用于优化自适应巡航控制中再生制动的系统和方法
【技术领域】
[0001]本公开涉及用于控制配备再生制动的车辆中的自适应巡航控制系统的运转的系统和方法。
【背景技术】
[0002]自适应巡航系统(ACC)系统利用车载传感器(通常为RADAR或者LIDAR)来检测主车辆和主车辆前方的车辆(前方车辆)之间的距离以及车辆之间的相对速度差。因此，即使在大雾和下雨的条件下，该系统也自动地调整主车辆的速度以在前方车辆后面保持预设距离。通常，主车辆驾驶员能够设置将要在车辆之间保持的期望的/最小的跟车距离和/或时间间隔。ACC在主车辆的动力传动系统和/或制动系统中产生自动干预，以根据需要使车辆减速从而保持选择的最小跟车距离。
【发明内容】
[0003]根据本公开，一种车辆包括:电机，被构造为向牵引车轮提供再生制动扭矩;车轮制动器，被构造为向牵引车轮提供摩擦制动扭矩；以及至少一个动力源，被构造为向牵引车轮提供驱动扭矩。所述车辆还包括至少一个控制器。控制器被配置为根据自适应巡航控制(ACC)算法来控制动力源、车轮制动器和电机。所述ACC算法被配置为响应于检测到的前方对象和最大的再生制动距离，命令电机提供再生制动扭矩而不应用车轮制动器。所述最大的再生制动距离是基于动力传动系统再生制动极限和距检测到的前方对象的距离的。
[0004]在一个实施例中，控制器进一步被配置为响应于制动请求超过关联的阈值，超越所述ACC算法并控制电机和车轮制动器以满足制动请求。
[0005]在另一个实施例中，所述ACC算法进一步被配置为:响应于动力请求和检测到的前方对象，控制所述至少一个动力源提供小于动力请求的总动力。所述总动力具有基于动力传动系统再生制动极限和距前方对象的距离的大小。在这个实施例中，控制器可进一步被配置为响应于动力请求超过关联的阈值，超越所述ACC算法并控制所述至少一个动力源以满足动力请求。
[0006]在另一个实施例中，控制器进一步被配置为:响应于检测到的前方对象、ACC算法停用以及驾驶员制动请求小于关联的阈值，基于最大的再生制动距离，命令电机提供再生制动扭矩而不应用车轮制动器。所述最大的再生制动距离是基于动力传动系统再生制动极限和距前方对象的距离的。在又一个实施例中，所述至少一个控制器进一步被配置为响应于检测到的前方对象、所述ACC算法停用以及驾驶员动力请求小于关联的阈值，控制所述至少一个动力源提供小于动力请求的总动力。所述总动力具有基于动力传动系统再生制动极限和距前方对象的距离的大小。
[0007]根据本公开，一种控制车辆的方法，包括:基于动力传动系统再生制动扭矩极限，命令电机提供再生制动扭矩而不应用车辆摩擦制动器。所述再生制动扭矩由电机供应。所述命令响应于检测到的前方对象和无驾驶员制动请求。在一个实施例中，所述方法还包括:响应于检测到的前方对象和驾驶员制动请求不超过关联的阈值，基于动力传动系统再生制动扭矩极限，继续命令电机提供再生制动扭矩而不应用车辆摩擦制动器。在另一个实施例中，所述方法还包括:响应于检测到的前方对象和驾驶员制动请求超过关联的阈值，控制摩擦制动器满足驾驶员制动请求。
[0008]在另一个实施例中，所述方法还包括:响应于检测到的前方对象、驾驶员动力请求不超过关联的阈值以及动力传动系统再生制动扭矩极限，控制所述至少一个车辆动力源提供小于动力需求的总动力。所述总动力是基于动力传动系统再生制动扭矩极限和距前方车辆的距离的。在又一个实施例中，所述方法还包括:响应于检测到的前方车辆、驾驶员动力请求超过关联的阈值以及动力传动系统再生制动扭矩极限，控制所述至少一个车辆动力源提供总动力以满足驾驶员动力请求。
[0009]根据本公开，一种车辆，包括:电机，被构造为向牵引车轮供应再生制动扭矩；以及至少一个控制器。控制器被配置为响应于基于存在检测到的前方对象的预期的减速需求，基于动力传动系统再生扭矩极限，自动地控制电机供应再生制动扭矩以满足减速需求，而不应用车辆摩擦制动器。
