整喷射角度，其中，混合机构可以是y型接管，且喷射机构可以包含一个或多个喷头。
21.为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图2，本发明实施例中传感器清洗控制方法的一个实施例包括：
22.201、获取车辆的运行参数和传感器数据。
23.可以理解的是，本发明的执行主体可以为传感器清洗控制装置，或者是无人驾驶车辆、机器人、无人飞行器等终端，具体此处不做限定。本发明实施例以终端为执行主体为例进行说明。
24.终端获取车辆的运行参数和传感器数据，传感器数据包括传感器设备标识码、传感器检测数据，本发明中车辆的运行参数车辆的速度、加速度、行程路线、行驶时长、转向灯信号、刹车状态等，该车辆的运行参数可以通过车载传感器获得，也可以通过无人驾驶车辆相应系统的上传数据或者对相应数据进行融合处理后获得。
25.本发明中的传感器是指用于检测车辆的运行参数和外界环境的传感器，传感器的类型可以包括相机在内的图像传感器、激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、超声波雷达传感器，等等，传感器设备的安装位置可以在车辆的外部，如车顶上方、车辆的前侧保险杠、车前灯下方两侧、车尾，等等，传感器的数量可以设置多个，进一步的，传感器可以具有相同功能的备用传感器以保障车辆运行过程中传感器的可靠性，本实施例对传感器的数量和种类不作限定。
26.本发明中的传感器设备标识码用于标识对应传感器的唯一身份，即每个传感器都有对应的唯一设备标识码，通过传感器设备标识码可以确定唯一的传感器，通过传感器设备标识码可以在终端预置的传感器数据库中，确定对应的传感器设备的安装位置和对应的传感器的类型。
27.本发明中的传感器检测数据主要用于判断对应传感器的清洁状态，并计算车辆的运行参数，可以包括相机对车辆的外部环境所采集的光学信息而生成的深度图像数据，也可以包括激光雷达对车辆的外部环境所采集的光学信息而生成的点云图像数据，即本发明中的图像数据可以是由相机直接生成的图像数据，也可以是将激光雷达采集得到的点云数据转换成深度点云图像所生成的图像数据，对此不作具体限定。
28.需进一步说明的是，对于待清洗传感器的检测数据并非是图像数据的传感器，如压力传感器、温度传感器、加速度传感器等，也能依照本发明的方法进行清洗，得到良好的清洁效果。
29.202、根据传感器数据，得到待清洗传感器信息和污渍类型。
30.终端根据传感器数据的传感器检测数据和传感器设备标识码，确定待清洗传感器信息和污渍类型，待清洗传感器信息包括待清洗传感器的安装位置、待清洗传感器的数量、待清洗传感器的类型和待清洗区域，污渍类型包括固体污渍和液体污渍。
31.具体的，终端根据传感器检测数据，确定待清洗传感器，例如，终端根据图像传感
器回传的图像数据分析，得到成像效果，成像效果包括：成像良好、成像遮挡；根据成像效果判断每个传感器的第一清洁状态，第一清洁状态包括洁净和待清洗，将成像遮挡的传感器确定为待清洗传感器，即将第一清洁状态为待清洗的传感器确定为待清洗传感器。若待清洗传感器为压力传感器、温度传感器、加速度传感器等传感器，其传感器检测数据为根据实际情况变化的数值，并非是图像数据，终端通过传感器检测数据的变化值与传感器预设变化值进行对比，判断是否传感器检测数据的变化值是否异常，确定该传感器的第一清洁状态，将判断结果为异常的传感器确定为待清洗传感器。
32.终端统计上述确认的待清洗传感器，得到待清洗传感器的数量，并进一步获取待清洗传感器的传感器设备标识码，通过在预置的传感器数据库查询传感器设备标识码对应的传感器信息，确定每个待清洗传感器的安装位置和每个待清洗传感器的类型。
33.终端根据待清洗传感器检测数据，对每个待清洗传感器的表面区域进行识别和划分，得到待清洗区域。在一种可行的实施方式中，待清洗传感器检测数据为图像数据，将图像数据输入预先训练好的识别模型，采用随机森林边缘检测算法对图像的污渍边缘进行识别，并采用超像素算法对识别获得的污渍边缘图像进行超像素化处理，获得处理后的图像，处理后的图像将传感器表面划分为清洁区域和待清洗区域。
