Agv底盘行驶机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种AGV底盘行驶机构，包括AGV直线转向装置和AGV自动升降减振装置，AGV直线转向装置包括位于中部的轴承座，在轴承座的左右两侧对称设置的驱动轮、从动轴、轴承、滚子链传动装置，以及在轴承座前后两侧对称设置的电机、减速器、电机座和制动器；AGV自动升降减振装置包括嵌于轴承座内的直线电机座、直线电机、弹簧、弹簧座支架、滑座、直线轴承、直线电机上轴套、直线电机下轴套、直线电机下定位套和驱动装置机座。本实用新型AGV底盘行驶机构集成了直线行走、转弯、自动升降、减振、紧急刹车的功能，由于所有轮子均有减振功能，解决了通常六轮式底盘结构驱动轮被架空而出现的打滑现象，由于具备驱动模块自动升降功能，方便人推动。
【专利说明】AGV底盘行驶机构
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种行走装置，尤其涉及一种自动物流小车AGV底盘行驶机构，属于智能物流搬运及智能车辆【技术领域】。
【背景技术】
[0002]AGV(AGV是Automated Guided Vehicle自动化导向车的英文缩写)是一种智能搬运物流小车，其底盘行走机构是AGV直行、转向的执行机构，其性能的好坏直接影响着AGV巡线精度。传统的AGV底盘行驶机构采用三轮式、四轮式、六轮式或履带式底盘结构。
[0003]其中，三轮式结构简单，不存在因结构安装高度而出现打滑现象；
[0004]四轮式结构类似汽车底盘布局，其中同一轴线的两轮为驱动轮，另外两轮为控制转向轮，优点是结构简单，缺点是转弯半径较大，不能实现原地转弯；
[0005]六轮式结构是现在大多数AGV采用的行走布局结构，其优点在于可实现往复直线运动，驱动轮布置在车体中轴线上可实现原地转弯，转动半径相对较小，但是，其缺点是当上下坡时，驱动轮容易被两边的万向轮架空，驱动轮抓地能力不够时，从而导致驱动轮“打滑”。
[0006]因此，急需研制一种能够自动升降、减振且能够完成直线行驶及转弯功能的AGV底盘行驶机构。
实用新型内容
[0007]本实用新型的目的在于:提供一种AGV底盘行驶机构，集成了直线行走、转弯、自动升降、减振、紧急刹车的功能，解决现有AGV底盘行驶机构要么不能够转弯，要么容易打滑的技术问题，从而能有效的解决上述现有技术中存在的问题。
[0008]本实用新型目的通过下述技术方案来实现:一种AGV底盘行驶机构，包括AGV直线转向装置和AGV自动升降减振装置，所述AGV直线转向装置包括位于中部的轴承座，在轴承座的左右两侧对称设置的驱动轮、从动轴、轴承、滚子链传动装置，以及在轴承座前后两侧对称设置的电机、减速器、电机座和制动器；从动轴与联轴器之间设置有一号轴承；从动轴与轴承座之间设置有二号轴承，从动轴的一端通过二号轴承与轴承座断开，另一端与联轴器连接，联轴器与驱动轮固定；滚子链传动装置包括分别设于左、右驱动轮上的主动链轮和从动链轮；所述制动器设于电机的尾轴上，减速器固定在电机座上，减速器的输出轴与主动链轮连接，从动轴与从动链轮连接；所述AGV自动升降减振装置包括嵌于轴承座内的直线电机座、直线电机、弹簧、弹簧座支架、滑座、直线轴承、直线电机上轴套、直线电机下轴套、直线电机下定位套和驱动装置机座；所述直线电机通过直线电机座连接在轴承座上，直线电机的输出轴下端通过直线轴承和轴承座断开，上端和直线电机上轴套连接在一起；弹簧底端平面置于滑座内底面，弹簧顶端平面紧贴驱动装置机座内顶面。
[0009]作为一种优选方式，AGV自动升降减振装置还包括下限位装置和上限位装置，上限位装置设于驱动装置机座内部，下限位装置内置微动开关，与驱动装置机座底平面连接，并位于滑座下面。
