专利名称：用于处理装置的支腿以及测量支腿位置的方法
技术领域：
本发明涉及根据所附权利要求1前序部分的用于处理装置的支腿。本发明还涉及 根据所附权利要求12前序部分的用于测量处理装置的支腿位置的方法。
背景技术：
用于矿料的处理装置通常用于对矿料进行喂料、传送、压碎、筛选或洗矿。通常上 述处理装置包括机架和至少一个适合于处理矿料的处理单元，例如喂料机、带传送机、压碎 机、筛或者用于传送、提炼或分拣矿料的相应装置。经常有两个或更多的处理单元集成在同 一机架中，因此获得了适合于对矿料进行多种处理的装置。上述处理装置通常设计成使得它们能被在不同的工作地点之间或者至少在一个 工作地点内运输。因此，用于矿料的处理装置的机架通常设置有滑行装置、轮或轨道。矿料 处理装置还经常设置有独立的动力源，例如柴油发动机，该发动机连接到机架下面的轮或 轨道，这样就获得了能够独立运动的可传送装置。芬兰专利公开FI 109662 (对应于美国专利公开7004411)公开了可移动的矿料处 理装置，其中处理单元包括振动喂料机、颚式压碎机、两个带传送机和磁分选机。该装置包 括它自有的动力源，以及连接到该装置的机架上的轨道，该单元在上述轨道上可在工作地 点的不同目的地之间移动。在工作地点上移动安装有轨道的矿料处理装置是困难的。处理装置不能被侧向移 动，而侧向传送该处理装置需要若干个整个处理装置的前后移动。类似地，即使机架的前端 或后端位置的小的变化也需要整个处理装置的前后移动。另外，安装有轨道的矿料处理装置对地形的适应性差，因为它必须绕过不同的障 碍物，从而它在工作地点移动得慢。因此，将该处理装置从一个地方传送到另一地方需要较 长的时间。另外，已知一些解决方案，其中用不同的支腿状传送装置在工作地点中传送矿料 处理装置。在美国专利公开4324302中，在机架下安装一个支腿从而支撑压碎机，该支腿包 括一个竖直安装的第一液压缸。另外两个液压缸也连接到该支腿，这两个液压缸使该第一 液压缸前后移动，以及相对于机架侧向移动。当传送该压碎机时，其机架借助于该支腿在基 部上滑动。在美国专利公开3446301中，用于移动压碎机的一个支腿也安装在机架上从而支 撑沉重的装置，例如压碎机或传送机。该支腿包括5个竖直安装的第一液压缸，这些液压缸 用于使机架升离地面。另外，4对竖直作用液压缸连接到该支腿，这些液压缸前后移动该支 腿，以及相对于机架侧向移动该支腿。通过将装置的机架升离地面以及在空中将该机架沿 期望方向移动由该支腿限定的传送距离并且将该机架降回地面，来每次移动该装置一个跨
止
少ο德国专利公开6601257公开了适于移动压碎机的解决方案，其中基于液压缸的一 个支腿被安装到压碎机的机架上。在另一所公开的实施例中，有3个支腿。通过每次在期望方向上传送该机架小的距离来每次移动该压碎机一个跨步。在每个跨步中将该机架升离 地面并且再降回到地面。借助于一个支腿来传送沉重的装置是不连续的，这降低了速度并使移动变得复 杂。在每个跨步之间装置必须被降低到地面上并且机架必须沿着地面滑动。该装置不适于 地形，而地形的凹坑和突起能彻底地阻止该装置移动。英国专利公开1368050示出了用于移动机器的步进机构。该机构包括若干具有4 个液压缸的支腿。第一液压缸竖直地安装。另外，三个液压缸连接到该液压缸，第二液压缸 和两个支撑缸在该第一缸的相对侧上。这三个液压缸前后移动且相对于机架侧向移动该第 一液压缸。上述支撑缸的活塞杆的端部都布置为抵靠滑动表面，在该表面上这些端部沿着 支腿的移动而滑动。上述支腿的结构非常复杂，因为独立的辅助套必须安装在机架上，用于 侧部缸的滑动表面。另外，该支腿不适于在采石场条件中使用。采石场中飘飞的尘土和污 物以及其它室外环境会引起滑动表面的污染，这会使支腿停止移动。除上述解决方案之外，还已知用于移动沉重的工作机器和负载的其它装置，这些 装置包括若干以液压方式起作用的支腿。这些支腿的竖直伸长和缩短，以及它们的侧向运 动通过液压缸来实施。这种装置例如在专利公开US 3638747、GB 2017605和DE 2129197 中公开。移动该装置是通过使其在地面上滑动或通过跨步来实现，其中机架被升离地面、被 传送短的距离并且然后被降回地面上。这使用了多余的能量。这些技术方案的另一问题是 传送该装置慢且复杂。
