一种制动能量控制方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

本技术涉及汽车，特别是涉及一种制动能量控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术：

1、随着消费者对汽车的舒适性、安全性要求的提高，汽车制动领域出现了很多机电产品，其中，电子助力器作为目前的主流设计，在加快建压速率、提高最大助力能力、保障车辆制动安全方面上，相比传统真空助力器，有着天然巨大的优势。电子助力器的工作原理是获取制动踏板上的推杆位移传感器发出的信号，解析出驾驶员的踩踏深度，计算车辆所需的主缸压力，进而控制助力电机压缩主缸活塞，产生足够的主缸压力，调整车辆速度。

2、为提高车辆的驾驶性能，出现了分轴四驱的电动车辆，即车辆前后轴分别通过两个独立的驱动电机进行控制，然而目前未检索到分轴驱动汽车针对能量控制的技术方案。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种制动能量控制方法、装置、计算机设备和存储介质，用以实现分轴四驱汽车的能量回收目的，在确保车辆稳定安全的同时，最大化提高回收率，提高车辆的行驶里程。

2、第一方面，本技术提供了一种制动能量控制方法，应用于分轴四驱汽车的电子助力器，方法包括：

3、获取驾驶员的总制动力期望值；

4、激活制动能量回收功能，获取制动能量可回收的前轴回收扭矩阈值、后轴回收扭矩阈值、前轴回收扭矩期望值以及后轴回收扭矩期望值；

5、利用当前车况行驶阶段、前轴回收扭矩阈值以及后轴回收扭矩阈值选择前后轴分配规则；

6、基于前后轴分配规则，利用总制动力期望值、前轴回收扭矩期望值以及后轴回收扭矩期望值，计算前轴回收扭矩目标值、后轴回收扭矩目标值以及主缸的液压制动目标值。

7、在其中一个实施例中，获取驾驶员的总制动力期望值的步骤，包括：

8、根据接收的踏板信号解析踏板深度，利用踏板深度获取驾驶员的总制动力期望值。

9、在其中一个实施例中，激活制动能量回收功能的步骤，包括：

10、基于踏板信号接收多个预定项的状态信号，在多个预定项的状态信号同时满足条件时，激活制动能量回收功能。

11、在其中一个实施例中，基于踏板信号接收多个预定项的状态信号，在多个预定项的状态信号同时满足条件时，激活制动能量回收功能的步骤，包括：

12、接收电子助力器与vcu、mcu的通讯状态，以及接收车辆主动控制有关的功能项的激活状态；

13、判断通讯状态以及激活状态是否满足对应的预设条件，输出判断结果；

14、当判断结果中通讯状态正常，且激活状态未激活时，激活制动能量回收功能。

15、在其中一个实施例中，获取制动能量可回收的前轴回收扭矩阈值、后轴回收扭矩阈值、前轴回收扭矩期望值以及后轴回收扭矩期望值的步骤，包括：

16、基于vcu、esc发出的相关扭矩参数，获取制动能量可回收的前轴回收扭矩阈值、后轴回收扭矩阈值；

17、通过vcu或mcu获取制动能量可回收的前轴回收扭矩期望值、后轴回收扭矩期望值。

18、在其中一个实施例中，基于vcu、esc发出的相关扭矩参数，获取制动能量可回收的前轴回收扭矩阈值、后轴回收扭矩阈值的步骤，包括：

19、接收vcu发出的第一扭矩参数，其中，第一扭矩参数包括第一前轴回收扭矩最大值、第一后轴回收扭矩最大值；

20、接收esc发出的第二扭矩参数，其中，第二扭矩参数包括第二前轴回收扭矩最大值、第二后轴回收扭矩最大值；

21、基于当前车速计算第三扭矩参数，其中，第三扭矩参数包括第三前轴回收扭矩最大值、第三后轴回收扭矩最大值；

22、利用最值规则从第一前轴回收扭矩最大值、第二前轴回收扭矩最大值以及第三前轴回收扭矩最大值中，选出最大值作为前轴回收扭矩阈值；

