技术特征：
技术总结
本发明提供一种基于六自由度腿的机器人双足行走仿真评估系统及评估方法，包括双足机器人模型和步态规划算法，双足机器人模型‑1和步态规划算法‑2为仿真评估系统的输入，双足机器人模型包含了机器人的外形及动力学参数，步态规划算法则能够依据期望的落脚足迹规划出全身多达20余个关节的运动轨迹；仿真评估系统的输出是仿真评估结果，用以评估机器人结构以及步态规划算法的性能。通过计算机仿真方式，解决了参数更为复杂，涉及的因素更多的全方位步行运动优化。
技术研发人员：张继文;刘莉;刘召;陈恳;邬新国
受保护的技术使用者：东莞深圳清华大学研究院创新中心
技术研发日：2017.12.07
技术公布日：2018.05.22