发明内容
本发明的一个目标是提供用于处理装置的新式支腿，该支腿避免出现上述问题并 且该支腿的位置可基本上连续地被测量。本发明的另一目标是提供用于测量处理装置的支 腿位置的方法。为了达到该目的，根据本发明的支腿的主要特征体现在独立权利要求1的特征部 分。进而，根据本发明的方法的主要特征体现在独立权利要求12的特征部分。其它的从属权利要求将体现本发明的一些优选实施例。本发明基于如下思想用于可移动处理装置的支腿包括至少一个测量装置，该测 量装置用于测量处理装置的支腿相对于机架的位置。若干个支腿铰接在处理装置的机架 上，并且该处理装置借助于这些支腿移动。上述支腿包括第一传送构件，该第一传送构件竖直地铰接到该处理装置的机架， 并且该第一传送构件用于调节该支腿的长度及其竖直运动。另外，上述支腿包括第二和第 三传送构件，该第二和第三传送构件用于改变第一传送构件的位置。测量装置布置在每个支腿内，用于测量第一传送构件和处理装置机架之间的角 度。另外，用于测量接触地面的支腿支撑板的位置的测量装置也布置在每个支腿内。根据 上述测量可以确定支撑板的位置，借助于支撑板的位置可以控制支腿的移动。另外，基本上 连续地测量由抵靠着基部的支撑板引起的压力。这些支腿的跨步高度(即当进行跨步时该 支腿被抬起多高)也可以调节。当移动处理装置时，这些支腿可承载该装置的整个重量且同时移动该装置。控制这些支腿使得装置的移动与行走类似。至少四个支腿附连到处理装置的机架；优选是6个 或更多个支腿。这些支腿关于机架的外周定位，使得在移动过程中在跨步之间不将机架降 低到地面上的情况下，装置的稳定且连续的移动是可能的。当处理装置处于安置在基部上 的机架上的工作位置时，在移动该机架前，借助于支腿将该装置的机架以及连接到其上的 装置都升离地面。因此，第一传送构件将处理装置升离地面。
根据本发明的支腿的结构是简单的。另外，根据本发明的支腿非常适于移动沉重 的负载，例如不同的工作机器，例如，矿料处理装置。借助于这些支腿，通过行走来实现处理 装置的移动，因此处理装置的移动变得更快。相比利用根据现有技术的移动装置，行走处理 装置能够被传送得显著更快。该机架在跨步之间不被降低，而移动是连续的。因此，移动是 稳定的并节约了能量。行走处理装置对地形的适应性也优于例如安装有轨道的处理装置。 借助于布置在支腿内的传感器，可以监控支腿的长度以及与地面的接触，在这种情况下，地 形的凹坑和高低不平可通过调节支腿的长度来补偿，从而可保持该装置平衡。通过调节支 腿的长度可保持处理装置平衡，即，即使机架在斜坡上移上或移下时，机架也基本上是水平 的。本发明的优点在于，当连续地测量支腿相对于机架的位置时，可以根据测量结果 确定每个时刻支腿的位置。在此基础上可将支腿连续地控制到新的位置。该测量还能够实 现对支腿的移动的精确控制，在此情况中将处理装置精确定位到某一位置是可能的。借助于至少第二或第三传送构件在所有方向上传送上述支腿是可能的。用这种办 法也可以在所有方向上(也包括侧向地以及对角地)移动处理装置。另外，该装置可围绕 任意的点旋转。该点可以位于该装置的中点、位于该装置的装料端或排出端，或甚至位于该 装置的外部。
下面，将参照附图更详细地描述本发明。图1示出了用于矿料的处理装置的示意性侧视图，该处理装置包括用于移动该装 置的支腿，图2从下面示出了图1的处理装置，图3示意性地示出了液压支腿的正视图，图4示出了图5的支腿的俯视图，并且图5示出了控制单元的示意图。
具体实施例方式在本具体实施方式