34.在一种可行的实施方式中，终端对上述获得的待清洗区域还可以进行进一步的划分，例如根据污渍所在待清洗区域的位置，将待清洗区域划分为左侧区域和右侧区域，通过控制喷射机构的角度或者选择通过设置不同喷射角度的多个喷射机构对左侧区域和右侧区域分别进行清洗，以最大程度的减小待清洗传感器的清洗过程对车辆运行的影响。
35.终端根据待清洗传感器检测数据，得到每个待清洗传感器的污渍类型。具体的，待清洗传感器检测数据为图像数据时，对图像数据进行模糊检测，分析该图像数据中的像素灰度值，例如通过特征提取、边缘检测等图像方法检测图像数据中异常的像素灰度值；基于模糊检测之后的图像数据中的灰度值区分传感器存在的污渍为液态污渍或固态污渍。
36.在一种可行的实施方式中，将图像数据输入预先训练好的污渍识别模型，得到污渍类型，污渍类型包括固态污渍和液态污渍。污渍识别模型通过下述方法训练得到：获取训练集，训练集中包括多个训练样本，训练样本包括传感器的图像数据和标注信息，图像数据中有至少一处污渍，标注信息包括图像数据中污渍对应的污渍类型；确定初始污渍识别模型，其中初始污渍识别模型包括目标层，目标层用于当图像数据中有至少一处污渍，输出污渍的所属污渍类型；利用机器学习的方法，将训练集输入初始污渍识别模型进行训练，得到污渍识别模型。进一步的，该污渍识别模型还可以对污渍的种类进行识别。
37.203、根据污渍类型，在候选清洗模式中确定目标清洗模式，候选清洗模式包括第一清洗模式和第二清洗模式，第一清洗模式为单独气洗模式，第二清洗模式为气液混合清洗模式。
38.终端根据污渍类型，在候选清洗模式中确定目标清洗模式，当污渍类型为液态污渍时，终端将第一清洗模式确定为目标清洗模式；当污渍类型为固态污渍时，终端将第二清洗模式确定为目标清洗模式；当同一个待清洗传感器的污渍类型同时包括固态污渍和液态污渍，终端将第三清洗模式确定为目标清洗模式，第三清洗模式包括在先执行第一清洗模式和在后执行第二清洗模式。本发明中所指的第一清洗模式为单独气洗模式，第二清洗模式为气液混合清洗模式，气液混合清洗模式具体为先对待清洗传感器表面进行混合清洗、
再进行气洗，最后进行间歇式气洗，因此，第三清洗模式具体为先后对待清洗传感器表面进行单独气洗、混合清洗、气洗，间歇式气洗。
39.204、根据车辆的运行参数、待清洗传感器信息，确定目标清洗顺序。
40.终端为了保障在无人驾驶车辆各种运行状态下都能对待清洗传感器进行清洗，首先，根据车辆的运行参数确定车辆的具体运行状态，如正常行驶(加速、减速)、倒车、转弯、变换车道、超车、越障、停车及其他状态；再者，根据车辆的运行状态和待清洗传感器信息，判断该待清洗传感器的清洗过程，对车辆运行状态的影响程度，确定目标清洗顺序；
41.进一步的，终端还可以根据车辆的运行参数预测车辆即将进行的动作，确定车辆未来时段的运行状态，根据车辆未来时段的运行状态和待清洗传感器信息，可以调整对应的待清洗传感器的清洗顺序，优先对指定的传感器进行清洗，或者对指定的传感器进行清洗顺序后置，将清洗顺序和预置的清洗参数确定为清洗信号。具体地，终端根据车辆的运行参数中的行程和速度信息，预测未来车辆的运行状态，例如，无人驾驶车辆临近目的地，无人驾驶车辆的速度降低到预设值，预测未来车辆的运行状态为倒车入库，终端根据安装于车辆后侧的传感器的第一清洁状态，确定是否需要进行清洗，若该传感器为待清洗传感器，则将安装于车辆后侧的待清洗传感器确定为目标清洗顺序中的第一顺位，并与目标清洗模式和清洗参数确定为清洗信号，优先对安装于车辆后侧的待清洗传感器进行清洗，以备无人驾驶车辆后续进行倒车入库时，该传感器表面具有良好的洁净度。
42.本发明中，清洗顺序是清洗信号的一个重要参数，包括第一清洗顺序或第二清洗顺序或第三清洗顺序，第一清洗顺序为待清洗传感器进行清洗影响车辆的运行状态，且为待清洗传感器的数量为一个时，待清洗区域的左侧区域和右侧区域的清洗顺序；其次，第二清洗顺序为待清洗传感器进行清洗影响车辆的运行状态，且为待清洗传感器的数量为大于一个时，待清洗传感器的清洗顺序；最后，第三清洗顺序为待清洗传感器进行清洗不影响车辆的运行状态时，待清洗传感器的清洗顺序，下面分别进行说明：
43.在一种可行的实施方式中，在终端确定车辆运行状态及待清洗传感器对车辆运行状态的影响程度后，首先对待清洗传感器的数量进行判断，针对不同的待清洗传感器的数量，对清洗信号的策略安排具有较大影响，以下分别针对待清洗传感器的数量为一个，和待清洗传感器的数量为大于一个的情况进行说明：
