用于运行运输工具的方法、计算机程序产品及运输工具与流程

本发明涉及一种用于以至少一个行驶参数运行运输工具的方法、计算机程序产品及运输工具。

背景技术：

1、由现有技术已知，针对运输工具中的运输工具系统(例如呈转向装置或制动器的形式)的部分失灵设置一个或多个后备层级(rückfallebenen)。例如，从由文件de112017005108t5已知，当检测到第一故障(erstfehler)时，可为运输工具设置紧急运行。在此，通过警告来指示驾驶员将运输工具驾驶到安全地点并且停车。

2、在对与安全相关的运输工具系统进行冗余设计的情况下，当发生第一故障时，对运输工具的运输工具系统性能的影响通常不太严重，从而当发生第一故障时，即使在对运输工具性能有高要求的驾驶情况下，仍可对这种运输工具进行掌握。然而，在跟在第一故障之后的第二故障发生的情况下通常不设置在发生第二故障之后的持久运行，从而在此运输工具性能可能会受到较强限制。然而，由于运输工具系统的运输工具系统复杂性，对于驾驶员而言通常难以能评估在第二故障的情况下还剩余的运输工具性能。因此，值得期望的是，避免驾驶员在第一故障情况下高估运输工具并且继续以高的运输工具系统性能运行，该高的运输工具系统性能高于在第二故障情况下当时下一个后背层级的可调用的运输工具系统性能。

技术实现思路

1、本发明的任务是至少部分地消除由现有技术已知的上述缺点。尤其是，本发明的任务是在出现干扰时针对运输工具的安全运行支持运输工具的驾驶员。

2、上述任务通过一种用于运行运输工具的方法、计算机程序产品以及运输工具来解决。本发明的其他特征和细节由相应的技术方案、说明书和附图得出。在此，与根据本发明的方法有关所描述的特征和细节当然也与根据本发明的计算机程序产品和/或根据本发明的运输工具有关地适用，且相应地反之亦然，从而在针对各个本发明方面的公开内容方面始终相互参照或可以始终相互参照。

3、根据本发明的第一方面，设置一种用于运行运输工具的方法。所述运输工具具有用于在正常运行下实施行驶功能的运输工具系统、尤其是与安全相关的运输工具系统。所述运输工具系统还能够根据运输工具系统的第一干扰在第一紧急运行下运行，以用于至少部分地或完全地维持行驶功能。所述方法包括(尤其是呈方法步骤形式)：

4、-尤其是通过运输工具的控制单元检测运输工具系统的第一干扰的出现；

5、-尤其是通过控制单元、根据第一干扰导入第一紧急运行；

6、-针对运输工具系统的跟在第一干扰之后的第二干扰，即尤其是针对出现第二干扰的情况，预先确定对运输工具的至少一个行驶参数的限制；

7、-尤其是通过控制单元在第一紧急运行期间根据所述限制来输出至少一个驾驶员指示。

8、优选地，所述运输工具是机动车，尤其是呈电动车形式的机动车，和/或，所述运输工具是飞机。运输工具系统优选可以包括转向系统(尤其是呈线控转向系统形式)和/或制动系统(尤其是呈线控制动系统形式)。例如，行驶功能可包括运输工具的转向和/或运输工具的制动。

9、第一和/或第二干扰可包括运输工具系统或影响运输工具系统的运输工具部件的软件故障和/或硬件故障。例如，运输工具系统的第一故障可包括运输工具系统的系统部件的和/或在控制单元与系统部件之间的通信路径的至少部分或完全失灵。然而，也可以设想，控制单元本身具有故障，该故障导致运输工具系统的干扰。行驶功能的维持可以通过由运输工具系统冗余地提供行驶功能来进行。例如，为了至少部分地维持行驶功能，系统部件和/或通信路径可以冗余地实施。此外可以设置成，在第一紧急运行下，行驶功能已经受到限制。

10、在检测第一干扰的出现时，可以尤其是识别：第一干扰是否存在和/或第一干扰以何种形式存在。第一紧急运行的导入优选能够自动地主动或被动进行，其方式为，例如为了维持行驶功能而采用冗余的系统部件和/或冗余的通信路径。可以设置成，向驾驶员发出关于导入第一紧急运行的、尤其是与驾驶员指示分开的警告通知。此外可以设想，对行驶功能和/或行驶参数尤其是电子地进行限制，以便限制通过驾驶员可调用的运输工具功率。

11、第二干扰的预先确定优选能够根据第一干扰和/或通过控制单元实施。尤其是，第二干扰可以跟在第一干扰之后。例如，当第二干扰发生时，第一和第二干扰可同时存在。对行驶参数的限制可由第二干扰引起，和/或在运输工具系统的第二次紧急运行中由于第二干扰而可自动预设。