部分，处理单元指的是适用于处理不同材料的任何处理单元， 例如喂料机、带传送机、压碎机、筛或者用于传送、提炼或分拣材料的相应装置。诸如破碎机 和金属分选机之类的用于再循环材料中的处理单元也属于此类。待处理的材料可以是矿 料。矿料可以是矿石、粉碎的岩石或砾石、各种类型的可回收建筑废料，比如混凝土、砖或浙 青。被处理的材料也可以是生活废料，以及木头、玻璃或金属。图1示出了用于矿料的处理装置1，该装置包括用于向压碎机3喂送材料的喂料机 2和用于将压碎的产品传送到更远离该装置的带传送机4。图中的压碎机是颚式压碎机，但诸如回转压碎机、圆锥压碎机或离心压碎机之类的其它类型压碎机也能作为该处理装置的 一部分。而且，该装置包括动力源5，例如柴油发动机，该动力源产生处理单元所用的能量。喂料机、压碎机、动力源和传送机附连到机架6。用于移动该装置的支腿7也以铰 接的方式附连到机架6。在该实施例中，有六个支腿7，这些支腿7也在图2中示出。图2从 下面示出了该处理装置，但没有传送机的传送机带。支腿7都相对于重心附连到机架上，使 得当移动该装置时机架6基本水平。相对于处理装置1将这些支腿设置在机架6中使得一 个支腿在该装置的前端A中，即在喂料机2下面，而一个支腿在该装置的后端B中，即在传 送机4下面。其余的四个支腿成对地设置在机架的两侧，使得在机架相对侧上的支腿关于 机架的长度位于相同位置。如图1和2中所示，附连在机架的长侧6a和6b上的支腿7都 附连在机架的外侧。在图1的实施例中，示出的处理装置1处于工作位置，其中机架被降低 到基部上，即位于地面上，并且支腿7的支撑板12也被放置到地面上以支撑该装置。另外， 该装置包括控制单元30，随后将更详细地描述控制单元30的操作。当传送该处理装置时，这些支腿的一部分一直处于支撑状态，即接触地面，而一部 分处于传送状态，即离开地面并向新位置运动。限定多少个支腿处于支撑和传送状态的预 定方案被称为行走模式。例如，包括6个支腿的处理装置的可能行走模式是5/6模式、4/6 模式和3/6模式。第一个数字指的是处于支撑状态的支腿的数量，而第二个数字指的是支 腿的总数。因此，在5/6模式中，该装置包括6个支腿，其中的5个处于支撑状态，即每次仅 有1个支腿离开地面并向新位置运动。在4/6模式中，4个支腿处于支撑状态而2个支腿处 于传送状态。相应地，在3/6模式中，3个支腿处于支撑状态而3个支腿处于传送状态。最 大的运动速度是由该行走模式实现的。如果至少2个支腿处于传送状态，那么这些支腿的 运动可以相对于彼此在不同的时间发生，或者上述运动可以是同时的。例如，这些支腿可成 对地同时运动。不过，始终必须有至少3个支腿处于支撑状态。每个支腿的支撑状态和传 送状态交替出现。处于支撑状态的支腿不仅保持该装置处于平衡，还将该装置的机架移向 期望方向。处于传送状态的各支腿根据为它们限定的运动路径和方向在空中运动，直到它 们再次被降低到地面，从而它们转换到支撑状态。在运动过程中，根据所选的行走模式移动 这些支腿。安装在装置上的支腿数量和期望的运动速度影响对行走模式的选择。图3示出了支腿7。这种类型的支腿也被布置在图1和图2所示的处理装置中。 该支腿包括第一传送构件10，该构件以铰接方式基本竖直地附连在处理装置的机架中。该 构件关于其纵向轴线是刚性的，并且借助该构件该支腿的长度可以调节。当移动该处理装 置时，或者当使用处理装置时该支腿作为支撑支腿的情况下，该构件还承载该装置的竖直 力和该处理装置的重量。在本实施例中，该传送构件是液压缸，但也可使用其它的纵向可调 的传送构件。可例如利用蜗杆螺钉和电动机实现该纵向运动。这种装置也称为电动缸。在该附图中，示出的第一液压缸处于这样的位置其中该缸的传送臂11a的一部 分在缸腔11的外面。支撑板12附连到第一液压缸10的该传送臂的下端，该板的下表面 (即支撑表面13)在支腿7处于支撑状态时接触地面。支撑表面13可具有例如边长为 350mmX350mm的正方形形状。根据工作地点的基部的类型来确定支撑表面13的面积的大 小。在确定大小时也要考虑处理装置的重量。用紧固装置12a将支撑板12附连到第一液 压缸传送臂的端部，紧固装置12a使得支撑板能够相对于传送臂倾斜。例如，可使用球窝接 头作为紧固装置。借助第一和第二铰接件20和21将第一液压缸铰接到处理装置的机架6，第一和第二铰接件20和21布置在缸腔11的上端。另外，支腿包括两个传送构件14和15，在本实施例中包括用于移动第一液压缸10 的两个液压缸。