车辆的下坡速度控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及车速控制装置，且更具体地，设及在下坡行驶期间控制车速W便不会 过快的车辆的下坡速度控制装置。
【背景技术】
[0002] 下坡速度控制装置是众所周知的，它控制制动力W在下坡行驶期间控制车辆的减 速度，W使得通过根据目标车速与实际车速之间的差而执行的PID反馈控制，来使实际车速 符合目标车速。举例来说，在下文所述的专利引用文献1中，公开一种下坡速度控制装置，该 下坡速度控制装置被配置成根据车辆的荷载来修改PID反馈控制的增益。
[0003] [引用文献列表]
[0004] [【背景技术】]
[000引[专利文献]
[0006] 帆1]
[0007] 第2004-142687号日本专利特许公开
【发明内容】
[0008] [技术问题]
[0009] 当车辆在下坡行驶期间的下坡速度通过根据目标车速与实际车速之间的差而执 行的PID反馈控制来控制时，PID反馈控制中的积分项的控制量可由于斜坡的倾斜角或路面 的摩擦系数的改变而变大。如果PID反馈控制中的积分项的控制量增大，那么即使斜坡的倾 斜角或路面的摩擦系数已返回到其原始值，控制量也不会快速减小。因此，车辆的减速度过 度增大W致于车速过度减小，从而导致车速要花时间才能上升到目标车速。
[0010] 如果PID反馈控制中的积分项的积分增益被设置为小值W便减轻上述缺陷，那么 下坡行驶期间的积分项的控制量变得不足，运导致不可能将实际车速有效控制为目标车 速。
[0011] 当车辆的减速度根据:基于在满足控制开始条件时的车辆的重力加速度的下坡方 向上的分量的目标减速度，W及根据目标车速与实际车速之间的差而执行的PID反馈控制 的目标减速度两者进行控制时，上述缺陷也会出现。
[0012] 鉴于通过根据目标车速与实际车速之间的差而执行的PID反馈控制来控制车辆的 下坡速度的常规下坡速度控制装置中的上述缺陷，本发明的主要目标是即使在开始控制之 后发生斜坡的倾斜角或路面的摩擦系数的改变时，也防止PID反馈控制中的积分项的控制 量过度增大，且进而防止发生车速过度减小且车速要花较长时间才能上升到目标车速的情 形。
[OOU][问题的解决方案]
[0014] [本发明的有利效果]
[0015] 本发明提供车辆的下坡速度控制装置，具有控制单元，该控制单元被配置成在开 始下坡速度控制的预定条件被满足时，控制车辆的减速度，W使得根据PID反馈控制的至少 积分项的目标减速度，实际车速符合目标车速，根据目标车速与实际车速之间的差而执行 该PID反馈控制，其中控制单元计算车辆的重力加速度的下坡方向上的分量，在实际车速高 于目标车速时，在用于确定车辆的重力加速度的下坡方向上的分量的大小的参考值被指代 为确定参考值的情况下，控制单元根据车辆的重力加速度的下坡方向上的分量与确定参考 值之间的差的大小来抑制积分项的目标减速度的增大。
[0016] 根据上述配置，根据车辆的重力加速度的下坡方向上的分量与确定参考值之间的 差的大小，积分项的目标减速度的增大被约束。因此，即使在开始控制之后发生斜坡的倾斜 角或路面的摩擦系数的改变时，也可防止PID反馈控制中的积分项的控制量过度增大。因 此，可防止发生车速过度减小且车速要花较长时间才能上升到目标车速的情形。
[0017] 应注意，因为允许目标减速度的I项在道路的倾斜角、路面的摩擦系数等改变且相 对于开始控制时的改变量大时增大，所W可增大车辆的减速度W将实际车速有效地控制为 目标车速。
[0018] 根据本发明，上述配置可使得:控制单元计算用于防止积分项的目标减速度被积 分的上限参考值和下限参考值，并且当车辆的重力加速度的下坡方向上的分量在上限参考 值与下限参考值之间时，控制单元不对积分项的目标减速度进行积分。
[0019] 根据此配置，在基于参考重力方向的目标减速度W及至少积分项的目标减速度的 基础上计算车辆的目标减速度。因此，车辆的目标减速度可被计算成使得车辆的目标减速 度从下坡速度控制的车辆减速度控制开始就包括对应于车辆的重力加速度的下坡方向上 的分量的控制量。因此，可控制车辆减速度W使得与车辆的目标减速度不包括基于参考重 力加速度的目标减速度的情况相比，实际车速更迅速地符合目标车速。
[0020] 根据本发明，上述配置可使得:控制单元基于确定参考值计算用于防止积分项的 目标减速度被积分的上限参考值和下限参考值，并且当车辆的重力加速度的下坡方向上的 分量在上限参考值与下限参考值之间时，控制单元不对积分项的目标减速度进行积分。