[0010]作为一种优选方式，所述弹簧座支架、滑座和轴承座连接为一体。
[0011]进一步地，所述弹簧的初始状态是受压状态，弹簧座支架和滑座随直线电机的动力而上下移动，弹簧的压力通过滑座、弹簧座支架传给轴承座，然后再传给从动轴和联轴器，最后传递到驱动轮上。
[0012]作为一种优选方式，还包括设于从动轴外端的驱动轴挡板，所述驱动轴挡板与从动轴卡固。
[0013]作为一种优选方式，从动链轮和从动轴之间设有键。
[0014]其中，部分零部件的作用为:
[0015]驱动轮:直线转向装置作用于地面的直接执行零件，为整套机构提供地面附着力而运动，同时也承受来自车体的部分重量。驱动轮表面材料和纹理是影响轮子和地面附着力的重要因素。
[0016]电机:提供一定的输出转矩和转速，带动AGV前进、后退、转弯。
[0017]轴承座:安装轴承二号轴承。
[0018]直线电机座:安装直线电机，固定于直线转向机构的轴承座之上。
[0019]联轴器:从动链轮和驱动轮之间的刚性连接件。
[0020]直线电机:带动直线转向机构做升降运动，当小车有打滑现象时，可以通过直线电机丝杠调整其高度，从而解决小车打滑问题。另外，当刹车后，如需要人工推动小车运行，可以通过直线电机提升直线转向机构，接触驱动轮与地面的附着力，便于推动小车。
[0021]弹簧:吸收来自地面对驱动轮的冲击能，起减振缓冲的作用。
[0022]弹簧座支架:用于安装弹簧。
[0023]滑座:起导向作用，使直线转向机构沿着上下方向移动。
[0024]下限位装置、上限位装置:当滑座上下移动碰到上、下限位装置上的微动开关时，便会给控制系统发出限位信号，控制系统便会发出停止运动命令。
[0025]直线电机上轴套、直线电机下轴套:安装轴承，隔离直线电机输出轴和固定件。
[0026]直线轴承:隔离直线转向机构和自动升降减振装置。
[0027]驱动装置机座:安装直线转向装置的减速器。
[0028]与现有技术相比，本实用新型的有益效果:本实用新型AGV底盘行驶机构集成了直线行走、转弯、自动升降、减振、紧急刹车的功能，由于所有轮子均有减振功能，解决了通常六轮式底盘结构驱动轮被架空而出现的打滑现象，由于具备驱动模块自动升降功能，而方便人推动AGV小车。
【专利附图】
【附图说明】
[0029]图1是本实用新型AGV底盘行驶机构的立体结构示意图。
[0030]图2是本实用新型AGV直线转向装置的立体结构示意图。
[0031]图3是本实用新型AGV自动升降减振装置的立体结构示意图。
[0032]图4是AGV直线转向装置的俯面结构示意图；
[0033]图5是AGV直线转向装置正面半剖结构示意图；
[0034]图6是AGV自动升降减振装置的剖面结构示意图。[0035]图中:I驱动轮；2底板；3电机；4减速器；5电机座；6制动器；7链轮挡板；8链条；9主动链轮；10轴承座；11直线电机座；12联轴器；13从动链轮；14 一号轴承；15键；16 二号轴承；17轴承盖；18从动轴；19驱动轴挡板；20弹簧；21直线电机；22弹簧座支架；23滑座；24轴承；25下限位装置； 26上限位装置； 27直线电机上轴套；28直线电机下定位套； 29直线电机下轴套； 30直线轴承；31驱动装置机座。
【具体实施方式】
[0036]为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0037]本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了相互排斥的特质和/或步骤以外，均可以以任何方式组合，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换，即，除非特别叙述，每个特征之一系列等效或类似特征中的一个实施例而已。