传送构件14和15也可以是其它类型的纵向可调传送构件，例如前面提及 的电动缸。第二和第三液压缸14和15基本水平地铰接到第一液压缸10，并且相互处于同 一水平面上。按照如下方式，第二和第三液压缸14和15的一端铰接到第一液压缸而另一 端铰接到处理装置的机架6 第二液压缸14和第三液压缸15的传送臂16和17借助第三 铰接件22和第五铰接件23附连到第一液压缸的缸腔11的下部，在离该缸腔下端的一定距 离内。传送臂16和17在缸腔18和19侧上的端部进而借助第四铰接件24和第六铰接件 25铰接到处理设备的机架6。第二和第三液压缸14和15实现支腿7的侧向运动。由液压 缸14和15产生的支腿7的运动包括水平分量和竖直分量，上述分量的大小依期望的运动 路径而变化。换句话说，支撑板的运动路径可以是弧形的或仅在水平面上发生。第一液压 缸10在尺寸及缸容积方面比第二和第三液压缸14和15更大。图4示出了从上面看到的图3的处于基本位置的支腿7。如在该图中可见，第二和 第三液压缸14和15附连到第一液压缸10使得它们之间形成角度α。角度α的大小依赖 于若干因素，例如依赖于缸14和15在机架6上的紧固点、处理设备的大小、缸14和15的 长度及它们的缸腔的直径，以及所要求的水平动力。对这些因素进行选择从而实现期望的 跨步箱(step box) ο测量装置(即，传感器)布置在支腿7中，用于基本连续地确定该支腿的位置，即 第一液压缸以及支撑板相对于机架的位置。在第一铰接件20和第二铰接件21内布置第一 测量装置，即两个角传感器26和27，用这两个传感器可测量支撑板12相对于机架的角位 置。另外，在第一缸10的缸腔内布置诸如线性传感器的第二测量装置28，以测量支撑板12 相对于机架的竖直位置。因此，线性传感器测量第一缸10的竖直运动的大小。例如，可将 磁致伸缩传感器用作线性传感器。第二测量装置也可以是光学测量装置，例如基于激光或 图像处理的测量装置。另外，也可以使用基于声学方法以及磁场测量的测量装置，例如超声 传感器或涡流传感器。借助这三个传感器26、27和28，可以确定支撑板12和支腿7相对于 机架的位置。第一测量装置26和27以及第二测量装置28在图3中以虚线示出。布置在液压缸14和15内的测量装置38和39也起到第一测量装置的作用，这些 测量装置可具有与上述测量装置28相同的工作原理。借助于它们对液压缸14和/或15 中的至少一个的长度进行测量，根据该长度可以确定液压缸10的角位置并进一步确定支 撑板12相对于机架的位置。另外，测量第一液压缸10的缸腔内主导的压力。该测量借助压力传感器29实现。 该压力传感器或者直接布置在缸腔内或将该压力传感器布置在向缸腔内传送压力介质的 管道内。在压力测量的基础上，可以确定由抵靠基部的支撑板12产生的压力从而确保支撑 板12接触地面的力是足够的。这些传感器基本连续地执行测量，并且借助于该测量结果可 以连续地确定处于传送状态和支撑状态的支撑板12的位置。另外，用倾斜传感器32 (示出 在图1中)测量机架相对于基部的位置。倾斜传感器可例如是倾斜计。由这些传感器测得 的测量信号被发送到放置在处理装置内的控制单元30。控制单元30根据处理装置使用者 提供的命令控制处理装置的运动，这些 命令通过连接到控制单元30的使用者接口 31发送 到控制单元30。该使用者接口可例如是基于无线信号传输的操纵杆型接口或者是键盘。因此，发射器布置在使用者接口中以将控制命令发射到控制单元，接收器布置在控制单元内 以接收这些命令。在该图中，无线数据传输用虚线表示。另外，使用者接口 31可通过缆线 连接到控制单元30。由测量装置(即，角传感器26和27、线性传感器28、压力传感器29和倾斜计32) 测得的测量信号通过缆线或无线地传导到控制单元30。如果这些测量被无线地发射到控制 单元，那么这些测量装置设置有用于发射测量结果的发射器，并且控制单元设置有用于接 收测量信号的接收器。控制单元基于这些测量信号形成对支腿和支腿中的液压缸的控制命 令。由控制单元产生的控制命令也可通过缆线或无线地传送到上述支腿。