[0010]在一个实施例中，控制器进一步被配置为当所述制动请求不超过关联的阈值时，响应于驾驶员制动请求同时电机自动地被命令为供应再生制动扭矩，命令电机继续提供再生制动扭矩，而不应用摩擦制动器。在这个实施例中，控制器可进一步被配置为响应于驾驶员制动请求超过关联的阈值，控制摩擦制动器满足超过阈值的驾驶员制动请求。
[0011]在一些实施例中，控制器进一步被配置为响应于预期的减速事件和驾驶员动力需求小于关联的阈值，控制所述至少一个车辆动力源提供总动力，所述总动力小于动力需求并且是基于动力传动系统再生制动扭矩极限和距前方对象的距离的。在这个实施例中，控制器可进一步被配置为:响应于驾驶员动力请求超过关联的阈值，控制所述至少一个车辆动力源提供总动力以满足超过阈值的驾驶员动力需求。
[0012]在一些实施例中，控制器进一步被配置为根据自适应巡航控制算法来控制车辆加速和制动。在这个实施例中，所述控制器可进一步被配置为基于动力传动系统再生制动扭矩极限，减小巡航控制算法动力需求。控制器可被配置为命令电机供应大小基于等于动力传动系统再生制动扭矩极限的再生制动扭矩。
[0013]根据本发明的实施例，再生制动扭矩大体上等于动力传动系统再生制动扭矩极限。
[0014]根据本公开，一种控制车辆的方法，包括:响应于基于存在检测到的前方车辆的减速需求，通过电机自动地应用再生制动扭矩以满足减速需求，而不应用摩擦制动，再生制动扭矩的大小是基于动力传动系统再生扭矩极限的。
[0015]根据本公开的实施例，所述方法还包括:响应于减速需求和制动请求不超过关联的阈值，基于动力传动系统再生制动扭矩极限而继续应用再生制动扭矩，而不应用摩擦制动。
[0016]根据本公开的实施例，所述方法还包括:响应于减速需求和制动请求超过关联的阈值，应用摩擦制动来满足驾驶员制动请求。
[0017]根据本公开的实施例，所述方法还包括:响应于基于检测到的前方车辆的减速需求和动力需求不超过关联的阈值，控制至少一个车辆动力源提供总动力，所述总动力小于动力需求并且是基于动力传动系统再生制动扭矩极限和距前方车辆的距离的。
[0018]根据本公开的实施例，所述方法还包括:响应于基于检测到的前方车辆的减速需求和动力需求超过关联的阈值，控制至少一个车辆动力源提供总动力以满足驾驶员动力请求。
[0019]根据本公开的实施例提供许多优点。例如，本公开提供在制动事件期间控制自适应巡航控制系统使回收的动能的量最大化的系统和方法。另外，根据本公开，提供了当ACC系统停用时在制动期间使回收的动能最大化的系统和方法。
[0020]通过以下结合附图对优选实施例的详细描述，本公开的以上优点、其他优点以及特征将是显而易见的。
【附图说明】
[0021 ]图1是根据本公开的车辆的示意图；
[0022]图2以流程图的形式示出了根据本公开的控制车辆的方法；
[0023]图3以流程图的形式示出了根据本公开的控制车辆的第二方法；
[0024]图4A和4B示出了根据本公开的示例性车辆加速和制动事件。
【具体实施方式】
[0025]根据需要，在此公开本发明的详细实施例；然而，将理解的是，公开的实施例仅为本发明的示例，本发明可以以各种和替代的形式来体现。附图不一定按比例绘制;可夸大或最小化一些特征，以显示特定组件的细节。因此，在此公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制，而仅作为用于教导本领域技术人员以各种形式使用本发明的代表性基础。
[0026]自适应巡航控制(ACC)是指自动地控制车辆的控制方法，包括在行进车道中与前方车辆保持安全距离和期望的速度。配备有ACC的主车辆被配置为与位于主车辆前方的目标车辆保持至少预定距离。通常，ACC系统包括至少一个传感器，诸如RADAR、LIDAR、超声波或其他传感器或者其组合。ACC系统被配置为根据ACC算