的车道的情况下，本车“Al”自动地判断能否进行本车“Al”的车道变更。此外，本车“Al”在以现状来看不能进行本车“Al”的车道变更的情况下，自动地判断侧方相邻车间距离“LI”有无扩大至能够进行车道变更的长度的可能性。
[0103]在与相邻车道“B”相比本车道“A”是低速的车道、且由周围车检测状态判定部52检测到第二后续相邻车“B22”的情况下，本车“Al”通过第二车间距离取得部56，基于第一在先相邻车“B31”以及第二在先相邻车“B32”的每一个的车间距离(或者车辆位置)，计算在先相邻车间距离“L3”。本车“Al”通过车道变更可能与否判定部57使用侧方相邻车间距离“LI”判断本车“Al”的车道变更的可能与否。在判断为不能进行车道变更的情况下，通过等待需要与否判定部58确认在先相邻车间距离“L3”，根据在先相邻车间距离“L3”的长度的变化来判断侧方相邻车间距离“LI”有无扩大至能够进行车道变更的长度的可能性。
[0104]另外，在由周围车检测状态判定部52未检测到第二在先相邻车“B32”的情况下，不存在第二在先相邻车“B32”，显然侧方相邻车间距离“LI”有扩大至能够进行车道变更的长度的可能性。在该情况下，为了方便，也可以将在先相邻车间距离“L3”设为无限大或者充分大的值。
[0105]由此，在与相邻车道“B”相比本车道“A”是低速的车道的情况下，本车“Al”自动地判断能否进行本车“Al”的车道变更。此外，在以现状来看不能进行本车“Al”的车道变更的情况下，本车“Al”自动地判断侧方相邻车间距离“LI”有无扩大至能够进行车道变更的长度的可能性。
[0106]但是，实际上，本车“Al”也可以和与相邻车道“B”相比本车道“A”是高速的车道还是低速的车道无关地，在由周围车检测状态判定部52检测到第二后续相邻车“B22”以及第二在先相邻车“B32”的双方的情况下，通过第二车间距离取得部56计算后续相邻车间距离“L2”以及在先相邻车间距离“L3”的双方。
[0107]例如，本车“Al”在通过第二车间距离取得部56计算出后续相邻车间距离“L2”以及在先相邻车间距离“L3”的双方的情况下，通过等待需要与否判定部58确认后续相邻车间距离“L2”和在先相邻车间距离“L3”的双方，根据任一个车间距离的长度的变化来判断侧方相邻车间距离“LI”有无扩大至能够进行车道变更的长度的可能性。
[0108]由此，在以现状来看不能进行本车“Al”的车道变更的情况下，本车“Al”自动地判断侧方相邻车间距离“LI”有无扩大至能够进行车道变更的长度的可能性。
[0109]本车“Al”在由车道变更可能与否判定部57判断为能够进行车道变更的情况下，或者由等待需要与否判定部58判断为侧方相邻车间距离“LI”有扩大至能够进行车道变更的长度的可能性的情况下，经由制动控制器6或驱动/转向控制器7对制动装置9或驱动/转向装置10输出控制指令，并通过制动装置9或驱动/转向装置10实施车道变更。
[0110]此时，本车“Al”也可以通过车道变更可能与否判定部57或者等待需要与否判定部58输出方向指示器等的操作指令，自动地进行方向指示器等中的车道变更的意思表示。
[0111]此外，本车“Al”也可以通过车道变更可能与否判定部57或者等待需要与否判定部58输出用于进行向显示器上的画面显示或从声音输出装置的声音输出的控制指令，通过画面显示或声音输出而对乘客通知车道变更的可能与否或车道变更的实施(或者预定实施)。
[0112]这里，本车“Al”在由车道变更可能与否判定部57判断为能够进行车道变更的情况下，由于能够立即进行本车“Al”的车道变更，所以通过制动装置9或驱动/转向装置10立即从本车道“A”向相邻车道“B”进行车道变更，移动至第一后续相邻车“B21”和第一在先相邻车“B31”之间，在相邻车道“B”上行驶。