44.(1)待清洗传感器的清洗过程影响车辆运行状态，且待清洗传感器的数量为一个。
45.根据左侧区域和右侧区域中污渍的污染程度，优先对污染程度较轻区域进行清洗，确定左侧区域和右侧区域的第一清洗顺序，通过控制喷射机构的角度，或者选择通过设置不同喷射角度的多个喷射机构，对左侧区域和右侧区域分别进行清洗，以最大程度的减小待清洗传感器的清洗过程对车辆运行的影响和清洗过程的耗气量和耗液量。
46.为了保障无人驾驶车辆中传感器的可靠性，往往在邻近位置或者其他相应位置设置备用传感器，若待清洗传感器具有备用传感器，终端启动备用传感器接替待清洗传感器进行工作后，对待清洗传感器进行清洗，不需要确定第一清洗顺序。
47.(2)待清洗传感器的清洗过程影响车辆运行状态，且待清洗传感器的数量为大于一个。
48.终端根据车辆运行状态和待清洗传感器信息，对待清洗传感器的清洗顺序进行优先级排序，得到第二清洗顺序。
49.在一种可行的实施方式中，待清洗传感器部分具有备用传感器，终端判断每个待清洗传感器对应的备用传感器的第一清洁状态，若对应的备用传感器的第一清洁状态为洁净，则启动洁净的备用传感器接替待清洗传感器进行工作，将不具有备用传感器，且对车辆运行状态影响较大的待清洗传感器确定为第二清洗顺序的第一顺位，若对应的备用传感器的第一清洁状态为待清洗，则判断待清洗传感器和对应的备用传感器的污染程度，若待清洗传感器比对应的备用传感器的污染程度小，则将备用传感器确定为第二清洗顺序的第二顺位，并在备用传感器清洗完成后，对该待清洗传感器进行清洗，并根据车辆运行状态、待清洗传感器的类型、待清洗传感器的安装位置，确定其他待清洗传感器的清洗顺序，得到第二清洗顺序。
50.例如，当前无人驾驶车辆运行状态为加速向左侧变道，此时运行的车辆传感器有a1、b1、c1、d1、e1，其中，a、b、c、d、e是相同类型的传感器，需要进一步说明的是，a、b、c、d、e也可以是类型不完全相同的传感器；传感器a1安装在车的前侧保险杠、传感器b1安装在车辆的左侧、传感器c1安装在车辆的右侧、传感器d1安装在车顶上方、传感器e1安装在车尾；传感器a1、b1、c1具有对应的备用传感器a2、b2、c2，传感器d1、e1不具有备用传感器。传感器a1、b1、c1、d1、e1、b2的第一清洁状态均为待清洗，备用传感器a2、c2的第一清洁状态为洁净，且传感器b1的污染程度小于备用传感器b2的污染程度，此处的污染程度可以根据待清洗区域的面积大小确定，也可以根据污渍的清洁难度大小确定。
51.根据当前无人驾驶车辆运行状态为加速向左侧变道，终端判断此时运行的传感器对当前车辆运行状态的影响程度排序为：a1》b1》d1》e1》c1，终端启动a2、c2代替a1、c1进行工作，终端根据是否具有备用传感器、传感器的第一清洁状态、传感器的安装位置，确定第二清洗顺序，其排序方法可以是：将满足第一排序条件的待清洗传感器，确定为第二清洗顺序中的第一顺位，第一排序条件为传感器清洗阶段对车辆运行状态的影响最大，且具有第一清洗状态为洁净的备用传感器；将满足第二排序条件的待清洗传感器，确定为第二清洗顺序中的第二顺位，第二排序条件为传感器清洗阶段对车辆运行状态的影响大，且备用传感器的第一清洗状态为待清洗；将满足第三排序条件的待清洗传感器，确定为第二清洗顺序中的第三顺位，第二排序条件为传感器清洗阶段对车辆运行状态的影响大，且不具有备用传感器；将满足第四排序条件的待清洗传感器，确定为第二清洗顺序中的第四顺位，第四排序条件为传感器清洗阶段对车辆运行状态的影响小，且不具有备用传感器；将满足第五排序条件的待清洗传感器，确定为第二清洗顺序中的第五顺位，第五排序条件为传感器清洗阶段对车辆运行状态的影响小，且备用传感器的第一清洗状态为待清洗；将满足第六排序条件的待清洗传感器，确定为第二清洗顺序中的第六顺位，第六排序条件为传感器清洗阶段对车辆运行状态的影响小，具有第一清洗状态为洁净的备用传感器。
