专利名称：一种越障爬杆机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机器人，具体地讲是一种越障爬杆机器人。
技术背景
爬杆机器人是当前机器人技术的研究热点之一，爬杆机器人在高空、危险作业中有着广泛的应用，目前在其他行业也越来越具有应用前景，因此需要多种形式的爬杆机器人。发明内容
本发明的目的是提供一种越障爬杆机器人。
本发明的技术方案该机器人由机架(1)作为基础，在机架(1)上、中、下装有三组夹紧臂支架(3)，通过夹紧臂转轴(12)将夹紧臂(2)装在夹紧臂支架(3)上，在机架(1)上装有夹紧臂同步电机 (10)，通过夹紧臂同步带传动(11)驱动夹紧臂转轴(12)转动，带动夹紧臂(2)转动；浮动杆支架(4)装在夹紧臂(2)上，通过销轴(6)将浮动杆(5)连接在浮动杆支架(4)上，浮动杆 (5 )的两端装有驱动轮支架(7 )，通过驱动轮转轴(9 )将驱动轮(8 )装在驱动轮支架(7 )上， 在浮动杆(5)上装有驱动轮同步电机(13)，通过驱动轮同步带传动(14)带动驱动轮(8)转动，使机器人上下运动；各驱动电机的动作、夹紧力大小的控制、障碍判断等由电气测控系统统一控制。
有益效果该机器人在圆柱杆上能越障爬行，也能适应圆柱截面在一定范围内变化；该机器人结构简单，制造容易。
图1是该机器人三对夹紧臂同时抱紧杆柱时的三维示意图。
图2是该机器人中其中一对夹紧臂展开时的三维示意图。
图3是该机器人中其中一夹紧臂及零件放大后的局部三维示意图。
图4是该机器人越障过程示意简图。
图5是浮动杆的一个投影视图。
1 一机架，2—夹紧臂，3—夹紧臂支架，4一浮动杆支架，5—浮动杆，6—销轴，7—驱动轮支架，8—驱动轮，9 一驱动轮转轴，10—夹紧臂同步电机，11一夹紧臂同步带传动，12-夹紧臂转轴，13—驱动轮同步电机，14一驱动轮同步带传动，15—杆柱，16—障碍线缆。
具体实施方式
根据图1-图5对本发明的具体实施方案详细说明。
从图1、图2和图3的三维示意图及图4的视图可以看出该越障爬杆机器人的结构。该机器人由机架1作为基础，在机架1上、中、下装有三组夹紧臂支架3，通过夹紧臂转轴12将夹紧臂2装在夹紧臂支架3上，在机架1上装有夹紧臂同步电机10，通过夹紧臂同步带传动11驱动夹紧臂转轴12转动，带动夹紧臂2转动；浮动杆支架4装在夹紧臂2上， 通过销轴6将浮动杆5连接在浮动杆支架4上，浮动杆5中间的孔是一个长圆孔，可作转动和少量移动浮动，浮动杆5的两端装有驱动轮支架7，通过驱动轮转轴9将驱动轮8装在驱动轮支架7上，在浮动杆5上装有驱动轮同步电机13，通过驱动轮同步带传动14带动驱动轮8转动，使机器人上下运动；当同组的两个夹紧臂2转动向中间靠拢时，可使驱动轮8紧压在杆柱15上，提供该机器人运动所需的摩擦力，当同组的两个夹紧臂2转动向两边分开时，可使夹紧臂2与机架1的平面平行，这时在运动过程中可避开障碍线缆16的阻挡。
在该机器人上装有压力传感器、障碍判断传感器等电器装置，各驱动电机的动作、 夹紧力大小的控制、障碍判断等由电气测控系统统一控制。
具体运动过程是当该机器人没有遇到阻碍正常爬杆时(如图4 (a)所示)，三组夹紧臂2同时夹紧杆柱15，当夹紧臂2遇到障碍线缆16的阻挡时(如图4 (b)所示)，被阻挡的这组紧臂2向两边分开(如图4 (c)所示)，避开障碍线缆16的阻挡，然后继续向上运动， 当越过障碍线缆16后，这组夹紧臂2向中间靠拢夹紧杆柱15 (如图4 (d)所示);其他夹紧臂2遇到障碍线缆16阻挡时的越障过程相同，向上向下运动的越障过程类似。
权利要求
1.一种越障爬杆机器人，其特征是由机架(1)作为基础，在机架(1)上、中、下装有三组夹紧臂支架(3)，通过夹紧臂转轴(12)将夹紧臂(2)装在夹紧臂支架(3)上，在机架(1) 上装有夹紧臂同步电机(10 )，通过夹紧臂同步带传动(11)驱动夹紧臂转轴(12 )转动，带动夹紧臂(2)转动；浮动杆支架(4)装在夹紧臂(2)上，通过销轴(6)将浮动杆(5)连接在浮动杆支架(4)上，浮动杆(5)的两端装有驱动轮支架(7)，通过驱动轮转轴(9)将驱动轮(8) 装在驱动轮支架(7)上，在浮动杆(5)上装有驱动轮同步电机(13)，通过驱动轮同步带传动 (14)带动驱动轮(8)转动，使机器人上下运动；各驱动电机的动作、夹紧力大小的控制、障碍判断等由电气测控系统统一控制。
2.根据权利要求1所述的越障爬杆机器人，其特征在于浮动杆(5)中间的孔是一个长圆孔，可转动和移动浮动，使驱动轮(8)与杆柱(15)接触良好。
全文摘要
本发明涉及一种越障爬杆机器人。该机器人由机架作为基础，在机架上、中、下装有三组夹紧臂支架，通过夹紧臂转轴将夹紧臂装在夹紧臂支架上，在机架上装有夹紧臂同步电机，通过夹紧臂同步带传动驱动夹紧臂转轴转动，带动夹紧臂转动；浮动杆支架装在夹紧臂上，通过销轴将浮动杆连接在浮动杆支架上，浮动杆的两端装有驱动轮支架，通过驱动轮转轴将驱动轮装在驱动轮支架上，在浮动杆上装有驱动轮同步电机，通过驱动轮同步带传动带动驱动轮转动，使机器人上下运动；在该机器人上装有压力传感器、障碍判断传感器等电器装置，各驱动电机的动作、夹紧力大小的控制、障碍判断等由电气测控系统统一控制。
文档编号B62D57/024GK102490804SQ20111035957
公开日2012年6月13日 申请日期2011年11月15日 优先权日2011年11月15日
发明者朱维兵, 王和顺, 王强, 秦小屿, 郭七星, 陈鹏 申请人:西华大学