物流机器人的制作方法

本实用新型属于物流设备技术领域，尤其涉及一种物流机器人。

背景技术：

随着社会的发展，越来越多的繁重体力劳动，都将由机器人来完成，它的快捷、准确率、工作效率、低成本、及其“不知疲倦的劳动热情”，给人们带来了极大的满足与需求。

物流机器人是代替人类从单据接收、货物识别、编码打印、包装检查、归属地集结、收发货物、单据远传等不可缺少的产物，现有的国内外同类机器人产品底盘结构存在过定位问题，造成落地轮子受力不均匀，依靠弹簧收缩弥补缺陷不足，结果使轮子磨损不均匀，机器人总体稳定性不良，缩短了该机器人的维修保养周期，降低了机器人的总体质量。

技术实现要素：

本实用新型就是针对上述问题，提供一种使用方便、稳定性好的物流机器人。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案，本实用新型包括主底盘、载重盘和辅助底盘，其结构要点载重盘下端中部设置有竖向连接体，竖向连接体下端面中部为螺纹孔，螺纹孔内旋有举升丝杠，举升丝杠下端设置在横向机体齿轮中部，机体齿轮设置在辅助底盘上。

所述连接体竖向下部设置有承载台，承载台上设置有竖向电机和电池，竖向电机下端输出端连接有转动齿轮，转动齿轮与所述机体齿轮啮合；电池与电机的电源端相连。

所述辅助底盘上设置有驱动轮电池。

所述辅助底盘下端通过前后摆动连接铰链与主底盘相连；主底盘一侧下端设置有驱动轮，另一侧下端设置有第一万向平衡轮；所述前后摆动连接铰链设置在驱动轮与第一万向平衡轮之间，驱动轮设置在辅助底盘下方中部，第一万向平衡轮设置在辅助底盘下方一侧，辅助底盘下方另一侧设置有第二万向平衡轮，第二万向平衡轮通过第一左右摆动铰链与辅助底盘相连，第一万向平衡轮通过第二左右摆动铰链与主底盘相连。

所述主底盘上设置有驱动轮减速电机，驱动轮减速电机输出轴与驱动轮相连，驱动轮减速电机电源端与所述驱动轮电池相连。

作为一种优选方案，本实用新型所述第一万向平衡轮、第二万向平衡轮、驱动轮均为两个，设置在辅助底盘下方两侧。

另外，本实用新型所述辅助底盘与主底盘的连接处设置在辅助底盘长度方向的三分之一处、主底盘长度方向的三分之二处。

本实用新型有益效果。

本实用新型载重盘升降是这样实现的：机体齿轮与辅助底盘一体不旋转，竖向电机带动转动齿轮旋转，转动齿轮与机体齿轮啮合，转动齿轮围绕机体齿轮旋转，带动载重盘旋转升降；竖向电机与载重盘一起升降。

本实用新型辅助底盘下端通过前后摆动连接铰链与主底盘相连，前后摆动连接铰链设置在驱动轮与第一万向平衡轮之间；因此了缓解路障前后颠簸幅度、分散承载轮的负担。

本实用新型第二万向平衡轮通过第一左右摆动铰链与辅助底盘相连，第一万向平衡轮通过第二左右摆动铰链与主底盘相连；缓解路障左右颠簸幅度、分散承载轮的负担。

本实用新型机械结构简单、制造方便、螺纹副升降安全可靠、控制方便，在行驶过程中转弯机动、灵活、可实现顺时针或逆时针360度之间任意转动、不间断转动，无车头与车尾之分，还可以实现机器人上的货物任意选择方向自由转动、机器人与货物选择方向一同自由转动。

本实用新型提供一种物流机器人的硬件基础。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步说明。本实用新型保护范围不仅局限于以下内容的表述。

图1是本实用新型结构示意图。

图2是本实用新型侧视图。

图3是本实用新型俯视图及图1的A-A剖视图。

图中，1为载重盘、2为举升丝杠、3为竖向电机、4为电池、5为驱动轮电池、6为辅助底盘、7为主底盘、8为前后摆动连接铰链、9为第二左右摆动铰链、10为第一左右摆动铰链、11为驱动轮、12为驱动轮减速电机、13为第一万向平衡轮子、14为控制器、15为机体齿轮。

