跟车场景的提取方法、装置和电子设备与流程

1.本发明涉及自动驾驶的技术领域，尤其是涉及一种跟车场景的提取方法、装置和电子设备。


背景技术：

2.自动驾驶的目的是让驾驶车辆可以像真人开的一样好，甚至比真人开的更好。那么首先，就需要学习人类驾驶员是如何驾驶车辆的，这需要大量人类驾驶员的真实驾驶数据作为支持。
3.现如今，获取特定数据的主要方法是通过人为标注的方式完成。比如，获取跟车场景的数据，通常由大量工作人员通过打标签的方式，从采集的驾驶数据中提取出来。采用这种方法进行数据的提取不仅费时费力，效率低下，且提取标注因人而异，数据参差不齐，使用效果不佳。
4.综上，现有的跟车场景的提取方法费时费力，效率低下，且提取的跟车场景的数据参差不齐。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种跟车场景的提取方法、装置和电子设备，以缓解现有的跟车场景的提取方法费时费力，效率低下，且提取的跟车场景的数据参差不齐的技术问题。
6.第一方面，本发明实施例提供了一种跟车场景的提取方法，包括：
7.持续获取当前车辆的位姿信息和车速信息，并持续获取目标前车的位姿信息和车速信息，其中，所述目标前车为位于所述当前车辆前方预设距离范围内的与所述当前车辆距离最近的车辆，且所述目标前车所在的车道与所述当前车辆所在的车道为同一车道；
8.确定第一目标时刻的所述当前车辆的位姿信息、车速信息、所述目标前车的位姿信息和车速信息是否满足预设跟车场景启动条件，其中，所述第一目标时刻为任一时刻；
9.若所述第一目标时刻的所述当前车辆的位姿信息、车速信息、所述目标前车的位姿信息和车速信息满足所述预设跟车场景启动条件，则将所述第一目标时刻作为跟车场景的起始时刻；
10.确定第二目标时刻的所述当前车辆的位姿信息、车速信息、所述目标前车的位姿信息和车速信息是否满足预设跟车场景结束条件，其中，所述第二目标时刻为所述第一目标时刻之后的任一时刻；
11.若所述第二目标时刻的所述当前车辆的位姿信息、车速信息、所述目标前车的位姿信息和车速信息满足所述预设跟车场景结束条件，则将所述第二目标时刻作为跟车场景的结束时刻；
12.根据所述跟车场景的起始时刻和所述跟车场景的结束时刻在所述当前车辆采集的驾驶数据中提取跟车场景的数据。
13.进一步的，所述预设跟车场景启动条件包括：所述当前车辆完全处于所述车道的两条车道线之间，且所述当前车辆的车速信息不为零，且所述目标前车完全处于所述车道的两条车道线之间，且所述目标前车的车速信息不为零，且所述当前车辆和所述目标前车的相对车速小于预设车速阈值，且所述当前车辆和所述目标前车的相对距离小于目标计算值，其中，所述目标计算值与所述当前车辆的车速信息相关。
14.进一步的，所述方法还包括：
15.根据目标计算值计算算式df＝a*ve+b计算所述目标计算值，其中，df表示所述目标计算值，ve表示所述当前车辆的车速信息，a、b表示可设置参数。
16.进一步的，确定第一目标时刻的所述当前车辆的位姿信息、车速信息、所述目标前车的位姿信息和车速信息是否满足预设跟车场景启动条件，包括：
17.根据所述当前车辆的位姿信息和高精度地图确定所述当前车辆与其所在的车道的相对位置关系；
18.根据所述目标前车的位姿信息和所述高精度地图确定所述目标前车与所述车道的相对位置关系；
19.若所述当前车辆完全处于所述车道的两条车道线之间，且所述当前车辆的车速信息不为零，且所述目标前车完全处于所述车道的两条车道线之间，且所述目标前车的车速信息不为零，且所述当前车辆和所述目标前车的相对车速小于所述预设车速阈值，且所述当前车辆和所述目标前车的相对距离小于所述目标计算值，则确定所述第一目标时刻的所述当前车辆的位姿信息、车速信息、所述目标前车的位姿信息和车速信息满足所述预设跟车场景启动条件。
20.进一步的，所述预设跟车场景结束条件包括：所述当前车辆和所述目标前车的相对车速大于预设车速阈值，或所述当前车辆离开所述车道，或所述当前车辆和所述目标前车的相对距离大于目标计算值，或所述当前车辆停止，或在所述当前车辆的感知中，所述目标前车丢失，或存在其它车辆并道至所述当前车辆和所述目标前车之间，或所述目标前车停止。
21.进一步的，确定第二目标时刻的所述当前车辆的位姿信息、车速信息、所述目标前车的位姿信息和车速信息是否满足预设跟车场景结束条件，包括：
22.根据所述当前车辆的位姿信息和高精度地图确定所述当前车辆与其所在的车道的相对位置关系；
23.根据所述目标前车的位姿信息和所述高精度地图确定所述目标前车与所述车道的相对位置关系；
24.若所述当前车辆和所述目标前车的相对车速大于所述预设车速阈值，或所述当前车辆离开所述车道，或所述当前车辆和所述目标前车的相对距离大于所述目标计算值，或所述当前车辆停止，或所述目标前车离开所述车道，或在所述当前车辆的感知中，所述目标前车丢失，或存在其它车辆并道至所述当前车辆和所述目标前车之间，或所述目标前车停止，则确定所述第二目标时刻的所述当前车辆的位姿信息、车速信息、所述目标前车的位姿信息和车速信息满足所述预设跟车场景结束条件。
25.进一步的，所述方法还包括：