52.根据以上述设定，首先，由于传感器a1安装在车的前侧保险杠，不论是当前车辆运行状态为加速向左侧变道还是变道后正常行驶，其对无人驾驶车辆的正常运行和保障安全运行都具有重要影响，且传感器a1具有洁净的备用传感器a2，故启动a2代替a1进行工作并立刻对a1进行清洗，以保障无人驾驶车辆的正常运行；其次，安装在车辆的左侧传感器b1，在车辆运行状态为加速向左侧变道的情况下，其采集的数据对车辆运行具有很大影响，b1和b2的第一清洁状态均为待清洗，且b1污染程度小b2，为了进一步降低切换传感器降低传感器的可靠性，继续采用b1进行工作，立刻对b2进行清洗，并在b2清洗完成后切换b2进行工
作，再对b1进行清洗；再次，安装在车顶上方的传感器d1其对车辆的运行状态也较大影响，因其不具有备用传感器，故d1正常工作，终端将d1表面的待清洗区域划分为左侧区域和右侧区域，根据左侧区域和右侧区域中污渍的污染程度，优先对污染程度较重的区域进行清洗，而利用清洁区域、和污染程度较轻的区域的继续进行采集工作；从次，e1安装在车尾，其在当前无人驾驶车辆变道完成后预防后侧车辆发生碰撞具有重要作用，而e1不具有备用传感器，故而将e1表面的待清洗区域划分为左侧区域和右侧区域，根据左侧区域和右侧区域中污渍的污染程度，优先对污染程度较重的区域进行清洗，而利用清洁区域、和污染程度较轻的区域的继续进行采集工作；最后，传感器c1安装在车辆的右侧，在当前车辆运行状态下，其影响较小，因此启用备传感器c2进行工作，并对c1进行清洗。终端确定第二清洗顺序为：a1、b2、d1、e1、c1、b1，其中，除了b1的清洗必须是在b2的清洗完成之后才进行，其余传感器可以同时进行清洗，也可以根据第二清洗顺序依次进行清洗。在一种可行的实施方式中，清洗系统还包含余量监测机构，余量监测机构用于监测气罐、液罐等存储装置中的气体余量、液体余量，在余量充足的情况下，除了b1的清洗必须是在b2的清洗完成之后才进行，其余传感器可以同时执行清洗过程，在余量不充足的情况下，则按照第二清洗顺序依次进行清洗，并生成余量不足提醒和/或生成推荐商品信息发送至终端。
53.(3)待清洗传感器的清洗过程不影响车辆运行状态
54.当对待清洗传感器的清洗过程不影响车辆的运行状态时，例如，车辆运行状态为停车，此时对待清洗传感器的清洗，不会影响行车安全，终端可以直接对所有待清洗传感器进行清洗，也可以根据待清洗传感器的类型、待清洗传感器的安装位置确定第三清洗顺序；进一步的，根据清洗系统存储装置(如气罐和液罐)中气体余量、液体余量和第三清洗顺序对待清洗传感器进行清洗，在余量充足的情况下可以同时执行清洗过程，以减少传感器清洗控制等待时间，在余量不充足的情况下，则按照第三清洗顺序依次进行清洗。
55.205、根据目标清洗顺序、预置的第一清洗参数和目标清洗模式，生成清洗信号。
56.终端将目标清洗顺序、预置的第一清洗参数和目标清洗模式，生成清洗信号，以使清洗系统根据清洗信号对传感器进行清洗。
57.终端中预置了针对不同传感器的类型、不同污渍类型、不同污渍种类对应的第一清洗参数，第一清洗参数包括但不限于喷射流体类型、喷射压强、喷射次数、喷射时长、喷射时间间隔、喷射机构参数、清洁液体参数。其中，清洁液体参数包括但不限于清洁液体的种类、用量或者针对不同的类型配置对应比例清洁液体，清洁液体种类可以是水和/或清洗剂或其任何合适的混合物。喷射机构参数用于控制喷射机构的喷射角度，在喷射机构仅有一个喷头时可以是喷头的调整角度参数，在喷射机构有多个固定角度的喷头时，可以用于指示对应开启的喷头。通过机器学习，终端可以根据待清洗传感器的类型、污渍类型和污渍种类中的至少一种，选择最优的方案，确定第一清洗参数，以避免对传感器的表面造成损伤，达到更好的清洁效果。
58.205、根据清洗信号，对待清洗传感器进行清洗。
59.终端解析清洗信号，得到目标清洗顺序、第一清洗参数和目标清洗模式，根据目标清洗顺序、第一清洗参数和目标清洗模式对待清洗传感器进行清洗。
60.在一种可行的实施方式中，目标清洗模式为第一清洗模式，喷射流体类型为气体，终端解析的第一清洗参数，得到包括喷气压强、喷射次数、喷射时长、喷射机构参数；终端根
据第一清洗参数和目标清洗顺序控制对应待清洗传感器的气体清洗机构启动，并打开混合机构；当混合机构内到达喷气压强时，根据喷射机构参数打开对应的喷射机构对传感器表面进行清洗。通过气洗清除传感器表面水珠或者一些粘附性不强的污渍，耗气量小。