[0021] 根据此配置，当车辆的重力加速度的下坡方向上的分量在上限参考值与下限参考 值之间时，积分项的目标减速度不被积分。因此，与无论车辆的重力加速度的下坡方向上的 分量是否在上限参考值与下限参考值之间，积分项的目标减速度都被积分的情况相比，目 标减速度的I项可被有效防止过度增大。
[0022] 用于防止目标减速度的I项被积分的上限参考值和下限参考值是在确定参考值的 基础上计算，该确定参考值是用于确定车辆的重力加速度的下坡方向上的分量的大小的参 考值。因此，目标减速度的I项不被积分的重力加速度的下坡方向上的分量的范围可在确定 参考值的基础上设置。
[0023] 根据本发明，上述配置可使得:随着车辆的重力加速度的下坡方向上的分量与确 定参考值之间的差的大小更小，控制单元减小用于对积分项的目标减速度进行积分的增益 的大小。
[0024] 根据此配置，随着车辆的重力加速度的下坡方向上的分量与确定参考值之间的差 的大小更小，用于对积分项的目标减速度进行积分的增益的大小减小。因此，当车辆的重力 加速度的下坡方向上的分量与确定参考值之间的差的大小较小时，可约束目标减速度的I 项通过积分来增大，且防止目标减速度的I项过度增大。相比之下，当车辆的重力加速度的 下坡方向上的分量与确定参考值之间的差的大小较大时，可对目标减速度的I项进行积分 W使其增大且有效地控制车辆的加速度，W使得实际车速符合目标车速。
[0025] 根据本发明，上述配置可使得:确定参考值基于参考重力加速度被设置。
[0026] 根据此配置，因为确定参考值是在参考重力加速度的基础上设置，所W在满足开 始下坡速度控制的条件时的车辆的重力加速度的下坡方向上的分量的基础上，积分项的目 标减速度的增大可被约束。
[0027] 根据本发明，上述配置可使得:控制单元基于参考重力加速度计算用于限制积分 项的目标减速度的大小的上限保护值和下限保护值，并且通过上限保护值和下限保护值来 对积分项的目标减速度进行保护处理。
[00%]根据此配置，保护处理是通过上限保护值和下限保护值来对积分项的目标减速度 进行的，运使得能够有效防止积分项的目标减速度过度增大且因此有效防止车速过度减 小。
[0029] 用于限制积分项的目标减速度的大小的上限保护值和下限保护值是在参考重力 加速度的基础上计算的。因此，用于防止积分项的目标减速度的大小过度增大的范围可在 参考重力加速度的基础上设置。
[0030] 应注意，"下坡方向上的分量"意味沿着道路在下坡方向上的分量。因为，在车辆的 重力加速度表示为g且道路的倾斜角表示为0的情况下，"车辆的下坡方向上的分量"是g* SinQo
【附图说明】
[0031] 图1是示出应用到后轮驱动车辆的根据本发明的车辆的下坡速度控制装置的第一 实施例的示意性配置图。
[0032] 图2是示出根据第一实施例的下坡速度控制的主要例程的流程图。
[0033] 图3是示出在图2所示的流程图中在步骤100中进行的用于计算车辆的目标减速度 Gxb t的例程的流程图。
[0034] 图4是示出第一实施例的操作的实例的图表。
[0035] 图5是示出用于计算根据本发明的车辆的下坡速度控制装置的第二实施例中的车 辆的目标减速度Gxbt的例程的流程图。
[0036] 图6是示出用于在车辆的重力加速度的下坡方向上的分量Gxd与参考重力加速度 GxdO之间的差的基础上计算用于增大减速度的积分项的增益Ku的映射图的图表。
【具体实施方式】
[0037] 将参照附图详细描述本发明的一些优选实施例。
[00；3引第一实施例
[0039] 图1是示出应用到后轮驱动车辆的根据本发明的车辆的下坡速度控制装置的第一 实施例的示意性配置图。
[0040] 参照图1，10表示安装在车辆11中的下坡速度控制装置。车辆11具有右前轮12FR、 左前轮12化、右后轮12RR和左后轮12化。车辆11配备了充当驱动源的发动机14和产生制动 力的制动装置16。发动机14设有致动节气口的节气口致动器14A。发动机14通过图中未示的 驱动力传递系统而将驱动力供应到右后轮12RR和左后轮12化。
[0041 ]虽然图中未示，但作为转向轮的右前轮12FR和左前轮12化经由拉杆而由转向单元 转向，其中转向单元响应于驾驶员进行的方向盘的转向操作而被驱动。
[0042] 制动装置16包括液压回路22、针对右前轮、左前轮、右后轮和左后轮而分别设置的 轮缸24FR、24FL、24RR和24化、制动器踏板26和主缸28。车轮的制动力由经由液压回路22对 相应轮缸24化、24FR、24化和24RR的内部压力門（j =打、fl、rr和rl)，即制动