多轮独立驱动电动车滑转率控制方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及电动车领域，特别是涉及一种电动车滑转率控制方法。
【背景技术】
[0002] 多轮独立驱动电动车具有机动、灵活、反应迅速、可靠性高、易于实现复杂的驱动 力控制等特点；多轮独立驱动电动车每个车轮装备一台驱动电机，在一个或几个驱动电机 损坏的情况下，车辆在合理的控制策略下仍可以正常行驶，在方便的时候更换损坏的驱动 电机，提高了驱动系统工作的冗余度和可靠性。
[0003] 多轮独立驱动电动车避免了机械传动方式下的刚性连接，省掉了离合器、变速器 及传动轴等传动环节，传动效率得到提高，实现了机电一体化。而机械传动系统的消失，减 轻了整车质量，实现了轻量化目标。
[0004] 多轮独立驱动电动车驱动系统集中在车轮或轮边位置，易于实现标准化设计，没 有以往复杂的机械传动机构，系统的可维护性显著提高。
[0005] 多轮独立驱动电动车起动力矩大，加速性能好，转弯半径小，道路通过性好，可以 根据复杂的路面环境调节轮边出力，不易发生打滑。可以通过电动机来完成驱动力控制而 不需要其他附件，容易实现性能更好的、成本更低的牵引力控制系统（TCS)、防抱死制动系 统（ABS)及动力学控制系统（VDC)，转矩分配更为灵活。
[0006] 由于多轮独立驱动电动车存在的上述诸多优势，成为市场炙手可热的产品，然而 由于多轮独立驱动电动车全部车轮工作在独立的主动驱动模式下，整车没有从动轮，主动 轮在驱动及制动状态下存在滑转失控的可能，当车轮严重打滑时，轮速与实际车速匹配关 系失衡。
【发明内容】
[0007] 本发明的目的是提供一种多轮独立驱动电动车滑转率控制方法，用于解决上述技 术问题。
[0008] 一种多轮独立驱动电动车滑转率控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
[0009] Sl、实时采集各车轮驱动电机转速的反馈信号；
[0010] S2、对各车轮驱动电机转速的反馈信号进行第一维度滑动中值滤波获取各车轮实 时转速；
[0011] S3、对各车轮实时转速进行第二维度滑动中值滤波获取整车实时车速；
[0012] S4、结合各车轮实时转速与整车实时车速得出各车轮的实时滑转率；
[0013] S5、根据各车轮的实时滑转率数据控制各车轮驱动电机的转速，以消除各车轮的 滑转率，之后返回步骤Sl。
[0014] 所述步骤S2的具体执行方法为：
[0015] 首先建立一个数据存储区域，依次存放各车轮驱动电机转速反馈信号的N次采样 数据，每次新采样的数据存放到队尾，同时抛弃队首的数据；
[0016] 然后分别对当前各车轮驱动电机的N次采样数据进行算术平均值运算，得到各车 轮驱动电机的实时转速。
[0017] 所述步骤S3的具体执行方法为：
[0018] 将数据存储区域中通过第一维度滑动中值滤波计算出来的各车轮驱动电机的实 时转速进行大小排序；
[0019] 如果多轮独立驱动电动车处于驱动状态下，则剔除序列中转速值大的车轮驱动电 机的实时转速；如果多轮独立驱动电动车处于制动状态下，则剔除序列中转速值小的车轮 驱动电机的实时转速；
[0020] 对剩余车轮轮速进行第二维中值滤波；
[0021] 对剩余的车轮驱动电机实时转速进行差值加权筛选；
[0022] 对剩余的车轮驱动电机转速重新进行算术平均值计算，得到最终的整车实时电机 端转速V ;
[0023] 根据公式得出整车实时车速Ve= K · V · π · D。
[0024] 驱动状态下，剔除序列中转速值大的车轮驱动电机的实时转速的个数为η/2 ;制 动状态下，剔除序列中转速值小的车轮驱动电机的实时转速的个数为η/2。