61.在一种可行的实施方式中，目标清洗模式为第二清洗模式，喷射流体类型为气体和清洁液体，终端解析的第一清洗参数包括喷射压强、喷射次数、喷射时长、喷射时间间隔、喷射机构参数、清洁液体参数；终端根据第一清洗参数控制对应的液体清洗机构在先启动和气体清洗机构在后启动，终端通过液体和气体在启动时间上的控制，可以减少耗液量和耗气量，如设置液体清洗机构先启动，以使得液体充满管道，再启动气体清洗机构进行气液混合，避免液体未即时到达混合机构，导致气液混合不充分。终端打开混合机构和喷射机构，在第一喷射时长内对待清洗传感器进行气液混合清洗；在到达第一预设的时间点时，按照喷射时间间隔控制液体清洗机构在先关闭和气体清洗机构在后关闭；在到达第二预设的时间点时，终端按照第一清洗参数控制气体清洗机构间歇式启动，对待清洗传感器进行间歇式清洗。
62.需要进一步说明的是，若是同一个待清洗传感器表面同时具有固体污渍和液体污渍，则目标清洗模式为第三清洗模式，即先执行第一清洗模式，再第二清洗模式，具体方法同上。
63.本发明实施例中，无人驾驶车辆能在各种车辆运行状态下对传感器的各种污渍类型进行清洗，增强了清洗系统的协调控制能力，提高了清洁力度，降低了清洗过程的耗气量和耗液量，避免了清洗后的液体残留，提高了清洗效率，获得了良好的清洗效果，提高了清洗系统的续航能力，降低了传感器的维护成本，保障无人驾驶车辆运行的安全性。
64.请参阅图3，本发明实施例中传感器清洗控制方法的另一个实施例包括：
65.301、获取车辆的运行参数和传感器数据。
66.步骤301与上述步骤201类似，此处不再赘述。
67.302、根据传感器数据，得到待清洗传感器信息和污渍类型。
68.终端解析传感器数据，得到传感器设备标识码和传感器检测数据；根据传感器检测数据，判断每个传感器的第一清洁状态，得到待清洗传感器，待清洗传感器至少为一个；根据每个待清洗传感器的传感器设备标识码，确定每个待清洗传感器的安装位置和每个待清洗传感器的类型；根据每个待清洗传感器的传感器检测数据，对传感器表面区域进行识别和划分，得到每个待清洗传感器的待清洗区域；根据每个待清洗传感器的传感器检测数据，确定每个待清洗传感器的污渍类型。
69.303、根据污渍类型，在候选清洗模式中确定目标清洗模式，候选清洗模式包括第一清洗模式和第二清洗模式，第一清洗模式为单独气洗模式，第二清洗模式为气液混合清洗模式。
70.304、根据车辆的运行参数、待清洗传感器信息，确定目标清洗顺序。
71.步骤303-304与上述步骤203-204类似，此处不再赘述。
72.305、根据目标清洗顺序、预置的第一清洗参数和目标清洗模式，生成清洗信号。
73.终端根据目标清洗顺序、预置的第一清洗参数和目标清洗模式，生成清洗信号。
74.在一种可行的实施方式中，将第一清洗顺序、预置的第一清洗参数和目标清洗模式确定为第一清洗信号。将第二清洗顺序、预置的第一清洗参数和目标清洗模式确定为第
二清洗信号；将第三清洗顺序、预置的第一清洗参数和目标清洗模式确定为第三清洗信号。
75.306、根据清洗信号，对待清洗传感器进行清洗。
76.终端解析清洗信号，得到目标清洗顺序、第一清洗参数和目标清洗模式，根据目标清洗顺序、第一清洗参数和目标清洗模式对待清洗传感器进行清洗。
77.当目标清洗模式为第一清洗模式，喷射流体类型为气体，终端根据第一清洗参数和目标清洗顺序控制对应待清洗传感器的气体清洗机构启动，并打开混合机构；当混合机构内到达喷气压强时，打开对应的喷射机构对传感器表面进行清洗；在第一清洗阶段满足第一结束条件时，关闭气体清洗机构、混合机构和喷射机构。
78.当目标清洗模式为第二清洗模式，喷射流体类型为气体和清洁液体，终端根据第一清洗参数和目标清洗顺序控制对应待清洗传感器的液体清洗机构在先启动和气体清洗机构在后启动，并打开混合机构和喷射机构，对待清洗传感器进行清洗；在到达预设的第一时间点时，控制液体清洗机构在先关闭，进行单独气洗，除去气液混合清洗过程中的残留液体，然后控制气体清洗机构在后关闭，为间歇式气洗过程打开气路形成的冲击效果做准备；在到达预设的第二时间点时，控制气体清洗机构间歇式启动，对待清洗传感器进行间歇式清洗；在第二清洗阶段满足第二结束条件时，关闭气体清洗机构、混合机构和喷射机构。
79.参考图4的时序控制图，下面分别对第一清洗模式和第二清晰模式分别举例：
