车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质与流程

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术：

1、以往已知基于由搭载于车辆的相机拍摄到的相机划分线信息、以及地图划分线信息来控制车辆的技术。例如，日本特开2017-61265号公报记载了：在相机划分线信息与地图划分线信息一致的情况下利用相机划分线信息来进行行车道保持控制，另一方面在相机划分线信息与地图划分线信息不一致的情况下利用上次的相机划分线信息和地图划分线信息来进行行车道保持控制。

技术实现思路

1、然而，以往技术虽然验证相机划分线信息与地图划分线信息之间的一致程度来执行车辆的驾驶控制，但不是验证行驶车道的中心线来实施驾驶控制。其结果是，有时不能适宜地执行基于行驶车道的中心线进行的驾驶控制。

2、本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够适宜地执行基于行驶车道的中心线进行的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

3、本发明所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

4、(1)：本发明的一方案所涉及的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于所述周边状况和地图信息，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向及加减速；模式决定部，其将所述车辆的驾驶模式决定为包含第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述驾驶员布置的任务比所述第一驾驶模式轻度的驾驶模式，所述多个驾驶模式中的至少包含所述第二驾驶模式在内的一部分驾驶模式由所述驾驶控制部控制，在决定出的所述驾驶模式所涉及的任务未由驾驶员执行的情况下，所述模式决定部将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式；以及判定部，其判定所述周边状况所包含的相机道路划分线与所述地图信息所包含的地图道路划分线是否一致，在所述车辆以所述第二驾驶模式行驶中由所述判定部判定为所述相机道路划分线与所述地图道路划分线不一致的情况下，所述模式决定部将第一距离与第二距离进行比较，并在所述第二距离比所述第一距离大的情况下，将所述第二驾驶模式变更为基于所述相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式，所述第一距离基于所述相机道路划分线、以及与所述车辆相关的车辆信息而算出，所述第二距离基于所述地图道路划分线而算出。

5、(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述第一距离是基于根据两侧的所述相机道路划分线算出的所述车辆的行驶车道的车道宽度、以及所述车辆信息的车辆宽度而算出的值。

6、(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述第二距离是基于左侧的所述地图道路划分线与所述地图信息所包含的地图道路中心线之间的左距离、右侧的所述地图道路划分线与所述地图道路中心线之间的右距离、以及根据两侧的所述相机道路划分线算出的所述车辆的行驶车道的车道宽度而算出的值。

7、(4)：在上述(3)的方案的基础上，所述模式决定部将所述第一距离与所述左距离及所述右距离中的至少一方的距离进行比较，在所述至少一方的距离比所述第一距离大的期间经过了第一规定期间的情况下，将所述第二驾驶模式变更为基于所述相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式。

8、(5)：在上述(1)的方案的基础上，所述模式决定部在将所述第二驾驶模式变更成了基于所述相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式的情况下，使基于所述相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式至少继续第二规定期间。

9、(6)：在上述(1)的方案的基础上，所述模式决定部在使基于所述相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式继续第二规定期间后，将所述第一距离与所述第二距离再次进行比较，在所述第二距离为所述第一距离以下的情况下，使基于所述相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式恢复为所述第二驾驶模式。

10、(7)：在上述(1)的方案的基础上，所述模式决定部在使基于所述相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式继续第三规定期间后，将所述第一距离与所述第二距离再次进行比较，在所述第二距离比所述第一距离大的情况下，使所述第一驾驶模式转移到由所述车辆的驾驶员进行的所述车辆的手动驾驶。

11、(8)：在上述(1)的方案的基础上，所述模式决定部在所述第二距离比所述第一距离大、且在所述车辆的前方存在先行车辆的情况下，不将所述第二驾驶模式变更为基于所述相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式，而是使所述第二驾驶模式继续。

12、(9)：本发明的别的方案所涉及的车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于所述周边状况和地图信息，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向及加减速；将所述车辆的驾驶模式决定为包含第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述驾驶员布置的任务比所述第一驾驶模式轻度的驾驶模式，所述多个驾驶模式中的至少包含所述第二驾驶模式在内的一部分驾驶模式被控制，在决定出的所述驾驶模式所涉及的任务未由驾驶员执行的情况下，将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式；判定所述周边状况所包含的相机道路划分线与所述地图信息所包含的地图道路划分线是否一致；以及在所述车辆以所述第二驾驶模式行驶中判定为所述相机道路划分线与所述地图道路划分线不一致的情况下，将第一距离与第二距离进行比较，并在所述第二距离比所述第一距离大的情况下，将所述第二驾驶模式变更为基于所述相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式，所述第一距离基于所述相机道路划分线、以及与所述车辆相关的车辆信息而算出，所述第二距离基于所述地图道路划分线而算出。

13、(10)：本发明的别的方案所涉及的存储介质存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于所述周边状况和地图信息，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向及加减速；将所述车辆的驾驶模式决定为包含第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述驾驶员布置的任务比所述第一驾驶模式轻度的驾驶模式，所述多个驾驶模式中的至少包含所述第二驾驶模式在内的一部分驾驶模式被控制，在决定出的所述驾驶模式所涉及的任务未由驾驶员执行的情况下，将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式；判定所述周边状况所包含的相机道路划分线与所述地图信息所包含的地图道路划分线是否一致；以及在所述车辆以所述第二驾驶模式行驶中判定为所述相机道路划分线与所述地图道路划分线不一致的情况下，将第一距离与第二距离进行比较，并在所述第二距离比所述第一距离大的情况下，将所述第二驾驶模式变更为基于所述相机道路划分线进行的所述第一驾驶模式，所述第一距离基于所述相机道路划分线、以及与所述车辆相关的车辆信息而算出，所述第二距离基于所述地图道路划分线而算出。

14、根据(1)～(10)，能够适宜地执行基于行驶车道的中心线进行的驾驶控制。

技术特征：

1.一种车辆控制装置，其中，

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

9.一种车辆控制方法，其中，

10.一种存储介质，其存储有程序，其中，

技术总结
能适宜执行基于行驶车道的中心线进行的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于周边状况和地图信息，不依赖于车辆的驾驶员的操作地控制车辆的转向及加减速；模式决定部，其将车辆的驾驶模式决定为包含第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一驾驶模式；判定部，其判定周边状况所包含的相机道路划分线与地图信息所包含的地图道路划分线是否一致，在判定为相机道路划分线与地图道路划分线不一致的情况下，模式决定部将第一距离与第二距离进行比较，并在第二距离比第一距离大的情况下，将第二驾驶模式变更为基于相机道路划分线进行的第一驾驶模式。

技术研发人员：田村贵生
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/2/25