[0025] 对剩余的车轮驱动电机实时转速进行差值加权筛选的条件为：
[0026] 驱动模式 Vx-V > Kd · V ;
[0027] 制动模式 V-Vx > Kd · V ;
[0028] 当Vx满足上述筛选条件时，则剔除该Vx，不满足的保留为剩余的车轮驱动电机实 时转速。
[0029] 所述步骤S4的具体执行方法为：
[0030] 制动状态时：
【主权项】
1. 一种多轮独立驱动电动车滑转率控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 51、 实时采集各车轮驱动电机转速的反馈信号； 52、 对各车轮驱动电机转速的反馈信号进行第一维度滑动中值滤波获取各车轮实时转 速； 53、 对各车轮实时转速进行第二维度滑动中值滤波获取整车实时车速； 54、 结合各车轮实时转速与整车实时车速计算各车轮的实时滑转率； 55、 根据各车轮的实时滑转率数据控制各车轮驱动电机的转速，以消除各车轮的滑转 率，之后返回步骤S1。
2. 根据权利要求1所述的多轮独立驱动电动车滑转率控制方法，其特征在于，所述步 骤S2的具体执行方法为： 首先建立一个数据存储区域，依次存放各车轮驱动电机转速反馈信号的N次采样数 据，每次新采样的数据存放到队尾，同时抛弃队首的数据； 然后分别对当前各车轮驱动电机的N次采样数据进行算术平均值运算，得到各车轮驱 动电机的实时转速。
3. 根据权利要求2所述的多轮独立驱动电动车滑转率控制方法，其特征在于，所述步 骤S3的具体执行方法为： 将数据存储区域中通过第一维度滑动中值滤波计算出来的各车轮驱动电机的实时转 速进行大小排序； 如果多轮独立驱动电动车处于驱动状态下，则剔除序列中转速值大的车轮驱动电机的 实时转速；如果多轮独立驱动电动车处于制动状态下，则剔除序列中转速值小的车轮驱动 电机的实时转速； 对剩余车轮轮速进行第二维中值滤波； 对剩余的车轮驱动电机实时转速进行差值加权筛选； 对剩余的车轮驱动电机转速重新进行算术平均值计算，得到最终的整车实时电机端转 速V ; 根据公式得出整车实时车速Ve= K · V · π · D。
4. 根据权利要求3所述的多轮独立驱动电动车滑转率控制方法，其特征在于，驱动状 态下，剔除序列中转速值大的车轮驱动电机的实时转速的个数为n/2 ;制动状态下，剔除序 列中转速值小的车轮驱动电机的实时转速的个数为n/2。
5. 根据权利要求3所述的多轮独立驱动电动车滑转率控制方法，其特征在于，对剩余 的车轮驱动电机实时转速进行差值加权筛选的条件为： 驱动模式Vx-V > Kd · V ; 制动模式V-Vx > Kd · V ; 当Vx满足上述筛选条件时，则剔除该Vx，不满足的保留为剩余的车轮驱动电机实时转 速。
6. 根据权利要求3所述的多轮独立驱动电动车滑转率控制方法，其特征在于，所述步 骤S4的具体执行方法为： 制动状态时： 驱动状态时：
【专利摘要】一种多轮独立驱动电动车滑转率控制方法，包括以下步骤：S1、实时采集各车轮驱动电机转速的反馈信号；S2、对各车轮驱动电机转速的反馈信号进行第一维度滑动中值滤波获取各车轮实时转速；S3、对各车轮实时转速进行第二维度中值滤波获取整车实时车速；S4、结合各车轮实时转速与整车实时车速得出各车轮的实时滑转率；S5、根据各车轮的实时滑转率数据控制各车轮驱动电机的转速，以消除各车轮的滑转率。
【IPC分类】B60L15-28
【公开号】CN104527457
【申请号】CN201410754325
【发明人】骆志伟, 胡小龙, 谭文华, 付进军
【申请人】北京航天发射技术研究所, 中国运载火箭技术研究院
【公开日】2015年4月22日
【申请日】2014年12月10日