80.第一清洗模式为气洗：0s时单独打开气路，即气体清洗机构(可以包含气罐、气泵、气路电磁阀组)、混合机构(可以y型接头等)和喷射机构(可以包含喷头等)。具体的打开气罐、气泵及对应的气路电磁阀组的阀口，高速气体从对应阀口流过之后，经过y型接头最后从对应的喷头喷出，然后在tn时将气路电磁阀组的阀口关掉，完成清洗，tn可以通过第一清洗参数获得。
81.第二清洗模式为气液混合清洗、气洗、间歇式气洗：0s-t1管路充水，t1-t3气&液混合清洗，t3-t4首次清洗大部分残留水渍并增强清洗效果，t5-t6、t7-t8、t9-t10三次打开喷气清除管路内残留水渍。t4-t5、t6-t7、t8-t9三个时间段内气路关闭，为了下次打开气路形成冲击效果准备。具体的，在0s打开液体清洗机构的液罐、水泵、对应的液路电磁阀组的阀口、混合机构的单向阀，这样能够使得一部分液体充满管路先到达喷射机构的喷头附近。t1时打开气路，高压高速气体会和液体混合一起变成雾状然后从喷头高速喷出，对传感器进行强效的清洗。t3时关掉液路，气路电磁阀继续维持打开状态tx秒，然后一直到t4时候关闭。t5时再次打开气路，持续时长ty秒，到达t6时关闭气路电磁阀，t7时再次打开气路，持续时长ty秒，到达t8时关闭气路电磁阀，t9时再次打开气路，持续时长ty秒，到达t10时关闭气路电磁阀，完成清洗，tx，ty可以通过第一清洗参数获得。
82.本发明中，结束条件包括第一结束条件或第二结束条件，可以是否到达预设的喷射时长，还可以是是否达到预设的清洁阈值，若判定结果为是，则满足结束条件，关闭清洗机构、混合机构和喷射机构，若判定结果为否，则不满足结束条件，继续执行清洗信号。预设的清洁阈值可以通过第一清洁状态为洁净的传感器确定、或者通过类型相同的传感器的标准检测值确定、或者通过待清洗传感器的历史检测数据确定、还可以通过待清洗传感器清洗前后的检测数据差值确定。判断第一清洗阶段是否达到预设的清洁阈值的方法可以是，将洁净的传感器检测数据与待清洗传感器检测数据进行对比，其差值在预设的清洁阈值内则判定满足结束条件；或者是将类型相同的传感器的标准检测值与待清洗传感器清洗后的
检测数据，将洁净的传感器检测数据与待清洗传感器检测数据进行对比，其差值在预设的清洁阈值内则判定满足结束条件；或者是将待清洗传感器的历史检测数据与其清洗后的检测数据进行对比，其差值在预设的清洁阈值内则判定满足结束条件；还可以是将待清洗传感器清洗前后的检测数据进行对比，其差值在预设的清洁阈值内则判定满足结束条件，具体不作限定。
83.307、获取待清洗传感器清洗后的传感器数据，得到每个传感器的第二清洁状态。
84.终端获取清洗后传感器的检测数据，根据清洗后传感器的检测数据，得到每个传感器第二清洁状态，或者，将清洗后传感器的检测数据与对应的洁净传感器在相同检测条件下的检测数据进行对比，得到传感器第二清洁状态，对应的洁净传感器即第一清洁状态为洁净的同样类型的传感器。
85.308、若第二清洁状态为待清洗，则生成调整后的清洗信号，并根据调整后的清洗信号进行清洗。
86.终端若判断第二清洁状态为待清洗，则对待清洗传感器的传感器数据、待清洗传感器清洗后的传感器数据和预设的传感器数据进行分析，得到清洗效果评价分值，根据清洗效果评价分值和预置的分值范围，调整清洗信号的第一清洗参数，得到第二清洗参数，第二清洗参数至少有一项参数大于第一清洗参数，并将第二清洗参数、调整后的清洗顺序、目标清洗模式，确定为调整后的清洗信号。若第二清洁状态为洁净，将清洗信号和对应的车辆运行参数确定为存储信号。
87.本发明中，预设的传感器检测数据是指同样类型的洁净传感器在相同条件下的检测数据，清洗效果评价分值用于表示清洗效果，可以是通过清洗前后的传感器检测数据差值大小，也可以是清洗后传感器检测数据与预设的传感器检测数据相近程度，还可以是其他评价清洗效果的指标，进行综合打分。
88.终端解析调整后的清洗信号，按照新的清洗顺序、第二清洗参数和继续清洗的清洗模式，调用清洗机构对对待清洗传感器进行清洗，以达到更好的清洁效果。
89.309、若第二清洁状态为洁净，则将清洗信号和车辆的运行参数保存至云端。
90.终端若判断第二清洁状态为洁净，则将清洗信号和车辆的运行参数保存至云端，以供机器学习，提升车辆在不同运行状态下针对不同类型的污渍对应清洗信号的生成效率。
