技术特征：
1.一种自动差速转弯轨道车的控制方法，其特征在于，包括，在正常行驶模式下：获取感应信号,每接收到一次感应信号，则更新预设值，并根据所述预设值在预设的轨道参数中匹配出对应的弯道转向信息；每当匹配出弯道转向信息则进入到转弯准备模式；在转弯准备模式下：定期获取速度信号，所述速度信号包括左轮速度和右轮速度；每当接收到所述速度信号，判断左轮速度和右轮速度是否相等，若所述左轮速度和右轮速度不相等，则生成并发出相应的转弯信号以及进入正常行驶模式。2.根据权利要求1所述的一种自动差速转弯轨道车的控制方法，其特征在于，所述更新预设值，包括以下步骤：将当前的预设值+1以形成临时值，判断临时值是否超过预设的阈值，若临时值超过预设的阈值，则将当前的预设值恢复为初始值；若临时值未超过预设的阈值，则将临时值替换成新的预设值。3.根据权利要求1所述的一种自动差速转弯轨道车的控制方法，其特征在于，所述预设的轨道参数包括多个弯道预设信息，每个所述弯道预设信息设有对应的编号，所述预设值与所述编号一一对应，所述根据所述预设值在预设的轨道参数中匹配出对应的弯道转向信息，包括以下步骤：根据所述预设值匹配所述编号，再根据匹配出的所述编号确定对应的弯道预设信息，将确定出的弯道预设信息作为弯道转向信息。4.根据权利要求1所述的一种自动差速转弯轨道车的控制方法，其特征在于，获取行驶速度，行驶速度是当前行驶的速度，所述感应信号包括终点距离，在获取到感应信号之后，还包括以下步骤：根据所述终点距离以及所述行驶速度计算出第一预设时间，进入到所述转弯准备模式的同时以所述第一预设时间为倒计时，当第一预设时间的倒计时结束时，发出第一降速指令。5.根据权利要求4所述的一种自动差速转弯轨道车的控制方法，其特征在于，所述预设的轨道参数包括多个直道预设信息，每个所述直道预设信息上设有对应的序号，在获取任意路段上的感应信号之前，还包括以下步骤：根据所述预设值在对应的所述对应的序号中匹配出对应的直道预设信息，依据所述对应的直道预设信息获取感应截止距离，所述感应截止距离表征为接收所述感应信号的最远距离；根据所述感应截止距离以及当前的行驶速度获得第二预设时间，以所述第二预设时间进行倒计时，并判断在所述第二预设时间倒计时结束前是否接收到感应信号，若接收到感应信号，则更新预设值，且发出第一降速指令；若未接收到感应信号，则发出第二降速指令，且更新预设值。6.根据权利要求5所述的一种自动差速转弯轨道车的控制方法，其特征在于，所述预设的轨道参数还包括多个与直道预设信息一一对应的感应开始距离，所述感应开始距离表征
为能够接收所述感应信号的最近距离，在获取任意路段上的感应截止距离之前，还包括以下步骤：根据所述感应开始距离以及当前的行驶速度获得第三预设时间，以所述第三预设时间进行倒计时，当所述第三预设时间的倒计时结束后，发出第三降速指令。7.根据权利要求4所述的一种自动差速转弯轨道车的控制方法，其特征在于，所述直道预设信息包括轨道类型数据，所述轨道类型数据包括长轨道信息和短轨道信息，在获取任意路段上的所述感应信号之前，还包括以下步骤：通过编码器获取左轮速度和右轮速度，当左轮速度和右轮速度从不同变成相同时，依据所述预设值在所述序号中匹配出对应直道预设信息的轨道类型数据，将匹配出的对应直道预设信息的轨道类型数据作为当前轨道类型数据；若所述当前轨道类型数据为长轨道信息，则判断是否获取感应信号；若获取到感应信号，则更新预设值，且发出第一降速指令；若未获取到感应信号，发出第二降速指令，且更新预设值；若所述当前轨道类型数据为短轨道信息，根据所述短轨道信息以及当前的行驶速度获得第四预设时间，以所述第四预设时间为倒计时，所述第四预设时间结束后，发出第四降速指令，同时更新预设值。8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能被处理器加载并执行如权利要求1至7任一项所述的一种自动差速转弯轨道车的控制方法的计算机程序。
技术总结
本申请涉及轨道车控制的领域，尤其是涉及一种自动差速转弯轨道车的控制方法及存储介质，其包括在正常行驶模式下：获取感应信号,每接收到一次感应信号，则更新预设值，并根据预设值在预设的轨道参数中匹配出对应的弯道转向信息；每当匹配出弯道转向信息则进入到转弯准备模式；在转弯准备模式下：定期获取速度信号，速度信号包括左轮速度和右轮速度；每当接收到速度信号，判断左轮速度和右轮速度是否相等，若左轮速度和右轮速度不相等，则生成并发出相应的转弯信号以及进入正常行驶模式。本申请提供实时判断轨道车进入弯道以及出弯道的瞬间，减少轨道车进入弯道后发生啃轨的时间，减少对车轮以及轨道的磨损的效果。减少对车轮以及轨道的磨损的效果。减少对车轮以及轨道的磨损的效果。
技术研发人员：孙国忠 杨建伟 王福豪 叶阳光
受保护的技术使用者：杭州豪盛电动车辆有限公司
技术研发日：2022.12.14
技术公布日：2023/3/21