26.采用所述跟车场景的数据对跟车的自动驾驶算法进行训练。
27.第二方面，本发明实施例还提供了一种跟车场景的提取装置，包括：
28.获取单元，用于持续获取当前车辆的位姿信息和车速信息，并持续获取目标前车的位姿信息和车速信息，其中，所述目标前车为位于所述当前车辆前方预设距离范围内的与所述当前车辆距离最近的车辆，且所述目标前车所在的车道与所述当前车辆所在的车道为同一车道；
29.第一确定单元，用于确定第一目标时刻的所述当前车辆的位姿信息、车速信息、所述目标前车的位姿信息和车速信息是否满足预设跟车场景启动条件，其中，所述第一目标时刻为任一时刻；
30.第一设定单元，用于若所述第一目标时刻的所述当前车辆的位姿信息、车速信息、所述目标前车的位姿信息和车速信息满足所述预设跟车场景启动条件，则将所述第一目标时刻作为跟车场景的起始时刻；
31.第二确定单元，用于确定第二目标时刻的所述当前车辆的位姿信息、车速信息、所述目标前车的位姿信息和车速信息是否满足预设跟车场景结束条件，其中，所述第二目标时刻为所述第一目标时刻之后的任一时刻；
32.第二设定单元，用于若所述第二目标时刻的所述当前车辆的位姿信息、车速信息、所述目标前车的位姿信息和车速信息满足所述预设跟车场景结束条件，则将所述第二目标时刻作为跟车场景的结束时刻；
33.提取单元，用于根据所述跟车场景的起始时刻和所述跟车场景的结束时刻在所述当前车辆采集的驾驶数据中提取跟车场景的数据。
34.第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一项所述的方法的步骤。
35.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，所述机器可运行指令在被处理器调用和运行时，所述机器可运行指令促使所述处理器运行上述第一方面任一项所述的方法。
36.在本发明实施例中，提供了一种跟车场景的提取方法，包括：持续获取当前车辆的位姿信息和车速信息，并持续获取目标前车的位姿信息和车速信息，其中，目标前车为位于当前车辆前方预设距离范围内的与当前车辆距离最近的车辆，且目标前车所在的车道与当前车辆所在的车道为同一车道；确定第一目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息是否满足预设跟车场景启动条件，其中，第一目标时刻为任一时刻；若第一目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息满足预设跟车场景启动条件，则将第一目标时刻作为跟车场景的起始时刻；确定第二目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息是否满足预设跟车场景结束条件，其中，第二目标时刻为第一目标时刻之后的任一时刻；若第二目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息满足预设跟车场景结束条件，则将第二目标时刻作为跟车场景的结束时刻；根据跟车场景的起始时刻和跟车场景的结束时刻在当前车辆采集的驾驶数据中提取跟车场景的数据。通过上述描述可知，本发明的跟车场景的提取方法能够自动提取驾驶车辆的跟车场景的数据，省时省力，提高了效率，另外，是依据预设跟车场景启动条件和预设跟车场景结束条件提取的，提取标准统一，
进而提取的跟车场景的数据足够标准，缓解了现有的跟车场景的提取方法费时费力，效率低下，且提取的跟车场景的数据参差不齐的技术问题。
附图说明
37.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
38.图1为本发明实施例提供的一种跟车场景的提取方法的流程图；
39.图2为本发明实施例提供的确定第一目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息是否满足预设跟车场景启动条件的流程图；
40.图3为本发明实施例提供的确定第二目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息是否满足预设跟车场景结束条件的流程图；
41.图4为本发明实施例提供的一种跟车场景的提取装置的示意图；
42.图5为本发明实施例提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
43.下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
44.传统方案在获取跟车场景的数据时，通常由大量工作人员通过打标签的方式，从采集的驾驶数据中提取出来，费时费力，效率低下，且提取标注因人而异，数据参差不齐，使用效果不佳。
45.基于此，本发明的跟车场景的提取方法能够自动提取驾驶车辆的跟车场景的数据，省时省力，提高了效率，另外，是依据预设跟车场景启动条件和预设跟车场景结束条件提取的，提取标准统一，进而提取的跟车场景的数据足够标准。
46.为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种跟车场景的提取方法进行详细介绍。
