行走机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种行走机器人。

背景技术：

随着技术的发展进步，逐渐出现了代步用的行走机器人，行走机器人可以让人们的出行更加简便。为了对使用者提供支撑，以及便于转换方向，通常会在行走机器人上设置支撑架。但是，在传统技术中，支撑架是固定不可调的，无法满足不同高度的使用需求。也有支撑架的高度可可调节，但是只能通过紧固螺钉进行调节，而且只能通过手动方式进行调节，不能在行走机器人运行的时候进行调节，十分不便。

技术实现要素：

基于此，为解决上述问题，本实用新型提出一种行走机器人，可随时对支撑架进行自动调节，满足不同的使用高度需求。

其技术方案如下：

一种行走机器人，包括底盘、支撑架及减震台；

所述底盘包括底部框架，设置于所述底部框架两侧的车轮，以及设置于底部框架上的驱动机构，与所述驱动机构和车轮连接的控制电路；

所述支撑架包括连接于所述底部框架上的支撑筒体，套设于所述支撑筒体中的升降杆组件；所述升降杆组件包括一端套设于所述支撑筒体中而另一端与所述减震台连接的内螺纹套筒，以及套设于所述内螺纹套筒中并与内螺纹套筒螺纹连接的螺纹杆，且所述螺纹杆一端伸入到所述支撑筒体底部并与所述驱动机构连接。

驱动机构通过控制电路控制底盘的底部框架上的车轮运转，从而驱动行走机器人行动。在行走机器人行动过程中，使用者可以利用支撑架进行支撑，并通过支撑架上设置的减震台调整行走方向。而且，在走机器人行动过程中，使用者根据不同的高度需求调整支撑架高度，即可以通过套设于支撑筒体上的升降杆组件来调整支撑架高度。具体地，通过驱动机构驱动套设于设置筒体中的螺纹杆，螺纹杆驱动与其螺纹连接的内螺纹套筒，使内螺纹套筒沿着支撑筒体内壁上下移动，实现对支撑架的自动升降。可以在行走机器人运行过程中对支撑架高度自动进行调节，调节方便简单，满足使用者的不同使用高度需求。

下面对其技术方案进行进一步说明：

在其中一个实施例中，所述升降杆组件还包括套设固定于所述支撑筒体顶端的支承座，以及固定于所述支承座中部的第一直线轴承，所述内螺纹套筒穿设于所述第一直线轴承上。

在其中一个实施例中，所述升降杆组件还包括一端固定于所述减震台上的导向杆，以及固定于所述支承座上的第二直线轴承，所述导向杆另一端穿设于所述第二直线轴承上。

在其中一个实施例中，所述升降杆组件包括两根所述导向杆，且两根所述导向杆对称设置于所述内螺纹套筒两侧；

以及与两根所述导向杆分别对应的两个所述第二直线轴承，两个所述第二直线轴承分别布置于所述支承座两端并对称设置于所述第一直线轴承两侧。

在其中一个实施例中，所述第一直线轴承设置于所述支承座上侧并面向所述减震台，而两个所述第二直线轴承设置于所述支承座下侧并面向所述底部框架。

在其中一个实施例中，所述升降杆组件还包括固定于所述支撑筒体顶端的固定座，所述固定座固定支撑于所述支承座下。

在其中一个实施例中，所述升降杆组件还包括分别固定于所述支撑筒体两侧的加强杆，且所述加强杆一端固定于所述支撑筒体上而另一端固定于所述底部框架侧。

在其中一个实施例中，所述驱动机构包括设置于所述底部框架上的电源、与所述电源和控制电路连接的升降驱动电机，所述升降驱动电机与所述螺纹杆端部连接。

在其中一个实施例中，所述减震台上设置有升降触发机构，所述升降触发机构与所述控制电路和升降驱动电机连接。

在其中一个实施例中，每个所述车轮上均设置有一个独立的车轮驱动电机，每个所述车轮驱动电机均与所述电源和控制电路连接。

本实用新型具有如下有益效果：通过在支撑架上设置升降杆组件，可以在行走机器人运行过程中对支撑架高度自动进行调节，调节方便简单，满足使用者的不同使用高度需求。

附图说明

图1是本实用新型实施例中所述行走机器人的立体结构示意图；

图2是本实用新型实施例中所述行走机器人的前视结构示意图；

图3是图2的B-B截面结构示意图；

图4是本实用新型实施例中所述行走机器人的左视结构示意图；

图5是图4的C-C截面结构示意图。

附图标记说明：

100-底盘，110-底部框架，120-电源，130-控制电路，140-车轮，142-车轮驱动电机，150-升降驱动电机，200-支撑架，210-支撑筒体，212-加强杆，214-限位板，220-内螺纹套筒，230-螺纹杆，240-导向杆，250-支承座，252-第一直线轴承，254-第二直线轴承，256-固定座，300-减震台。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。