[0038]实施例:
[0039]如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，本实用新型AGV底盘行驶机构包括AGV直线转向装置和AGV自动升降减振装置，其具体结构如下:
[0040]所述AGV直线转向装置包括位于中部的轴承座10，在轴承座10的左右两侧对称设置的驱动轮1、从动轴18、轴承、滚子链传动装置，以及在轴承座10前后两侧对称设置的电机3、减速器4、电机座5和制动器6 ;所述电机座5设于底板2上。
[0041]从动轴18与联轴器12之间设置有一号轴承14 ;从动轴18与轴承座10之间设置有二号轴承16，二号轴承16上设有轴承盖17，可以防止灰尘进入。从动轴18的一端通过二号轴承16与轴承座10断开，另一端与联轴器12连接，联轴器12与驱动轮I固定。滚子链传动装置包括分别设于左、右驱动轮I上的主动链轮9和从动链轮13 ;所述制动器6设于电机3的尾轴上，减速器4固定在电机座5上，减速器4的输出轴与主动链轮9连接，从动轴18与从动链轮13连接。AGV直线转向装置还包括设于从动轴18外端的驱动轴挡板19，所述驱动轴挡板19与从动轴18卡固。
[0042]其作用流程是:当电机启动时，输出力矩通过减速器和滚子链传动装置进行放大，然后传递到驱动轮。当控制两个电机输出轴转速大小相等，方向相同时，AGV将直线行走；当两个电机输出轴转速大小相等，方向相反时，AGV将原地转弯；当两个电机输出轴转速大小不相等，方向相同时，AGV将沿一定曲率半径进行转弯。
[0043]所述AGV自动升降减振装置包括嵌于轴承座10内的直线电机座11、直线电机21、弹簧20、弹簧座支架22、滑座23、下限位装置25、上限位装置26、直线轴承30、直线电机上轴套27、直线电机下轴套29、直线电机下定位套28和驱动装置机座31 ;所述直线电机21通过直线电机座11连接在轴承座10上，直线电机21的输出轴下端通过直线轴承30和轴承座10断开，上端和直线电机上轴套27连接在一起；弹簧20底端平面置于滑座23内底面，弹簧20顶端平面紧贴驱动装置机座31内顶面。
[0044]其作用过程是:当直线电机工作时，由于其输出轴位置被固定，只能实现转动，从而电机本体向上或向下移动。直线电机的本体和直线电机座连接，直线电机座和轴承座连接。所以直线电机的本体向上或向下移动，带动直线转向机构向上或向下移动。当滑座向下移动触发到下限位装置的微动开关时，直线电机的本体立即停止向下移动，表明下降到极限位置。当滑座向上移动触发到上限位装置的微动开关时，直线电机的本体立即停止向上移动，表明上升到极限位置。这就是升降全过程。
[0045]所述弹簧座支架22、滑座23和轴承座10连接为一体；所述弹簧20的初始状态是受压状态，弹簧座支架22和滑座23随直线电机21的动力而上下移动，弹簧20的压力通过滑座23、弹簧座支架22传给轴承座10，然后再传给从动轴18和联轴器12，最后传递到驱动轮I上。上限位装置26设于驱动装置机座31内部，下限位装置25内置微动开关，与驱动装置机座31底平面连接，并位于滑座23下面。
[0046]在AGV升降过程中，弹簧座支架和滑座也会随着直线电机的本体上下移动，从而弹簧受到挤压或释放的作用能。这就实现了 AGV底盘行驶机构的减振以适应不同地面的行走。弹簧的初始状态是受压状态，由于驱动装置机座的安装高度不变，弹簧的压力通过滑座、弹簧座支架传动地轴承座，然后再传动到从动轴、联轴器，最后传递到驱动轮上，从而使得驱动轮紧紧地“抓住”地面，抓地能力可通过调整直线电机21的本体高度来改变直线转向机构的高度，从而实现可调。