如果这些控制命 令被无线地发射到上述支腿，例如通过无线电波或红外辐射，那么控制单元设置有用于发 射这些控制命令的发射器并且上述支腿设置有用于接收这些控制命令的接收器。控制单元30包括用于执行根据本发明方法的操作的装置。图5更细致地示出了 控制单元30，控制单元30包括装置33到装置35，装置33到装置35用于计算并确定为移 动该处理装置所必需的参数并且还用于确定控制信号。上述方法的步骤可例如通过微处理 器由程序执行。该装置可由一个或多个微处理器和包含在其内的应用软件组成。在本示例 中，具有若干装置，但也可由单个装置执行该方法的不同步骤。控制单元30包括计算装置33，计算装置33接收由处理装置的使用者发送的数据， 该数据涉及该处理装置的期望行走模式以及运动的方向和速度。计算装置33还接收由测 量装置26、27、28、29和32测量的测量信号，并且它们基于这些测量信号和所选的行走模式 计算每个支腿7的跨步图，并且它们基于上述跨步图确定这些支腿接下来的运动路径和方 向。确定上述支腿的运动路径和方向还要考虑所谓的跨步箱，即方形空间内的立体容积，其 中支撑板12可在上述缸所设定的界限内运动。计算装置33为每个支腿确定的运动路径和方向被发射到控制单元内的控制信号 形成装置35，该装置35为每个支腿7的每个液压缸10、14和15形成控制命令。如上所述，控制单元30包括用于控制支腿运动的装置。控制单元也可包括用于控 制处理本身(例如压碎机、传送机等的操作)的装置。当进行跨步时，处于传送状态的支腿的液压缸以如下方式运行首先，通过在第一 缸腔11内部拉第一缸的传送臂，借助第一液压缸10将支腿的支撑板12升离地面。将支腿 的支撑板12抬升多高取决于跨步的期望高度。此后，第二和/或第三缸14和15通过将缸 的传送臂16和17从缸腔18和19推动和/或拉向缸腔18和19来将第一液压缸10移向 期望方向，直到达到该跨步的期望方向。最后，通过从第一缸腔向外推第一缸的传送臂11a， 第一液压缸将该支腿的支撑板12降回地面。第一液压缸以及第二和/或第三液压缸的操 作也自然地同时进行。处于支撑状态的各支腿将处理装置的机架向期望方向连续地移动； 在跨步之间该处理装置没有被降低到地面。用控制系统同时控制跨步的长度以及该装置的 传送速度。并不意图将本发明限制于如上作为示例阐述的实施例，而是在由所附权利要求所 限定的创造性思想的范围内，可以广泛地应用本发明。
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权利要求
一种用于处理装置(1)的支腿，所述支腿用于移动所述处理装置(1)，所述处理装置(1)包括机架(6)并且所述支腿包括第一传送构件(10)，所述第一传送构件铰接到所述处理装置的所述机架(6)，和第二传送构件(14)，所述第二传送构件用于改变所述支腿的位置，其特征在于，所述支腿(7)还包括至少一个测量装置(26、27、28)，所述至少一个测量装置用于测量所述支腿(7)相对于所述处理装置的机架(6)的位置。
2.如权利要求1所述的支腿，其特征在于，所述支腿(7)包括至少一个第一测量装置 (26、27、38、39)，所述至少一个第一测量装置布置成测量所述第一传送构件(10)相对于所 述处理装置的机架(6)的位置。
3.如权利要求2所述的支腿，其特征在于，所述第一测量装置(26、27)是角传感器，所 述角传感器布置成测量所述第一传送构件(10)和所述机架(6)之间的角度。
4.如权利要求1所述的支腿，其特征在于，所述第一传送构件(10)设置有能够抵靠基 部(S)定位的支撑板(12)，并且所述支腿(7)包括第二测量装置(28)，所述第二测量装置 用于测量所述支撑板(12)相对于所述处理装置的机架(6)的位置。
5.如权利要求1所述的支腿，其特征在于，所述第一传送构件(10)基本竖直地铰接到 所述处理装置的机架(6)。
6.如权利要求1所述的支腿，其特征在于，所述支腿包括第三传送构件(15)，并且所述 第二和第三传送构件(14、15)从一端附连到所述第一传送构件(10)而从另一端附连到所 述处理装置的机架(6)。