47.实施例一：
48.根据本发明实施例，提供了一种跟车场景的提取方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
49.图1是根据本发明实施例的一种跟车场景的提取方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
50.步骤s102，持续获取当前车辆的位姿信息和车速信息，并持续获取目标前车的位姿信息和车速信息，其中，目标前车为位于当前车辆前方预设距离范围内的与当前车辆距离最近的车辆，且目标前车所在的车道与当前车辆所在的车道为同一车道；
51.在本发明实施例中，上述跟车场景的提取方法可以应用于当前车辆，具体的，可以通过定位模块持续获取当前车辆的位姿信息和车速信息，具体可以通过设置于当前车辆上的车载传感器持续获取当前车辆的位姿信息和车速信息，上述位姿信息包括：位置信息和朝向信息。
52.当前车辆可以基于其位姿信息，沿着其所在车道通过感知模块向前探索预设距离范围(例如，200米，本发明实施例对该值不进行具体限制)，将检测到的第一辆车辆作为目标前车，id记为head id，并通过当前车辆上的感知模块确定目标前车的位姿信息和车速信息，上述位姿信息包括：位置信息和朝向信息。
53.需要说明的是，本发明的目标前车始终是指同一辆车辆。
54.步骤s104，确定第一目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息是否满足预设跟车场景启动条件，其中，第一目标时刻为任一时刻；
55.下文中再对该过程进行详细描述，在此不再赘述。
56.步骤s106，若第一目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息满足预设跟车场景启动条件，则将第一目标时刻作为跟车场景的起始时刻；
57.步骤s108，确定第二目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息是否满足预设跟车场景结束条件，其中，第二目标时刻为第一目标时刻之后的任一时刻；
58.下文中再对该过程进行详细描述，在此不再赘述。
59.步骤s110，若第二目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息满足预设跟车场景结束条件，则将第二目标时刻作为跟车场景的结束时刻；
60.步骤s112，根据跟车场景的起始时刻和跟车场景的结束时刻在当前车辆采集的驾驶数据中提取跟车场景的数据。
61.具体的，在当前车辆采集的驾驶数据中处于跟车场景的起始时刻和跟车场景的结束时刻之间的数据为跟车场景的数据。
62.在本发明实施例中，提供了一种跟车场景的提取方法，包括：持续获取当前车辆的位姿信息和车速信息，并持续获取目标前车的位姿信息和车速信息，其中，目标前车为位于当前车辆前方预设距离范围内的与当前车辆距离最近的车辆，且目标前车所在的车道与当前车辆所在的车道为同一车道；确定第一目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息是否满足预设跟车场景启动条件，其中，第一目标时刻为任一时刻；若第一目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息满足预设跟车场景启动条件，则将第一目标时刻作为跟车场景的起始时刻；确定第二目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息是否满足预设跟车场景结束条件，其中，第二目标时刻为第一目标时刻之后的任一时刻；若第二目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息满足预设跟车场景结束条件，则将第二目标时刻作为跟车场景的结束时刻；根据跟车场景的起始时刻和跟车场景的结束时刻在当前车辆采集的驾驶数据中提取跟车场景的数据。通过上述描述可知，本发明的跟车场景的提取方法能够自动提取驾驶车辆的跟车场景的数据，省时省力，提高了效率，另外，是依据预设跟车场景启动条件和预设跟车场景结束条件提取的，提取标准统一，进而提取的跟车场景的数据足够标准，缓解了现有的跟车场景的提取方法费时费力，效率
低下，且提取的跟车场景的数据参差不齐的技术问题。
63.上述内容对本发明的跟车场景的提取方法进行了简要介绍，下面对其中涉及到的具体内容进行详细描述。
64.在本发明的一个可选实施例中，预设跟车场景启动条件包括：当前车辆完全处于车道的两条车道线之间，且当前车辆的车速信息不为零，且目标前车完全处于车道的两条车道线之间，且目标前车的车速信息不为零，且当前车辆和目标前车的相对车速小于预设车速阈值，且当前车辆和目标前车的相对距离小于目标计算值，其中，目标计算值与当前车辆的车速信息相关。