[0047]本实用新型采用偏置电机加滚子传动链传动相结合的结构，缩小了 AGV底盘行驶机构的横向宽度；利用直线电机带动直线转向行驶机构实现自动升降，从而可调节驱动轮的抓地能力；自动升降减振机构内部集成的减振弹簧，可起到驱动轮减振作用，减小路面对车身的冲击。
[0048]本实用新型AGV底盘行驶机构可根据需求安装在不同的AGV小车上，直接驱动AGV行走，从而增加了 AGV底盘行驶机构使用的通用性，经济使用。
[0049]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种AGV底盘行驶机构，其特征在于:包括AGV直线转向装置和AGV自动升降减振装置，所述AGV直线转向装置包括位于中部的轴承座(10)，在轴承座(10)的左右两侧对称设置的驱动轮(I)、从动轴(18)、轴承、滚子链传动装置，以及在轴承座(10)前后两侧对称设置的电机(3)、减速器(4)、电机座(5)和制动器(6);从动轴(18)与联轴器(12)之间设置有一号轴承(14);从动轴(18)与轴承座(10)之间设置有二号轴承(16)，从动轴(18)的一端通过二号轴承(16)与轴承座(10)断开，另一端与联轴器(12)连接，联轴器(12)与驱动轮(I)固定；滚子链传动装置包括分别设于左、右驱动轮(I)上的主动链轮(9)和从动链轮(13)；所述制动器(6)设于电机(3)的尾轴上，减速器(4)固定在电机座(5)上，减速器(4)的输出轴与主动链轮(9)连接，从动轴(18)与从动链轮(13)连接；所述AGV自动升降减振装置包括嵌于轴承座(10)内的直线电机座(11 )、直线电机(21 )、弹簧(20)、弹簧座支架(22)、滑座(23)、直线轴承(30)、直线电机上轴套(27)、直线电机下轴套(29)、直线电机下定位套(28)和驱动装置机座(31);所述直线电机(21)通过直线电机座(11)连接在轴承座(10 )上，直线电机(21)的输出轴下端通过直线轴承(30)和轴承座(10)断开，上端和直线电机上轴套(27)连接在一起；弹簧(20)底端平面置于滑座(23)内底面，弹簧(20)顶端平面紧贴驱动装置机座(31)内顶面。
2.如权利要求1所述的AGV底盘行驶机构，其特征在于:AGV自动升降减振装置还包括下限位装置(25)和上限位装置(26)，上限位装置(26)设于驱动装置机座(31)内部，下限位装置(25 )内置微动开关，与驱动装置机座(31)底平面连接，并位于滑座(23 )下面。
3.如权利要求1所述的AGV底盘行驶机构，其特征在于:所述弹簧座支架(22)、滑座(23)和轴承座(10)连接为一体。
4.如权利要求3所述的AGV底盘行驶机构，其特征在于:所述弹簧(20)的初始状态是受压状态，弹簧座支架(22)和滑座(23)随直线电机(21)的动力而上下移动，弹簧(20)的压力通过滑座(23)、弹簧座支架(22)传给轴承座(10)，然后再传给从动轴(18)和联轴器(12)，最后传递到驱动轮(I)上。
5.如权利要求1所述的AGV底盘行驶机构，其特征在于:还包括设于从动轴(18)外端的驱动轴挡板(19)，所述驱动轴挡板(19)与从动轴(18)卡固。
6.如权利要求1所述的AGV底盘行驶机构，其特征在于:从动链轮(13)和从动轴(18)之间设有键(15)。
【文档编号】B62D61/00GK203460970SQ201320501092
【公开日】2014年3月5日 申请日期:2013年8月16日 优先权日:2013年8月16日
【发明者】陈建华 申请人:成都四威高科技产业园有限公司