1.一种混合动力系统动态协调控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的混合动力系统动态协调控制方法，其特征在于，步骤1)中，通过如下步骤预测混合动力系统发动机转矩的实时估计值：实时采集发动机转矩关键特征变量，输入到预先建立的用于发动机转矩估计的预测模型，得到混合动力系统发动机转矩的实时估计值；所述发动机转矩关键特征变量包括发动机转速、发动机转速变化率、节气门开度、节气门开度变化率。
3.根据权利要求2所述的混合动力系统动态协调控制方法，其特征在于，所述预测模型通过如下步骤建立：
4.根据权利要求3所述的混合动力系统动态协调控制方法，其特征在于，所述xgboost回归模型的目标函数为：
5.根据权利要求4所述的混合动力系统动态协调控制方法，其特征在于，所述规则惩罚项通过如下公式计算：
6.根据权利要求5所述的混合动力系统动态协调控制方法，其特征在于，构建的xgboost回归模型的训练包括：
7.根据权利要求1所述的混合动力系统动态协调控制方法，其特征在于，步骤2)中，所述模型预测协调控制策略的步骤包括：
8.根据权利要求7所述的混合动力系统动态协调控制方法，其特征在于，将控制目标及约束关系转化为二次规划问题求解：
9.根据权利要求8所述的混合动力系统动态协调控制方法，其特征在于，步骤3)中，在一个控制周期，将实时发动机转速作为待控变量，则理想的发动机转速为：