65.具体的，当前车辆完全处于车道的两条车道线之间是指当前车辆的车身完全处于所在车道的两条车道线之间，不存在压线情况，目标前车完全处于车道的两条车道线之间是指目标前车的车身完全处于所在车道的两条车道线之间，不存在压线情况，相对车速是指当前车辆与目标前车的车速的差值的绝对值，当前车辆和目标前车的相对距离可根据当前车辆的位置信息和目标前车的位置信息进行计算。
66.在本发明的一个可选实施例中，该方法还包括：
67.根据目标计算值计算算式df＝a*ve+b计算目标计算值，其中，df表示目标计算值，ve表示当前车辆的车速信息，a、b表示可设置参数。
68.具体的，当前车辆和目标前车的相对距离小于目标计算值，而不是小于预设的固定的距离阈值，是因为正常来说当前车辆与目标前车的跟车距离，应该与当前车辆的车速正相关，比如，当前车辆在高速公路上时，此时的跟车距离应该长一些，因为当前车辆的车速很快，跟车时要保持较长的当前车辆，当当前车辆速度减慢时，跟车距离应该变短，所以采用上述算式进行目标计算值的计算。
69.当当前车辆的车速较慢时，目标计算值会小一些，此时的跟车场景才有意义；如果目标前车距离当前车辆很远(是固定的值，如，200米)，此时的跟车场景是没有意义的，价值很低，即跟随远处目标前车的跟车场景，价值较低，所以，根据上述算式进行目标计算值的计算，进而在当前车辆和目标前车的相对距离小于目标计算值的情况下，才确定为跟车场景是比较合理的。
70.在本发明的一个可选实施例中，参考图2，确定第一目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息是否满足预设跟车场景启动条件，具体包括如下步骤：
71.步骤s201，根据当前车辆的位姿信息和高精度地图确定当前车辆与其所在的车道的相对位置关系；
72.具体的，相对位置关系可以是当前车辆完全处于车道的两条车道线之间，或者是当前车辆的车身与车道的车道线之间存在压线的情况，或者是当前车辆离开其所在车道。
73.步骤s202，根据目标前车的位姿信息和高精度地图确定目标前车与车道的相对位置关系；
74.具体的，相对位置关系可以是目标前车完全处于车道的两条车道线之间，或者是目标前车的车身与车道的车道线之间存在压线的情况，或者是目标前车离开其所在车道。
75.步骤s203，若当前车辆完全处于车道的两条车道线之间，且当前车辆的车速信息不为零，且目标前车完全处于车道的两条车道线之间，且目标前车的车速信息不为零，且当
前车辆和目标前车的相对车速小于预设车速阈值，且当前车辆和目标前车的相对距离小于目标计算值，则确定第一目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息满足预设跟车场景启动条件。
76.具体的，上述预设车速阈值可以为3m/s，本发明实施例对上述预设车速阈值不进行具体限制，当同时满足上述6个条件时，确定第一目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息满足预设跟车场景启动条件。
77.在本发明的一个可选实施例中，预设跟车场景结束条件包括：当前车辆和目标前车的相对车速大于预设车速阈值，或当前车辆离开车道，或当前车辆和目标前车的相对距离大于目标计算值，或当前车辆停止，或在当前车辆的感知中，目标前车丢失，或存在其它车辆并道至当前车辆和目标前车之间，或目标前车停止。
78.具体的，相对车速是指当前车辆与目标前车的车速的差值的绝对值，当前车辆和目标前车的相对距离可根据当前车辆的位置信息和目标前车的位置信息进行计算，该预设车速阈值与上述预设车速阈值相同，该目标计算值与上述目标计算值相同，在当前车辆的感知中，目标前车丢失可能是目标前车离开车道或者是目标前车距离当前车辆太远。
79.在本发明的一个可选实施例中，参考图3，确定第二目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息是否满足预设跟车场景结束条件，具体包括如下步骤：
80.步骤s301，根据当前车辆的位姿信息和高精度地图确定当前车辆与其所在的车道的相对位置关系；
81.具体的，相对位置关系可以是当前车辆完全处于车道的两条车道线之间，或者是当前车辆的车身与车道的车道线之间存在压线的情况，或者是当前车辆离开其所在车道。
82.步骤s302，根据目标前车的位姿信息和高精度地图确定目标前车与车道的相对位置关系；
83.具体的，相对位置关系可以是目标前车完全处于车道的两条车道线之间，或者是目标前车的车身与车道的车道线之间存在压线的情况，或者是目标前车离开其所在车道。
84.步骤s303，若当前车辆和目标前车的相对车速大于预设车速阈值，或当前车辆离开车道，或当前车辆和目标前车的相对距离大于目标计算值，或当前车辆停止，或目标前车离开车道，或在当前车辆的感知中，目标前车丢失，或存在其它车辆并道至当前车辆和目标前车之间，或目标前车停止，则确定第二目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息满足预设跟车场景结束条件。