12、行驶参数尤其包括运输工具和/或运输工具系统的功率参数(例如呈速度、加速度和/或制动功率的形式)和/或运输工具和/或行驶功能的行驶特性(例如呈转向角的形式)。尤其是，行驶参数可以与运输工具系统的所述行驶功能或运输工具的其他行驶功能相配属。“限制”优选可以理解为与正常运行相比所述行驶参数的至少部分的减少和/或减少的可用性或不存在的可用性。在运输工具系统的正常运行中和优选第一紧急运行中，行驶参数可以是可按照规定、优选在没有限制的情况下调节的。在第二干扰情况下行驶参数的限制可包括行驶参数的极限值。尤其是，第二干扰可以是可检测的，并且运输工具系统可以根据第二干扰在第二紧急运行下以受限制的行驶参数来运行。例如，在第二紧急运行下，能以电子的方式强制运输工具停止。在预先确定所述限制时，可以有利地预先确定运输工具尤其是关于行驶参数在第二紧急运行下可达到的、尤其是最大的功率，以便确定行驶参数的极限值。此外，在此可以考虑安全系数。

13、驾驶员指示可包括针对所述限制的信息。例如，驾驶员指示能以传输信息的信号的形式输出。例如，在本发明的范围内已经认识到，一些驾驶员并没有完全认识到第一干扰的重要性并且不以适应情况的方式适配其驾驶方式。通过在所述方法中输出驾驶员指示，可以给驾驶员提供关于所述限制，即例如关于由所述限制导致的运输工具性能(所述运输工具性能在第二干扰出现时被期待)的信息。优选地，通过驾驶员指示定性和/或定量地通知驾驶员所述限制。尤其是，驾驶员因此被指示其对运输工具的控制可能性的预测减少，从而驾驶员能以适应情况的方式适配其驾驶方式。

14、此外，在根据本发明的方法中可以有利地设置成，所述方法包括(尤其是呈方法步骤的形式)：

15、-尤其是通过控制单元和/或运输工具的传感装置检测驾驶员在第一紧急运行期间的驾驶行为；

16、-尤其是通过控制单元、根据所述限制来评价驾驶行为；

17、尤其是其中，根据对驾驶行为的评价来实施驾驶员指示的输出。驾驶员的驾驶行为尤其可以根据由驾驶员对运输工具的控制行为和/或操作行为来识别。尤其是，在检测驾驶行为时，可以记录行驶参数和/或行驶参数的走向。此外，为了评价驾驶行为，可以有利地对行驶参数进行评价，尤其是针对运输工具的当前的驾驶情况和/或在预定的时间段上。为此，可根据行驶参数的预先确定的限制来确定对驾驶行为的参考要求，借助于此将所检测的驾驶行为分类为危急和/或非危急。此外，驾驶行为的检测和评价可以连续进行。驾驶员指示的输出可以优选在行驶参数超出在第一紧急运行下针对第二干扰的预先确定的限制的时间点时进行。由此可以给驾驶员指示如下：当前的驾驶行为超出了运输工具针对第二干扰的情况的功率能力。

18、此外，在根据本发明的方法中可以设想，对驾驶行为的检测尤其是在对驾驶行为的评价和/或驾驶员指示的输出实施之前，尤其连续地在等待时间段上进行。等待时间段可以是固定的或者可以在所述方法期间、尤其是在驾驶行为的检测期间动态限定。可以设置成，驾驶员指示的输出在等待时间段之后直接完全进行，或者驾驶员指示的输出在开始时具有渐进的输出过程，在该渐进的输出过程中，驾驶员指示的强度随着时间而升高。通过渐进的过程可以防止驾驶员突然被驾驶员指示吓一跳。通过在等待时间段上进行检测，可以确保用于评价的数据库足够大，和/或，驾驶行为是通过驾驶员有意为之的。例如，该时间段可以大于或等于5分钟。因此，例如可以排除驾驶员不仅仅由于特定的驾驶情况而进行如有可能在检测和评价驾驶行为时而识别的临时的高功率调用的可能性。

19、在本发明的范围内还可以设想，驾驶员指示的输出触觉地进行，其方式尤其为，对运输工具部件实施操控以为了实施振动。例如，驾驶员指示的触觉输出可以通过运输工具的转向来进行，尤其是通过方向盘中的反馈、方向盘中的振动、变化的反作用力和/或转向请求的延迟或非线性实现来进行。此外，可以设想，驾驶员指示的触觉输出可以例如通过运输工具的驱动系和/或制动设备来进行，尤其是通过用于在制动设备的制动操纵时将振动诱导到运输工具中的脉动车轮压力和/或脉动驱动控制来进行和/或通过用于操控驱动系和/或制动设备的踏板的变化的踏板行程来进行。通过触觉输出，驾驶员可以独立于背景噪声和/或视野中的大量信息而获得驾驶员指示。由此可以简化由驾驶员对驾驶员指示的接收。