[0113]此外，本车“Al”在由等待需要与否判定部58判断为侧方相邻车间距离“LI”有扩大至能够进行车道变更的长度的可能性的情况下，维持当前的行驶状态而等待，并在等待中相邻车让道的情况下，通过制动装置9或驱动/转向装置10从本车道“A”向相邻车道“B”进行车道变更，移动至第一后续相邻车“B21”和第一在先相邻车“B31”之间，在相邻车道“B”上行驶。
[0114]另外，本车“Al”也可以通过等待需要与否判定部58对等待时间进行计数，且在从开始等待起经过一定时间(例如，经过10秒)相邻车也没有让道的情况下，判断为侧方相邻车间距离“LI”没有扩大的可能性，判断为不需要等待。
[0115]本车“Al”在由等待需要与否判定部58判断为不需要等待的情况下，不等待，而是经由制动控制器6或驱动/转向控制器7对制动装置9或驱动/转向装置10输出控制指令。此时，本车“Al”也可以在由等待需要与否判定部58判断为侧方相邻车间距离“LI”没有扩大的可能性的情况下，判断本车能否对于侧方相邻车间距离“LI”的前后的其他车间距离进行车道变更。例如，本车“Al”通过等待需要与否判定部58，使用“后续相邻车间距离”或“在先相邻车间距离”或者其双方，判断本车的车道变更的可能与否。
[0116]本车“Al”在由等待需要与否判定部58判断为本车能够对所述其他车间距离进行车道变更的情况下，通过制动装置9或驱动/转向装置10而加速、减速或者维持当前的速度，相对于相邻车相对地向前后方向移动，向成为车道变更的新的目标的第二车间的侧方移动。
[0117]例如，在与相邻车道“B”相比本车道“A”是高速的车道的情况下，本车“Al”加速或者维持当前的速度，相对于第一在先相邻车“B31”相对地前进，向第一在先相邻车“B31”和第二在先相邻车“B32”形成的车间距离的侧方移动，并将移动后的本车侧方的车间距离设为用于进行车道变更的新的目标空间。并且，将移动前的侧方相邻车间距离“LI”设为移动后的后续相邻车间距离“L2”。
[0118]此外，在与相邻车道“B”相比本车道“A”是低速的车道的情况下，本车“Al”减速或者维持当前的速度，相对于第一后续相邻车“B21”相对地后退，向第一后续相邻车“B21”和第二后续相邻车“B22”形成的车间距离的侧方移动，并将移动后的本车侧方的车间距离设为用于进行车道变更的新的目标空间。并且，将移动前的侧方相邻车间距离“LI”设为移动后的在先相邻车间距离“L3”。
[0119]此外，本车“Al”在由等待需要与否判定部58判断为本车不能对所述其他车间距离进行车道变更的情况下，放弃本车的车道变更，中止等待并继续本车道“A”的行驶。
[0120]进一步，本车“Al”也可以通过等待需要与否判定部58输出用于进行向显示器上的画面显示或从声音输出装置的声音输出的控制指令，通过画面显示或声音输出而对乘客通知车道变更的可能与否或车道变更的实施(或者预定实施)、或者等待的需要与否或本车的移动的需要与否。
[0121](变形例)
[0122]在上述的说明中，在判断车道变更的可能与否时，也可以根据后续相邻车间距离“L2”或在先相邻车间距离“L3”的长度，阶段性(一点一点)地计算能够进行车道变更的概率，若为一定的概率(例如60%)以上，则判断为能够进行车道变更。例如，也可以在后续相邻车间距离“L2”或在先相邻车间距离“L3”小于各自的阈值(第二阈值或第三阈值)的情况下，将能够进行车道变更的概率计算为“0%”，在后续相邻车间距离“L2”或在先相邻车间距离“L3”大于各自的阈值(或者大致等于)的情况下，确认与各自的阈值的差量(富余距离)，并根据该差量的大小，阶段性地计算能够进行车道变更的概率。此外，也可以将能够进行车道变更的概率通过画面显示或声音输出而对乘客通知。但是，实际上，并不限定于上述的例。