85.在当前车辆的感知中，目标前车丢失，即目标前车的id丢失，存在其它车辆并道至当前车辆和目标前车之间，即目标前车的id改变，当满足上述任一条件时，确定第二目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息满足预设跟车场景启动条件。
86.在本发明的一个可选实施例中，该方法还包括：
87.采用跟车场景的数据对跟车的自动驾驶算法进行训练。
88.本发明的跟车场景的提取方法可以部署在当前车辆上，在当前车辆驾驶过程中并行的自动进行跟车场景的标注，无需后续人工标注；将人工操作变为自动化的跟车提取，提高了效率，减少了人力物力成本；跟车提取标准统一，人工标注由于标注人员个体差异，跟
车提取标准不统一。
89.实施例二：
90.本发明实施例还提供了一种跟车场景的提取装置，该跟车场景的提取装置主要用于执行本发明实施例一中所提供的跟车场景的提取方法，以下对本发明实施例提供的跟车场景的提取装置做具体介绍。
91.图4是根据本发明实施例的一种跟车场景的提取装置的示意图，如图4所示，该装置主要包括：获取单元10、第一确定单元20、第一设定单元30、第二确定单元40、第二设定单元50和提取单元60，其中：
92.获取单元，用于持续获取当前车辆的位姿信息和车速信息，并持续获取目标前车的位姿信息和车速信息，其中，目标前车为位于当前车辆前方预设距离范围内的与当前车辆距离最近的车辆，且目标前车所在的车道与当前车辆所在的车道为同一车道；
93.第一确定单元，用于确定第一目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息是否满足预设跟车场景启动条件，其中，第一目标时刻为任一时刻；
94.第一设定单元，用于若第一目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息满足预设跟车场景启动条件，则将第一目标时刻作为跟车场景的起始时刻；
95.第二确定单元，用于确定第二目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息是否满足预设跟车场景结束条件，其中，第二目标时刻为第一目标时刻之后的任一时刻；
96.第二设定单元，用于若第二目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息满足预设跟车场景结束条件，则将第二目标时刻作为跟车场景的结束时刻；
97.提取单元，用于根据跟车场景的起始时刻和跟车场景的结束时刻在当前车辆采集的驾驶数据中提取跟车场景的数据。
98.在本发明实施例中，提供了一种跟车场景的提取装置，包括：持续获取当前车辆的位姿信息和车速信息，并持续获取目标前车的位姿信息和车速信息，其中，目标前车为位于当前车辆前方预设距离范围内的与当前车辆距离最近的车辆，且目标前车所在的车道与当前车辆所在的车道为同一车道；确定第一目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息是否满足预设跟车场景启动条件，其中，第一目标时刻为任一时刻；若第一目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息满足预设跟车场景启动条件，则将第一目标时刻作为跟车场景的起始时刻；确定第二目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息是否满足预设跟车场景结束条件，其中，第二目标时刻为第一目标时刻之后的任一时刻；若第二目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息满足预设跟车场景结束条件，则将第二目标时刻作为跟车场景的结束时刻；根据跟车场景的起始时刻和跟车场景的结束时刻在当前车辆采集的驾驶数据中提取跟车场景的数据。通过上述描述可知，本发明的跟车场景的提取装置能够自动提取驾驶车辆的跟车场景的数据，省时省力，提高了效率，另外，是依据预设跟车场景启动条件和预设跟车场景结束条件提取的，提取标准统一，
进而提取的跟车场景的数据足够标准，缓解了现有的跟车场景的提取方法费时费力，效率低下，且提取的跟车场景的数据参差不齐的技术问题。
99.可选地，预设跟车场景启动条件包括：当前车辆完全处于车道的两条车道线之间，且当前车辆的车速信息不为零，且目标前车完全处于车道的两条车道线之间，且目标前车的车速信息不为零，且当前车辆和目标前车的相对车速小于预设车速阈值，且当前车辆和目标前车的相对距离小于目标计算值，其中，目标计算值与当前车辆的车速信息相关。
100.可选地，该装置还用于：根据目标计算值计算算式df＝a*ve+b计算目标计算值，其中，df表示目标计算值，ve表示当前车辆的车速信息，a、b表示可设置参数。
101.可选地，第一确定单元还用于：根据当前车辆的位姿信息和高精度地图确定当前车辆与其所在的车道的相对位置关系；根据目标前车的位姿信息和高精度地图确定目标前车与车道的相对位置关系；若当前车辆完全处于车道的两条车道线之间，且当前车辆的车速信息不为零，且目标前车完全处于车道的两条车道线之间，且目标前车的车速信息不为零，且当前车辆和目标前车的相对车速小于预设车速阈值，且当前车辆和目标前车的相对距离小于目标计算值，则确定第一目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息满足预设跟车场景启动条件。
