轨道车辆滑行控制方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及轨道车辆控制技术，尤其涉及一种轨道车辆滑行控制方法。
【背景技术】
[0002] 随着城市化进程的不断加快，城市内的交通运输压力逐渐加大，轨道车辆以其节 能、环保、高速等优点成为城市内的主要交通工具，轨道车辆的运行稳定与否直接影响了城 市内的交通秩序。影响轨道车辆的运行稳定性能的因素有很多，其空转/滑行控制系统是 其中之一。在轨道车辆的行驶过程中，车辆需以与当前路面的最大粘着系数运行，以获得最 大的粘着利用率，避免车辆的轮对发生空转。
[0003] 对轨道车辆进行滑行控制控制的作用是在运行路面变化的情况下，通过对电机速 度和转矩等信息进行采集、分析和处理，向牵引电机发出适当的给定转矩，使得轨道车辆以 最大的粘着系数运行，避免空转。
[0004] 目前，轨道车辆的滑行控制方法是对车辆轮对的速度和加速度信息进行采集，并 计算速度差和加速度差，当加速度差或加速度差超过保护阈值时，认为轨道车辆发生了空 转现象，则粘着控制系统迅速调整电机的给定转矩，使得轨道车辆退出空转，重新恢复粘 着。
[0005] 以速度差为例：粘着控制系统获取到同一节车辆上4个轮对中任意两个轮对间的 速度差(或4个轮对与车辆实际速度之间的速度差）Λ v，将Λ V与设定的保护阈值Avtl和 Av1 (Δ v/Av1)进行比较，若Δ V大于Avtl和Av1，则粘着控制系统根据速度差Δ V迅速 减小电机的给定转矩，从而抑制车辆发生空转，并快速回复粘着。
[0006] 由于轨道车辆在运行过程中，牵引力的给定并不是恒定不变的，而是实时发生变 化的，因此，轮对的粘着状况也实时发生着变化，当轨道车辆行驶在不同的地表环境中，其 轮对的粘着状况也不尽相同，因此轮对的速度和加速度也不同，而现有的滑行控制方法中 采用的保护阈值是固定的，且只对速度差或加速度差进行判断，无法根据车辆运行的动态 粘着状态准确地调整给定转矩，使得粘着控制系统频繁调整轮对转矩，导致轮对出现频繁 跳动的现象，影响了轨道车辆的运行状况。
【发明内容】
[0007] 本发明提供一种轨道车辆滑行控制方法，用于解决现有的轨道车辆滑行控制方法 不能根据车辆运行的动态粘着状态调整轮对转矩的问题，以实现动态调整轮对的转矩。
[0008] 本发明实施例提供的一种轨道车辆滑行控制方法，包括：
[0009] 获取轮对的加速度；
[0010] 根据所述加速度判断是否发生空转；
[0011] 当判断出发生空转时，根据所述加速度计算得到转矩修正最大量；
[0012] 根据所述转矩修正最大量对转矩修正量进行转矩调节。
[0013] 如上所述的轨道车辆滑行控制方法，所述根据所述转矩修正最大量对转矩修正量 进行转矩调节，包括：
[0014] 获取所述轮对的牵引转矩；
[0015] 将所述转矩修正量从零升高至所述转矩修正最大量，并在设定时间内保持为所述 转矩修正最大量；
[0016] 在所述设定时间到达后，将所述转矩修正量从所述转矩修正最大量调整至转矩调 整权值与所述牵引转矩的乘积。
[0017] 如上所述的轨道车辆滑行控制方法，所述获取轮对的加速度，包括：
[0018] 获取轮对的速度；
[0019] 根据所述速度计算所述加速度。
[0020] 如上所述的轨道车辆滑行控制方法，在所述根据所述速度计算所述加速度之前， 还包括：
[0021] 对所述速度进行滤波。
[0022] 如上所述的轨道车辆滑行控制方法，所述对所述速度进行滤波包括：
[0023] 对所述速度进行限幅滤波，得到第一速度；
[0024] 对所述第一速度进行滑动平均滤波，得到第二速度；
[0025] 对所述第二速度进行低通滤波，得到滤波后的速度。
[0026] 如上所述的轨道车辆滑行控制方法，所述根据所述速度计算所述加速度，包括：
[0027] 根据所述速度采用如下公式计算所述加速度：
【主权项】
1. 一种轨道车辆滑行控制方法，其特征在于，包括： 获取轮对的加速度； 根据所述加速度判断是否发生空转； 当判断出发生空转时，根据所述加速度计算得到转矩修正最大量； 根据所述转矩修正最大量对转矩修正量进行转矩调节。
2. 根据权利要求1所述的轨道车辆滑行控制方法，其特征在于，所述根据所述转矩修 正最大量对转矩修正量进行转矩调节，包括： 获取所述轮对的牵引转矩； 将所述转矩修正量从零升高至所述转矩修正最大量，并在设定时间内保持为所述转矩 修正最大量； 在所述设定时间到达后，将所述转矩修正量从所述转矩修正最大量调整至转矩调整权 值与所述牵引转矩的乘积。
3. 根据权利要求2所述的轨道车辆滑行控制方法，其特征在于，所述获取轮对的加速 度，包括： 获取轮对的速度； 根据所述速度计算所述加速度。
4. 根据权利要求3所述的轨道车辆滑行控制方法，其特征在于，在所述根据所述速度 计算所述加速度之前，还包括： 对所述速度进行滤波。
5. 根据权利要求4所述的轨道车辆滑行控制方法，其特征在于，所述对所述速度进行 滤波包括： 对所述速度进行限幅滤波，得到第一速度； 对所述第一速度进行滑动平均滤波，得到第二速度； 对所述第二速度进行低通滤波，得到滤波后的速度。
6. 根据权利要求5所述的轨道车辆滑行控制方法，其特征在于，所述根据所述速度计 算所述加速度，包括： 根据所述速度采用如下公式计算所述加速度：
其中，Si为所述加速度，Wi (1:)和Wi (t-1)为所述速度，T为速度采样周期。
7. 根据权利要求6所述的轨道车辆滑行控制方法，其特征在于，所述根据所述加速度 判断是否发生空转，包括： 将所述加速度与加速度基准值进行比较； 若所述加速度大于或等于所述加速度基准值，则发生空转。
【专利摘要】本发明提供一种轨道车辆滑行控制方法，包括获取轮对的加速度；根据所述加速度判断是否发生空转；当判断出发生空转时，根据所述加速度计算得到转矩修正最大量；根据所述转矩修正最大量对转矩修正量进行转矩调节。本发明提供的轨道车辆滑行控制方法能够解决现有的轨道车辆滑行控制方法不能根据车辆运行的动态粘着状态调整轮对转矩的问题，实现动态调整轮对的转矩。
【IPC分类】B61C17-00
【公开号】CN104709295
【申请号】CN201310697513
【发明人】杜继光, 戴碧君, 姜涛
【申请人】北车大连电力牵引研发中心有限公司
【公开日】2015年6月17日
【申请日】2013年12月17日