具体实施方式

如图所示，本实用新型包括主底盘、载重盘和辅助底盘，载重盘下端中部设置有竖向连接体，竖向连接体下端面中部为螺纹孔，螺纹孔内旋有举升丝杠，举升丝杠下端设置在横向机体齿轮中部，机体齿轮设置在辅助底盘上。

所述连接体竖向下部设置有承载台，承载台上设置有竖向电机和电池，竖向电机下端输出端连接有转动齿轮，转动齿轮与所述机体齿轮啮合；电池与电机的电源端相连。

所述辅助底盘上设置有驱动轮电池。

所述辅助底盘下端通过前后摆动连接铰链与主底盘相连；主底盘一侧下端设置有驱动轮，另一侧下端设置有第一万向平衡轮；所述前后摆动连接铰链设置在驱动轮与第一万向平衡轮之间，驱动轮设置在辅助底盘下方中部，第一万向平衡轮设置在辅助底盘下方一侧，辅助底盘下方另一侧设置有第二万向平衡轮，第二万向平衡轮通过第一左右摆动铰链与辅助底盘相连，第一万向平衡轮通过第二左右摆动铰链与主底盘相连。

所述主底盘上设置有驱动轮减速电机，驱动轮减速电机输出轴与驱动轮相连，驱动轮减速电机电源端与所述驱动轮电池相连。

所述第一万向平衡轮、第二万向平衡轮、驱动轮均为两个，设置在辅助底盘下方两侧。

所述辅助底盘与主底盘的连接处设置在辅助底盘长度方向的三分之一处、主底盘长度方向的三分之二处；实现驱动轮承担大部分重量，同时也得到较大的摩擦力，使其运动、停止更加灵活自如。

本机器人行走可通过伺服电机驱动距离可控，路线可以是指定的场所，并且路线表面有可识别的磁条、位置传感器等。

驱动轮子的作用可分为行走、转弯和就地旋转。

当驱动轮两个轮子得到同一转数和同一转动方向时，机器人实现直行前进或后退。

当驱动轮两个轮子其中一个轮子得到转数和转动方向，另一个轮子没有接到转数和转动方向，机器人就会以没有接到转速和转动方向的轮子为中心，引领机器人按方向转弯，以实现或顺时针方向、或逆时针方向转弯。

当驱动轮两个轮子得到不同转数和同一转动方向时，机器人就会以转数低的轮子方向为中心，引领机器人按方向转弯，实现或顺时针方向、或逆时针方向转弯。

当驱动轮两个轮子得到同一转数和相反的转动方向时，机器人实现或顺时针方向、或逆时针方向原地不动的就地旋转。

下面结合附图说明本实用新型的工作过程。

本实用新型所述竖向电机和驱动轮减速电机的控制器可设置在辅助底盘上

控制器接到行走指令后，给驱动轮减速机发出行走指令，驱动轮根据指令要求或快、或慢、或远距离、或近距离行走。

控制器接到转弯指令后，给驱动轮减速机发出转弯指令，驱动轮根据指令要求或左、或右、或快转、或慢转、或大点转、或小点转来实现转弯目的。

控制器接到举升指令后，给竖向电机发出举升指令，竖向电机根据指令驱动机器人将货物举起。

当竖向电机相对于地面俯视图方向顺时针旋转，就会带动载重盘一起围绕机体齿轮，相对于地面俯视图方向顺时针旋转。这样就在螺旋副的作用下将载重盘上的货物旋转中举起，这样货物就有损伤的危险；可在启动竖向电机的同时，启动驱动轮反方向就地旋转制约；实现载重盘上的货物平稳举升。

可以理解的是，以上关于本实用新型的具体描述，仅用于说明本实用新型而并非受限于本实用新型实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本实用新型进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本实用新型的保护范围之内。