专利名称：一种爬绳机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机器人，具体地讲是一种爬绳机器人。
背景技术：
爬绳、爬杆机器人是当前机器人技术的研究热点之一，爬绳机器人在高空、危险作业中有着广泛的应用，如高楼外墙的清洁、粉刷等，目前在其他行业也越来越具有应用前景，因此需要多种形式的爬绳机器人。
发明内容
本发明的目的是提供一种爬绳机器人。本发明的技术方案
该机器人由上机架(1)、下机架(2)、升降丝杆(5)和升降光杆(6)组成机架主体，升降丝杆(5)相对于上机架(1)只能转动，相对于下机架(2)作螺旋运动，升降光杆(6)由升降光杆锁紧螺母(14)固定在上机架(1)上，可相对于下机架(2)作移动；在上机架(1)上安装有升降驱动电机(3)、升降同步带传动(4)来驱动升降丝杆(5)转动，使上机架(1)与下机架 (2)作相对移动；在上机架(1)和下机架(2)上同时安装有夹绳驱动电机(7)、夹绳同步带传动(8)、夹绳丝杆(9)和夹绳光杆(10)，由夹绳驱动电机(7)通过夹绳同步带传动(8)驱动夹绳丝杆(9)转动，夹绳光杆(10)由夹绳光杆锁紧螺母(13)固定在上机架(1)或下机架(2) 上，夹绳块(11)的螺纹孔端安装在夹绳丝杆(9)上，夹绳块(11)的滑槽端安装在夹绳光杆 (10)上，夹绳丝杆(9)上的两段螺纹旋向相反，当夹绳丝杆(9)转动时，夹绳丝杆(9)上的两夹绳块(11)作反向移动，夹紧或松开绳子(15)，夹绳块(11)上装有橡胶垫(12)；各驱动电机的动作，夹紧力大小的控制，由电气测控系统统一控制。有益效果该机器人结构简单，制造容易；该机器人还能方便地在方形柱等具有平行面的非圆柱上爬行。
图1是该爬绳机器人上、下机架处于远距离时的三维示意图。1一上机架，2—下机架，3—升降驱动电机，4一升降同步带传动，5—升降丝杆，6—升降光杆，7—夹绳驱动电机， 8—夹绳同步带传动，9一夹绳丝杆，10—夹绳光杆，11一夹绳块，12—橡胶垫，13—夹绳光杆锁紧螺母，14一升降光杆锁紧螺母，15—绳子。图2是该爬绳机器人上、下机架处于近距离时的三维示意图。
具体实施例方式根据图1和图2对本发明的具体实施方案详细说明。
3
从图1和图2的三维示意图可以看出该爬绳机器人的结构。该机器人由上机架1、 下机架2、升降丝杆5和升降光杆6组成机架主体，升降丝杆5相对于上机架1只能转动， 相对于下机架2作螺旋运动，升降光杆6由升降光杆锁紧螺母14固定在上机架1上，可相对于下机架2作移动；在上机架1上安装有升降驱动电机3、升降同步带传动4来驱动升降丝杆5转动，使上机架1与下机架2作相对移动；在上机架1和下机架2上同时安装有夹绳驱动电机7、夹绳同步带传动8、夹绳丝杆9和夹绳光杆10，由夹绳驱动电机7通过夹绳同步带传动8驱动夹绳丝杆9转动，夹绳光杆10由夹绳光杆锁紧螺母13固定在上机架1或下机架2上，夹绳块11的螺纹孔端安装在夹绳丝杆9上，夹绳块11的滑槽端安装在夹绳光杆10上，夹绳丝杆9上的两段螺纹旋向相反，当夹绳丝杆9转动时，夹绳丝杆9上的两夹绳块11作反向移动，夹紧或松开绳子15，夹绳块11上装有橡胶垫12，增加摩擦力；各驱动电机的动作，夹紧力大小的控制，由电气测控系统统一控制。