102.可选地，预设跟车场景结束条件包括：当前车辆和目标前车的相对车速大于预设车速阈值，或当前车辆离开车道，或当前车辆和目标前车的相对距离大于目标计算值，或当前车辆停止，或在当前车辆的感知中，目标前车丢失，或存在其它车辆并道至当前车辆和目标前车之间，或目标前车停止。
103.可选地，第二确定单元还用于：根据当前车辆的位姿信息和高精度地图确定当前车辆与其所在的车道的相对位置关系；根据目标前车的位姿信息和高精度地图确定目标前车与车道的相对位置关系；若当前车辆和目标前车的相对车速大于预设车速阈值，或当前车辆离开车道，或当前车辆和目标前车的相对距离大于目标计算值，或当前车辆停止，或目标前车离开车道，或在当前车辆的感知中，目标前车丢失，或存在其它车辆并道至当前车辆和目标前车之间，或目标前车停止，则确定第二目标时刻的当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息满足预设跟车场景结束条件。
104.可选地，该装置还用于：采用跟车场景的数据对跟车的自动驾驶算法进行训练。
105.本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
106.如图5所示，本技术实施例提供的一种电子设备600，包括：处理器601、存储器602和总线，所述存储器602存储有所述处理器601可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器601与所述存储器602之间通过总线通信，所述处理器601执行所述机器可读指令，以执行如上述跟车场景的提取方法的步骤。
107.具体地，上述存储器602和处理器601能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，当处理器601运行存储器602存储的计算机程序时，能够执行上述跟车场景的提取方法。
108.处理器601可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器601中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器601可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称
cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器602，处理器601读取存储器602中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
109.对应于上述跟车场景的提取方法，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行上述跟车场景的提取方法的步骤。
110.本技术实施例所提供的跟车场景的提取装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本技术实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
111.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
112.再例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
113.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
114.另外，在本技术提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
115.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述车辆标记方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，简称rom)、随机存取存储器(random access memory，简称ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
116.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
117.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本技术的具体实施方式，用以说明本技术的技术方案，而非对其限制，本技术的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施例技术方案的范围。都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。