1.一种模块化重载全向驱动轮组，其特征在于：该驱动轮组包括：
轮组基座(23)，用于全向轮组与车体的连接；
行走机构，包括行走电机(1)，行走电机安装板(2)，电机端同步带轮(3)，同步带(4)，减速机端同步带轮(5)，行走连接架(6)，行走减速机安装板(7)，行走减速机(8)，行走减速机固定板(9)，支撑轮(10)，轮轴(11)，支撑轮安装座(12)，行走电机(1)固定在行走电机安装板(2)上，行走电机(1)输出轴与电机端同步带轮(3)连接，通过电机端同步带轮(3)、同步带(4)、减速机端同步带轮(5)带动行走减速机(8)，行走减速机(8)固定在行走减速机安装板(7)上，行走减速机(8)输出轴与轮轴(11)连接，轮轴(11)转动带动支撑轮(10)转动，行走电机安装板(2)与行走减速机安装板(7)均固定在行走连接架(6)上，行走减速机(8)通过行走减速机固定板(9)与支撑轮安装座(12)连接，行走连接架(6)与支撑轮安装座(12)连接；
转向机构，包括转向电机(13)，转向减速机(14)，转盘轴承(15)，蜗杆(16)，转向连接架(17)，限位板(18)，限位开关(19)，编码器安装板(20)，编码器(21)，编码器输入轴(22)，转盘轴承(15)外圈为涡轮，转盘轴承(15)与蜗杆(16)通过转向连接架(17)连接构成蜗轮蜗杆副，转盘轴承(15)、蜗杆(16)和转向连接架(17)构成回转式减速器，转盘轴承(15)内圈与轮组基座(23)连接，转盘轴承(15)外圈与支撑轮安装座(12)连接，转向减速机(14)输出轴与蜗杆(16)连接，转向电机(13)通过转向减速机(14)带动蜗杆(16)转动，从而带动转盘轴承(15)外圈旋转，进而驱动支撑轮安装座(12)及支撑轮(10)双向回转，每个轮组有2个限位开关(19)，限位板(18)固定在轮组基座(23)上，限位开关(19)固定在限位板(18)上，支撑轮(10)回转过程中通过限位开关(19)限制支撑轮(10)双向旋转的极限角度位置；
测角机构中，编码器安装板(20)与轮组基座(23)固连，编码器(21)固定端与编码器安装板(20)连接，编码器(21)输入端与编码器输入轴(22)连接，编码器输入轴(22)与支撑轮安装座(12)固连，充分利用转盘轴承(15)的空间进行布置，结构紧凑，集成度高，全向轮组转向过程中，编码器安装板(20)相对于轮组基座(23)静止，支撑轮安装座(12)旋转带动编码器输入轴(22)旋转，驱动编码器(21)旋转，编码器(21)输出角度变化，测得全向轮组旋转角度。