该爬绳机器人向上运动的过程是当该爬绳机器人上、下机架处于远距离时(图1 所示)，上机架ι上的两夹绳块11夹紧绳子15，下机架2上的两夹绳块11松开绳子15，升降驱动电机3通过升降同步带传动4驱动升降丝杆5转动，使下机架2向上运动，当到下机架2上升到上、下机架处于近距离时(图2所示)，升降驱动电机3停止驱动，然后驱动下机架2上的夹绳驱动电机7，使下机架2上的两夹绳块11夹紧绳子15，再驱动上机架1上的夹绳驱动电机7，使上机架1上的两夹绳块11松开绳子15，升降驱动电机3通过升降同步带传动4驱动升降丝杆5转动，使上机架1向上运动，使上机架1上升到上、下机架处于远距离位置(图1所示)；重复该过程，该爬绳机器人向上运动。该爬绳机器人向下运动的过程是当该爬绳机器人上、下机架处于远距离时(图1 所示)，上机架ι上的两夹绳块11松开绳子15，下机架2上的两夹绳块11夹紧绳子15，升降驱动电机3通过升降同步带传动4驱动升降丝杆5转动，使上机架1向下运动，当到上机架1下降到上、下机架处于近距离时(图2所示)，升降驱动电机3停止驱动，然后驱动上机架1上的夹绳驱动电机7，使上机架1上的两夹绳块11夹紧绳子15，再驱动下机架2上的夹绳驱动电机7，使下机架2上的两夹绳块11松开绳子15，升降驱动电机3通过升降同步带传动4驱动升降丝杆5转动，使下机架1向下运动，使下机架2下降到上、下机架处于远距离位置(图1所示)；重复该过程，该爬绳机器人向下运动。
权利要求
1. 一种爬绳机器人，其特征是由上机架(1)、下机架(2)、升降丝杆(5)和升降光杆 (6)组成机架主体，升降丝杆(5)相对于上机架(1)只能转动，相对于下机架(2)作螺旋运动，升降光杆(6)由升降光杆锁紧螺母(14)固定在上机架(1)上，可相对于下机架(2)作移动；在上机架(1)上安装有升降驱动电机(3)、升降同步带传动(4)来驱动升降丝杆(5)转动，使上机架(1)与下机架(2)作相对移动；在上机架(1)和下机架(2)上同时安装有夹绳驱动电机(7)、夹绳同步带传动(8)、夹绳丝杆(9)和夹绳光杆(10)，由夹绳驱动电机(7)通过夹绳同步带传动(8)驱动夹绳丝杆(9)转动，夹绳光杆(10)由夹绳光杆锁紧螺母(13)固定在上机架(1)或下机架(2)上，夹绳块(11)的螺纹孔端安装在夹绳丝杆(9)上，夹绳块(11) 的滑槽端安装在夹绳光杆(10)上，夹绳丝杆(9)上的两段螺纹旋向相反，当夹绳丝杆(9)转动时，夹绳丝杆(9)上的两夹绳块(11)作反向移动，夹紧或松开绳子(15)，夹绳块(11)上装有橡胶垫(12)；各驱动电机的动作，夹紧力大小的控制，由电气测控系统统一控制。
全文摘要
本发明涉及一种爬绳机器人。该机器人由上、下机架、升降丝杆和升降光杆组成机架主体，升降丝杆相对于上机架只能转动，相对于下机架作螺旋运动，升降光杆固定在上机架上，可相对于下机架作移动；在上机架上安装有升降驱动电机、升降同步带传动来驱动升降丝杆转动，使上、下机架作相对移动；在上、下机架上同时安装有夹绳驱动电机、夹绳同步带传动、夹绳丝杆和夹绳光杆，由夹绳驱动电机通过夹绳同步带传动驱动夹绳丝杆转动，夹绳光杆固定在机架上，夹绳块的螺纹孔端安装在夹绳丝杆上，夹绳块的滑槽端安装在夹绳光杆上，当夹绳丝杆转动时，夹绳丝杆上的两夹绳块作反向移动，夹紧或松开绳子；各驱动电机的动作由电气测控系统统一控制。
文档编号B62D57/02GK102424073SQ20111035957
公开日2012年4月25日 申请日期2011年11月15日 优先权日2011年11月15日
发明者朱维兵, 王和顺, 王强, 秦小屿, 郭七星, 陈鹏 申请人:西华大学