如图1至图3所示，一种行走机器人，包括底盘100、支撑架200及减震台300。所述底盘100包括底部框架110，设置于所述底部框架110两侧的车轮140，以及设置于底部框架110上的驱动机构，与所述驱动机构和车轮140连接的控制电路130。驱动机构通过控制电路130控制底盘的底部框架110上的车轮140运转，从而驱动行走机器人行动。在行走机器人行动过程中，使用者可以利用支撑架200进行支撑，并通过支撑架200上设置的减震台300调整行走方向。

而且，如图4至图5所示，所述支撑架200包括连接于所述底部框架110上的支撑筒体210，套设于所述支撑筒体210中的升降杆组件。所述升降杆组件包括一端套设于所述支撑筒体210中而另一端与所述减震台300连接的内螺纹套筒220，以及套设于所述内螺纹套筒220中并与内螺纹套筒220螺纹连接的螺纹杆230，且所述螺纹杆230一端伸入到所述支撑筒体210底部并与所述驱动机构连接。

在走机器人行动过程中，使用者根据不同的高度需求调整支撑架200高度，即可以通过套设于支撑筒体210上的升降杆组件来调整支撑架200高度。具体地，通过驱动机构驱动套设于支撑筒体210中的螺纹杆230，螺纹杆230驱动与其螺纹连接的内螺纹套筒220，使内螺纹套筒220沿着支撑筒体210内壁上下移动，实现对支撑架200的自动升降。可以在行走机器人运行过程中对支撑架200高度自动进行调节，调节方便简单，满足使用者的不同使用高度需求。

而且，所述升降杆组件还包括套设固定于所述支撑筒体210顶端的支承座250，以及固定于所述支承座250中部的第一直线轴承252，所述内螺纹套筒220穿设于所述第一直线轴承252上。通过设置支承座250和第一直线轴承252，为套设于支撑筒体210中的内螺纹套筒220和螺纹杆230进行滑动支撑，也便于内螺纹套筒220沿着支撑筒体210上下移动升降。而且，支撑筒体210中部还设置有限位板214，限位板214位于内螺纹套筒220端部，可对内螺纹套筒220进行限位避免内螺纹套筒220滑落进支撑筒体210内侧而无法进行升降。

此外，所述升降杆组件还包括一端固定于所述减震台300上的导向杆240，以及固定于所述支承座250上的第二直线轴承254，所述导向杆240另一端穿设于所述第二直线轴承254上。导向杆240为内螺纹套筒220提供导向支撑，而且通过设置第二直线轴承254对导向杆240进行滑动支撑，便于导向杆240随着内螺纹套筒220一起上下移动升降，使内螺纹套筒220升降稳定可靠。进一步地，所述升降杆组件包括两根所述导向杆240，且两根所述导向杆240对称设置于所述内螺纹套筒220两侧；还包括与两根所述导向杆240分别对应的两个所述第二直线轴承254，两个所述第二直线轴承254分别布置于所述支承座250两端并对称设置于所述第一直线轴承252两侧。即在内螺纹套筒220两侧对称设置两根导向杆240，并在支承座250两端对应设置两个第二直线轴承254，使升降杆组件受力均匀，内螺纹套筒220升降更加稳定可靠。此外，所述第一直线轴承252设置于所述支承座250上侧并面向所述减震台300，而两个所述第二直线轴承254设置于所述支承座250下侧并面向所述底部框架110。导向杆240上端固定于减震台300上，而导向杆240的下端穿设于支承座250的第二直线轴承254上。

此外，所述升降杆组件还包括固定于所述支撑筒体210顶端的固定座256，所述固定座256固定支撑于所述支承座250下。通过固定座256对支承座250进行强化支撑，避免支承座250在受压时松脱。此外，所述升降杆组件还包括分别固定于所述支撑筒体210两侧的加强杆212，且所述加强杆212一端固定于所述支撑筒体210上而另一端固定于所述底部框架110侧。加强杆212可对支撑架200提供辅助支撑，使支撑架200受力更均匀。

此外，所述驱动机构包括设置于所述底部框架110上的电源120、与所述电源120和控制电路130连接的升降驱动电机150，所述升降驱动电机150与所述螺纹杆230端部连接。电源120可为升降驱动电机150提供电能，控制电路130驱动升降驱动电机150运动，以驱动螺纹杆230正转或反转，使得内螺纹套筒220上升或下降，从而使支撑架200上升或下降。而且，还可在所述减震台300上设置升降触发机构，所述升降触发机构与所述控制电路130和升降驱动电机150连接。通过操作减震台300上的升降触发机构，以启动控制电路130使升降驱动电机150工作，实现对升降杆组件进行升降操作。

此外，每个所述车轮140上均设置有一个独立的车轮驱动电机142，每个所述车轮驱动电机142均与所述电源120和控制电路130连接。通过在每个车轮140上设置独立的车轮驱动电机142，通过控制电路130可对每个车轮140进行单独驱动，实现车轮140的各种运动，从而使行走机器人能够实现各种运动。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。