91.本发明实施例中，无人驾驶车辆能在各种车辆运行状态下对传感器的各种污渍类型进行针对性清洗，并对清洗效果进行评价，进一步进行清洗参数优化，增强了清洗系统的协调控制能力，降低了耗气量和耗液量，避免了清洗后的液体残留，提高了清洗效率，获得了更好的清洗效果，降低了传感器的维护成本，保障了无人驾驶车辆运行的安全性。
92.上面对本发明实施例中传感器清洗控制方法进行了描述，下面对本发明实施例中传感器清洗控制装置进行描述，请参阅图5，本发明实施例中传感器清洗控制装置一个实施例包括：
93.第一获取模块501，用于获取车辆的运行参数和传感器数据。
94.第一处理模块502，用于根据传感器数据，得到待清洗传感器信息和污渍类型。
95.第二处理模块503，用于根据污渍类型，在候选清洗模式中确定目标清洗模式，候选清洗模式包括第一清洗模式和第二清洗模式，第一清洗模式为单独气洗模式，第二清洗
模式为气液混合清洗模式。
96.顺序确定模块504，用于根据车辆的运行参数、待清洗传感器信息，确定目标清洗顺序。
97.信号生成模块505，用于根据目标清洗顺序、预置的第一清洗参数和目标清洗模式，生成清洗信号。
98.第一清洗模块506，用于根据清洗信号，对待清洗传感器进行清洗。
99.本发明实施例中，无人驾驶车辆在各种车辆运行状态下对传感器的各种污渍类型进行针对性清洗，增强了清洗系统的协调控制能力，降低了耗气量和耗液量，避免了清洗后的液体残留，提高了清洗效率，获得了良好的清洗效果，降低了传感器的维护成本，保障了无人驾驶车辆运行的安全性。
100.请参阅图6，本发明实施例中传感器清洗控制装置的另一个实施例包括：
101.第一获取模块501，用于获取车辆的运行参数和传感器数据。
102.第一处理模块502，用于根据传感器数据，得到待清洗传感器信息和污渍类型。
103.第二处理模块503，用于根据污渍类型，在候选清洗模式中确定目标清洗模式，候选清洗模式包括第一清洗模式和第二清洗模式，第一清洗模式为单独气洗模式，第二清洗模式为气液混合清洗模式。
104.顺序确定模块504，用于根据车辆的运行参数、待清洗传感器信息，确定目标清洗顺序。
105.信号生成模块505，用于根据目标清洗顺序、预置的第一清洗参数和目标清洗模式，生成清洗信号。
106.第一清洗模块506，用于根据清洗信号，对待清洗传感器进行清洗。
107.可选的，第一处理模块502具体用于：解析传感器数据，得到传感器设备标识码和传感器检测数据；根据传感器检测数据，判断每个传感器的第一清洁状态，得到待清洗传感器，待清洗传感器至少为一个；根据每个待清洗传感器的传感器设备标识码，确定每个待清洗传感器的安装位置和每个待清洗传感器的类型；根据每个待清洗传感器的传感器检测数据，对传感器表面区域进行识别和划分，得到每个待清洗传感器的待清洗区域；根据每个待清洗传感器的传感器检测数据，确定每个待清洗传感器的污渍类型。
108.可选的，顺序确定模块504包括：
109.计算单元5041，用于根据车辆的运行参数，确定车辆的运行状态；
110.解析单元5042，用于解析待清洗传感器信息，得到待清洗传感器、待清洗传感器的数量、每个待清洗传感器的安装位置、每个待清洗传感器的类型、每个待清洗传感器的待清洗区域；
111.判断单元5043，用于判断对待清洗传感器进行清洗是否影响车辆的运行状态，得到判断结果；
112.分析单元5044，用于对判断结果、车辆的运行状态和待清洗传感器信息进行分析，得到目标清洗顺序；
113.可选的，分析单元5044具体用于：当判断结果为是，且待清洗传感器的数量为一个时，对待清洗区域进行划分，得到左侧区域和右侧区域，并根据车辆的运行状态、左侧区域、右侧区域和待清洗传感器的安装位置，确定第一清洗顺序；当判断结果为是，且待清洗传感
器的数量大于一个时，根据车辆的运行状态、待清洗传感器的安装位置和每个待清洗传感器的类型，确定第二清洗顺序；当判断结果为否时，根据待清洗传感器信息，确定第三清洗顺序。
114.可选的，当目标清洗模式为第二清洗模式时，第一清洗模块506具体用于：根据清洗信号的第二清洗模式，控制液体清洗机构在先启动和气体清洗机构在后启动，并打开混合机构和喷射机构，对待清洗传感器进行清洗；在到达预设的第一时间点时，控制液体清洗机构在先关闭和气体清洗机构在后关闭；在到达预设的第二时间点时，控制气体清洗机构间歇式启动，对待清洗传感器进行间歇式清洗。
