电动汽车的坡道起步控制方法及系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及电动汽车技术领域，尤其涉及一种电动汽车的坡道起步控制方法及系统。
【背景技术】
[0002]通过坡道起步辅助系统，可有效地避免车辆在坡道起步时的后溜，该功能为车辆驾驶的人性化和降低交通事故数量起到了很大作用。传统汽车实现坡道起步辅助一般依赖于 ABS (Ant1-lock Braking System,防抱死制动系统)或 ESP (Electronic StabilityProgram,车身电子稳定系统)等，这些系统可提供刹车助力，从而通过控制位于制动主缸和车轮轮缸之间隔离阀的通断以实现坡道起步辅助功能。
[0003]目前，实现汽车坡道起步辅助的主要方法有:
[0004]( I)基于ABS的半自动坡道起步辅助系统
[0005]当汽车在坡道起步时，驾驶员踩下制动踏板之后，基于ABS的半自动坡道起步辅助系统控制隔离阀通电，并关闭轮缸至主缸方向的油路，保持轮缸压力，从而使得驾驶员有足够的时间换挡和踩下油门踏板。当离合器结合到一定程度时，其传递的扭矩刚好能克服起步阻力时隔离阀断电，此时基于ABS的半自动坡道起步辅助系统迅速解除制动，实现平稳起步。
[0006](2)基于ABS的主动坡道起步辅助系统
[0007]基于ABS的主动坡道起步辅助系统通过扭矩传感器进行测量，扭矩传感器的测量值不仅可反映出地面切向力的大小，而且还能够准确测算出汽车的起步阻力。因此测量值的极性能够反映出车轮的滚动方向，从而可通过测量值实现汽车坡道平稳起步，而且不会影响平地起步。
[0008]但是，经过对现有技术的分析，发明人发现现有技术中至少存在以下问题:(I)基于ABS的半自动坡道起步辅助系统，这种方法必须基于电控机械式自动变速器技术，需要驾驶员触发和对起步阻力进行准确辨识，因而限制了其应用范围；(2)基于ABS的主动坡道起步辅助系统，这种方法结构上更为复杂，需要增加传感器和其他电控单元，并且无法利用电动汽车动力系统特性。
【发明内容】
[0009]本发明旨在至少解决上述技术问题之一。
[0010]为此，本发明的第一个目的在于提出一种电动汽车的坡道起步控制方法。该坡道起步控制方法通过电动汽车的电机的堵转特性，并通过对电机进行转速控制、扭矩控制以实现驻坡、无溜坡起步功能，充分利用电动汽车的动力系统特性。
[0011]本发明的第二个目的在于提出一种电动汽车的坡道起步控制系统。
[0012]为了实现上述目的，本发明第一方面实施例的电动汽车的坡道起步控制方法包括以下步骤:S1，采集所述电动汽车的档位信号和制动踏板开度信号；S2，当所述电动汽车的档位处于D挡或R挡时，判断所述电动汽车的制动踏板的开度是否小于第一制动踏板开度阈值；S3，当所述电动汽车的制动踏板的开度小于所述第一制动踏板开度阈值且保持预设时间时，控制所述电动汽车的电机进入扭矩控制模式。
[0013]本发明实施例的电动汽车的坡道起步控制方法，可采集电动汽车的档位信号和制动踏板开度信号，当电动汽车的档位处于D挡或R挡、制动踏板的开度小于第一制动踏板开度阈值且保持预设时间时，控制电动汽车的电机进入扭矩控制模式，以使电机输出电动汽车的需求扭矩，完成车辆坡道起步，以实现电动汽车的驻坡、无溜坡起步的功能，通过电机控制器控制电机进行转速控制模式和扭矩控制模式之间转换，充分利用了电动汽车的动力系统特性，使得坡道辅助起步功能平顺性更为出色。
[0014]为了实现上述目的，本发明第二方面实施例的电动汽车的坡道起步控制系统，包括:采集模块，用于采集所述电动汽车的档位信号和制动踏板开度信号；整车控制器，所述整车控制器与所述采集模块相连，所述整车控制器用于分别对所述采集模块采集的所述电动汽车的档位信号和制动踏板开度信号进行判断，当所述电动汽车的档位处于D挡或R挡、所述电动汽车的制动踏板的开度小于第一制动踏板开度阈值且保持预设时间时，所述整车控制器向电机控制器发送扭矩模式控制信号；所述电机控制器，所述电机控制器与所述整车控制器相连，所述电机控制器用于接收所述整车控制器发送的扭矩模式控制信号，并根据所述扭矩模式控制信号控制所述电动汽车的电机进入扭矩控制模式。
[0015]本发明实施例的电动汽车的坡道起步控制系统，通过整车控制器对采集模块采集的电动汽车的档位信号和制动踏板开度信号进行判断，当档位处于D挡或R挡、制动踏板的开度小于第一制动踏板开度阈值且保持预设时间时，整车控制器向电机控制器发送扭矩模式控制信号，电机控制器根据该扭矩模式控制信号控制电机进入扭矩控制模式，以使电机输出电动汽车的需求扭矩，完成车辆坡道起步，以实现电动汽车的驻坡、无溜坡起步的功能，通过电机控制器控制电机进行转速控制模式和扭矩控制模式之间转换，充分利用了电动汽车的动力系统特性，使得坡道辅助起步功能平顺性更为出色，并且结构上更为简单、更加实用。
[0016]本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
【附图说明】
[0017]本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，
[0018]图1是根据本发明一个实施例的电动汽车的坡道起步控制方法的流程图；
[0019]图2是根据本发明一个具体实施例的电动汽车的坡道起步控制方法的流程图；
[0020]图3是根据本发明一个实施例的电动汽车的坡道起步控制系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0021]下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
[0022]在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0023]流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0024]为了解决在