[0123]此外，在能够进行车车间通信或路车间通信的情况下，行驶控制装置5也可以是车载器或路侧机。进一步，在计算机上进行车道变更的模拟的情况下，或能够与本车进行通信的服务器等进行行驶控制的情况下，行驶控制装置5也可以是个人计算机(PC)、器具(Appliance)、工作站、主机、超级计算机等的计算机。在该情况下，也可以是在物理机上构筑的虚拟机(VM)。此外，也可以是能够通过画面显示或声音输出而对乘客通知车道变更的可能与否或车道变更的实施(或者预定实施)的汽车导航系统、移动电话、智能电话、智能本、游戏机、头戴式显示器等。此外，行驶控制装置5并不限定于车辆，也可以搭载在以与车辆同样的举动来移动的移动设备中。但是，实际上，并不限定于上述的例。
[0124]另外，上述的车道变更可能与否判定部57以及等待需要与否判定部58还能够按每个功能细分结构。
[0125]例如，上述的车道变更可能与否判定部57能够分为“第一阈值计算部”和“第一阈值判定部”。实际上，车道变更可能与否判定部57也可以具备“第一阈值计算部”和“第一阈值判定部”。第一阈值计算部基于本车的速度来计算第一阈值。第一阈值判定部基于第一阈值和第一车间距离的大小关系来判断本车的车道变更的可能与否。
[0126]此外，上述的等待需要与否判定部58能够分为“第二阈值计算部”、“第二阈值判定部”、“第三阈值计算部”、“第三阈值判定部”。实际上，等待需要与否判定部58也可以具备“第二阈值计算部”、“第二阈值判定部”、“第三阈值计算部”、“第三阈值判定部”。这里，等待需要与否判定部58可以只具备“第二阈值计算部和第二阈值判定部”，也可以只具备“第三阈值计算部和第三阈值判定部”。即，等待需要与否判定部58的结构能够根据实施状况而任意地变更。第二阈值计算部和第二阈值判定部在第二车间距离为后续相邻车间距离时使用。第二阈值计算部在判断为不能进行本车的车道变更的情况下，使用第一阈值和第一车间距离之差来计算第二阈值。第二阈值判定部基于第二阈值和后续相邻车间距离的大小关系，判断后续相邻车让道而能够进行本车的车道变更的可能性的有无。此外，第三阈值计算部和第三阈值判定部在第二车间距离为在先相邻车间距离时使用。第三阈值计算部在判断为不能进行本车的车道变更的情况下，使用第一阈值和第一车间距离之差来计算第三阈值。第三阈值判定部基于第三阈值和在先相邻车间距离的大小关系，判断在先相邻车让道而能够进行本车的车道变更的可能性的有无。但是，实际上，并不限定于上述的例。
[0127]在其他观点上，上述的制动控制器6、驱动/转向控制器7、液压电路8、制动装置9、驱动/转向装置10、车轮11构成“目标变更部”。该目标变更部在由等待需要与否判定部58判断为需要等待的情况下，在第一在先相邻车和第一后续相邻车之间的车间即第一车间的侧方等待。另一方面，在由等待需要与否判定部58判断为不需要等待的情况下，向第一车间的前后相邻的第二车间的侧方移动。
[0128]此外，在其他观点上，目标变更部也可以是显示器或声音输出装置。该目标变更部通过画面显示或声音输出而对乘客通知车道变更的可能与否或车道变更的实施(或者预定实施)、或者等待的需要与否或本车的移动的需要与否。但是，实际上，并不限定于上述的例。
[0129](本实施方式的效果)
[0130]本实施方式起到如以下的效果。
[0131](I)本实施方式的行驶控制装置取得在与本车道相邻的相邻车道中在本车的侧方成为本车的车道变更的目标的本车侧方前方的第一在先相邻车与本车侧方后方的第一后续相邻车之间的车间距离、即第一车间距离。取得第一后续相邻车与作为其后续车的第二后续相邻车之间的车间距离和第一在先相邻车与作为其在先车的第二在先相邻车之间的车间距离中的至少一个车间距离、即第二车间距离。使用第一车间距离，判断能否进行从本车道至相邻车道的车道变更。在判断为不能进行从本车道至相邻车道的车道变更的情况下，使用第二车间距离来判断第一车间距离有无扩大至能够进行车道变更的长度的可能性。在判断为第一车间距离有扩大至能够进行车道变更的长度的可能性的情况下，判断为需要等待。在判断为第一车间距离没有扩大至能够进行车道变更的长度的可能性的情况下，判断为不需要等待。
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