7.如权利要求2所述的支腿，其特征在于，所述第一测量装置(38、39)是线性传感器， 所述线性传感器布置成测量所述第二和/或第三传送构件(14、15)的长度。
8.如权利要求6所述的支腿，其特征在于，所述第二传送构件(14)和所述第三传送构 件(15)基本水平地铰接到所述第一缸(10)，并互相处于同一水平面上。
9.如权利要求1所述的支腿，其特征在于，所述第一传送构件(10)包括缸腔(11)和传 送臂(11a)，并且所述支腿包括第一铰接件(20)和第二铰接件(21)，并且所述第一传送构件(10)借助 于所述第一铰接件(20)和第二铰接件(21)从所述第一传送构件的所述缸腔(11)侧上的 端部铰接到所述机架(6)，并且所述支撑板(12)布置在所述第一传送构件的所述传送臂(Ila)侧上的端部中。
10.如权利要求6或7所述的传送支腿，其特征在于，所述第二传送构件(14)包括缸腔 (18)和传送臂(16)，所述第三传送构件(15)包括缸腔(19)和传送臂(17)，并且所述支腿 包括第三铰接件(22)、第四铰接件(24)、第五铰接件(23)和第六铰接件(25)，并且所述第二传送构件借助于所述第三铰接件(22)从所述第二传送构件的所述传送臂 (16)侧上的端部铰接到所述第一缸腔(11)的下端，并且借助于所述第四铰接件(24)从所 述第二传送构件的所述缸腔(18)侧上的端部铰接到所述机架(6)，并且所述第三传送构件(15)借助于所述第五铰接件(23)从所述第三传送构件的所述传送 臂(17)侧上的端部铰接到所述第一缸腔(11)的下端，并且借助于所述第六铰接件(25)从 所述第三传送构件的所述缸腔(19)侧上的端部铰接到所述机架(6)。
11.如权利要求1所述的支腿，其特征在于，所述处理装置是下列各项的至少一个喂料机、压碎机、筛、破碎机或分选机。
12.一种用于测量处理装置(1)的支腿位置的方法，其特征在于，所述处理装置(1)包 括机架(6)，并且所述支腿包括第一传送构件(10)，所述第一传送构件铰接到所述处理装置的机架(6)，和 第二传送构件(14)，所述第二传送构件用于改变所述支腿的位置， 并且在所述方法中，利用至少一个第一测量装置(26、27、28)测量所述支腿(7)相对于 所述处理装置的机架(6)的位置。
13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，利用至少一个第一测量装置(26、27、38、 39)测量所述第一传送构件(10)相对于所述处理装置的机架(6)的位置。
14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，测量所述第一传送构件(10)和所述机架 (6)之间的角度。
15.如权利要求12或13所述的方法，其特征在于，所述支腿设置有第三传送构件 (15)，并且测量所述第二和第三传送构件(14、15)的长度。
16.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一传送构件(10)设置有能够抵靠 基部⑶定位的支撑板(12)，并且测量所述支撑板(12)相对于所述处理装置的机架(6)的位置。
17.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述处理装置是下列各项的至少一个喂 料机、压碎机、筛、破碎机或分选机。
全文摘要
用于处理装置(1)的支腿和测量支腿位置的方法，所述支腿包括第一传送构件(10)以及第二和第三传送构件(14、15)，所述第一传送构件铰接到所述处理装置，所述第二和第三传送构件用于改变所述支腿的位置。所述支腿(7)还包括至少一个测量装置(26、27、28)，所述至少一个测量装置用于测量所述支腿(7)相对于所述处理装置的位置。
文档编号B62D57/032GK101945802SQ200780102361
公开日2011年1月12日 申请日期2007年12月19日 优先权日2007年12月19日
发明者H·凯尔马拉, H·尼米, T·穆斯托南 申请人:美特索矿物公司