20、优选地，在根据本发明的方法中可以设置成，驾驶员指示的输出以视觉和/或声学的信息的输出形式进行。在此，根据行驶参数的限制，视觉和/或声学信息优选包括警告通知。视觉信息可以通过运输工具的显示装置输出，例如通过屏幕和/或抬头显示器来输出。例如，除了用于导入第一紧急运行的警告指示之外还可以通过视觉输出实现驾驶员指示。此外，在输出驾驶员指示时，驾驶员指示可以取代警告指示，从而驾驶员能以容易的方式识别出其驾驶行为的相关性提高。声学信息可以例如通过运输工具的扬声器和/或技术振动来输出，所述技术振动例如通过操控阀开关(ventilschaltung)和/或电动地发出嗡嗡声来引起。在驾驶员指示的声学输出时，例如可以中断运输工具中的娱乐媒体、如音乐或广播。声学和/或视觉信息可以为驾驶员呈现熟悉的媒介来获得警告通知，由此可以避免刺激驾驶员。此外，声学和/或视觉信息还可以包括尤其是定量的信息，所述信息的形式为可读和/或可听的有关限制的语音信息。由此，有经验的驾驶员尤其是可以更好地评估所述限制。

21、此外，在根据本发明的方法中有利地可以设置成，多个驾驶员指示尤其以不同的输出类型和/或根据对驾驶行为的评价——依次输出和/或相对彼此隔开时间间隔地输出。例如，为了在输出时实现渐进的过程，可以依次输出驾驶员指示。在此，驾驶员指示可以例如具有预限定的顺序。尤其是，可以设置成，首先输出视觉和/或声学信息，且然后进行驾驶员指示的触觉输出。尤其是，在此只有在视觉和/或声学信息之后驾驶员的驾驶行为继续被评价为危急时，那么才能进行触觉输出。由此，可以更明显地向驾驶员指示预先确定的限制。

22、此外，在根据本发明的方法中可以设想，在第一紧急运行中检测运输工具的运输工具周围环境，其中，在预先确定所述限制时和/或在评价所述驾驶行为时考虑到运输工具周围环境。运输工具周围环境的检测可以通过运输工具的、尤其是预见性的传感装置来实施。例如，在检测运输工具周围环境时，可以识别现有的和/或预测的天气条件、路线情况和/或运输工具的导航数据。附加地或备选地，在所述方法中可以设置成，在第一紧急运行下检测运输工具的运输工具状态，并且在预先确定所述限制和/或评价驾驶行为时考虑到所述运输工具状态。运输工具状态可例如包括运输工具轮胎的状态和/或运输工具系统的磨损状态。通过考虑运输工具周围环境和/或运输工具状态，可以改进在预先确定所述限制时和/或在评价驾驶行为时的准确性，尤其是关于当前的驾驶情况。

23、此外，在根据本发明的方法中可以设想，除了输出驾驶员指示以外，根据对驾驶员指示的预先确定的限制、运输工具状态、运输工具周围环境和/或对驾驶行为的评价来实施用于限制驾驶行为的运输工具反应。例如，在运输工具反应中，运输工具的速度和/或加速度可以被、尤其是以电子的方式限制于减小的最大值。在此，可以操控所述运输工具系统或另外的运输工具系统以用于实施运输工具反应。尤其是，驾驶行为可以通过以下方式来限制，即，运输工具的所述行驶功能和/或其他行驶功能仅还受限地实现。通过限制驾驶行为，可主动防止驾驶员在第一紧急运行下在较长的时间段上和/或在恶劣的驾驶条件下以高的功率调用来运行运输工具。通过根据对驾驶行为的评价来限制驾驶行为，可以对驾驶员的驾驶行为尤其是进行制裁。通过根据驾驶员指示的预先确定的限制、运输工具状态和/或运输工具周围环境来限制驾驶行为，可以动态地和/或以适应情况的方式实施运输工具反应。

24、根据本发明的另一方面设置一种计算机程序产品。计算机程序产品包括指令，所述指令在通过控制单元实施时促使控制单元实施根据本发明的方法。

25、因此，根据本发明的计算机程序产品带来与已经详细地关于根据本发明的方法所描述的优点相同的优点。尤其是，所述方法可以是计算机实现的方法。计算机程序产品可以作为计算机可读的指令代码来实现。此外，计算机程序产品可存储在计算机可读的存储介质上，如数据磁盘、移动硬盘、易失性或非易失性存储器或内置存储器/处理器上。此外，计算机程序产品能够在网络(如互联网)中提供或可提供，可由用户在需要时从网络中下载或在线实施计算机程序产品。计算机程序产品不仅可以借助软件实现，而且也可以借助一个或多个专用电子电路实现，即以硬件形式或以任意混合形式实现，即借助软件部件和硬件部件实现。

26、根据本发明的另一方面设置一种运输工具。运输工具具有用于在正常运行下实施行驶功能的运输工具系统，优选与安全相关的运输工具系统。运输工具系统可根据运输工具系统的第一干扰在第一紧急运行下运行，以用于至少部分地维持行驶功能。此外，运输工具、优选运输工具系统具有用于实施根据本发明的方法的控制单元。

27、因此，根据本发明的运输工具带来与已经详细地关于根据本发明的方法和/或根据本发明的计算机程序产品所描述的优点相同的优点。控制单元可包括处理器和/或微处理器。此外，控制单元可以至少部分地或全部地集成到运输工具的中央控制器中。然而也可以设想，将控制单元至少部分地或全部地集成到运输工具和/或运输工具系统的一个或多个分散的控制器中。