115.可选的，传感器清洗控制装置还包括：
116.第二获取模块507，用于获取待清洗传感器清洗后的传感器数据，得到每个传感器的第二清洁状态。
117.第二清洗模块508，用于若第二清洁状态为待清洗，则生成调整后的清洗信号，并根据调整后的清洗信号进行清洗。
118.存储模块509，用于若第二清洁状态为洁净，则将清洗信号和车辆的运行参数保存至云端。
119.可选的，第二清洗模块508具体用于：若第二清洁状态为待清洗，则对待清洗传感器的传感器数据、待清洗传感器清洗后的传感器数据进行分析，得到清洗效果评价分值；根据清洗效果评价分值和预置的分值范围，调整清洗信号的第一清洗参数，得到第二清洗参数；根据待清洗传感器清洗后的传感器数据和车辆的运行参数，调整清洗信号的目标清洗顺序，得到调整后的清洗顺序；将第二清洗参数、调整后的清洗顺序和目标清洗模式，确定为调整后的清洗信号；根据调整后的清洗信号进行清洗。
120.本发明实施例中，无人驾驶车辆能在各种车辆运行状态下对传感器的各种污渍类型进行针对性清洗，并对清洗效果进行评价，进一步进行清洗参数优化，增强了清洗系统的协调控制能力，降低了耗气量和耗液量，避免了清洗后的液体残留，提高了清洗效率，获得了更好的清洗效果，降低了传感器的维护成本，保障了无人驾驶车辆运行的安全性。
121.上面图5和图6从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的传感器清洗控制装置进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中传感器清洗控制设备进行详细描述。
122.图7是本发明实施例提供的一种传感器清洗控制设备的结构示意图，该传感器清洗控制设备700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processing units，cpu)710(例如，一个或一个以上处理器)和存储器720，一个或一个以上存储应用程序733或数据732的存储介质730(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器720和存储介质730可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质730的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对传感器清洗控制设备700中的一系列指令操作。更进一步地，处理器710可以设置为与存储介质730通信，在传感器清洗控制设备700上执行存储介质730中的一系列指令操作。
123.传感器清洗控制设备700还可以包括一个或一个以上电源740，一个或一个以上有线或无线网络接口750，一个或一个以上输入输出接口760，和/或，一个或一个以上操作系统731，例如windows serve，mac os x，unix，linux，freebsd等等。本领域技术人员可以理
解，图7示出的传感器清洗控制设备结构并不构成对传感器清洗控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
124.本发明还提供一种传感器清洗控制设备，计算机设备包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时，使得处理器执行上述各实施例中的传感器清洗控制方法的步骤。
125.本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行传感器清洗控制方法的步骤。
126.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
127.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，终端，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
128.以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。