23、以及利用最值规则从第一后轴回收扭矩最大值、第二后轴回收扭矩最大值以及第三后轴回收扭矩最大值中，选出最大值作为后轴回收扭矩阈值。

24、在其中一个实施例中，利用当前车况行驶阶段、前轴回收扭矩阈值以及后轴回收扭矩阈值选择前后轴分配规则的步骤，包括：

25、当浅踩制动踏板进入预设的第一高车速阶段时，优先前轴分配回收扭矩；

26、当深踩制动踏板进入预设的第二高车速阶段时，在车速降低后时，优先后轴进入分配回收扭矩，并通过液压补充扭矩不足；

27、当车速处于预设的中车速阶段时，并且在前后轴回收扭矩比例逐渐趋向为1:1时，通过液压补充扭矩不足；

28、当车速处于预设的低车速阶段时，前后轴回收扭矩逐渐退出，从开始退出车速至完全退出制动能量回收功能。

29、在其中一个实施例中，基于前后轴分配规则，利用总制动力期望值、前轴回收扭矩期望值以及后轴回收扭矩期望值，计算前轴回收扭矩目标值、后轴回收扭矩目标值以及主缸的液压制动目标值的步骤，包括：

30、基于前后轴分配规则获取前轴回收扭矩目标值以及后轴回收扭矩目标值；

31、利用总制动力期望值与前轴回收扭矩期望值以及后轴回收扭矩期望值的差值计算主缸的液压制动目标值。

32、第二方面，本技术提供了一种制动能量控制装置，装置包括：第一获取模块、第二获取模块、规则选择模块以及目标计算模块，其中：

33、第一获取模块，用于获取驾驶员的总制动力期望值；

34、第二获取模块，用于激活制动能量回收功能，获取制动能量可回收的前轴回收扭矩阈值、后轴回收扭矩阈值、前轴回收扭矩期望值以及后轴回收扭矩期望值；

35、规则选择模块，用于利用当前车况行驶阶段、前轴回收扭矩阈值以及后轴回收扭矩阈值选择前后轴分配规则；

36、目标计算模块，用于基于前后轴分配规则，利用总制动力期望值、前轴回收扭矩期望值以及后轴回收扭矩期望值，计算前轴回收扭矩目标值、后轴回收扭矩目标值以及主缸的液压制动目标值。

37、第三方面，本技术提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

38、获取驾驶员的总制动力期望值；

39、激活制动能量回收功能，获取制动能量可回收的前轴回收扭矩阈值、后轴回收扭矩阈值、前轴回收扭矩期望值以及后轴回收扭矩期望值；

40、利用当前车况行驶阶段、前轴回收扭矩阈值以及后轴回收扭矩阈值选择前后轴分配规则；

41、基于前后轴分配规则，利用总制动力期望值、前轴回收扭矩期望值以及后轴回收扭矩期望值，计算前轴回收扭矩目标值、后轴回收扭矩目标值以及主缸的液压制动目标值。

42、第四方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

43、获取驾驶员的总制动力期望值；

44、激活制动能量回收功能，获取制动能量可回收的前轴回收扭矩阈值、后轴回收扭矩阈值、前轴回收扭矩期望值以及后轴回收扭矩期望值；

45、利用当前车况行驶阶段、前轴回收扭矩阈值以及后轴回收扭矩阈值选择前后轴分配规则；

46、基于前后轴分配规则，利用总制动力期望值、前轴回收扭矩期望值以及后轴回收扭矩期望值，计算前轴回收扭矩目标值、后轴回收扭矩目标值以及主缸的液压制动目标值。

47、上述制动能量控制方法、装置、计算机设备和存储介质，由于采用了制动能量回收功能激活机制，以此保证了车辆的稳定性和安全性，进而基于车辆稳定性和安全性的前提下激活制动能量回收功能后，最大化地提高能量利用率。由于采用了利用当前车况行驶阶段、前轴回收扭矩阈值以及后轴回收扭矩阈值选择前后轴分配规则，以此确保在不同阶段采用不同的前后轴分配机制，以此提高能量回收率，提高车辆的行驶里程。