一种潜入式AGV小车的制作方法

本实用新型涉及轮式移动机器人，具体公开了一种潜入式AGV小车。

背景技术：

AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。传统的AGV功能单一，只能实现生产线之间的物品运输，只是单纯的搬运车，自动化程度不高，而且现有的大部分AGV的机动性都不高，运动模式单一且有限，无法适应窄小的空间。

技术实现要素：

为解决现有技术问题，本实用新型提供一种潜入式AGV小车，机身矮小，适应窄小的空间，能够潜入运输框架下方，利用顶起机构将运输框架挂住，并将运输框架运输到指定位置，自动化程度高。

本实用新型的技术方案是：一种潜入式AGV小车，包括车身和设置在车身底部的车架系统，所述车身内设置有支撑笼架，所述支撑笼架内固定设置有顶起机构，所述顶起机构包括U型座、设置在U型座一侧的旋转电机、设置在U型座另一侧的微动开关组、设置在U型座内的升降组件，所述升降组件包括压块、设置在压块上的挂件、设置在压块下用以支撑挂件的支撑轴、套设在支撑轴外表面的弹簧，所述旋转电机的输出端设置有挡位凸块，所述挡位凸块与压块的上表面相抵，所述微动开关组包括上微动开关和下微动开关，所述压块的下表面设置有分别与上微动开关和下微动开关对应的接触片；所述压块与U型座底部之间设置有导向轴；所述挂件的上端部延伸出车身之外。

作为优选的方案，所述旋转电机的旋转度数为顺时针180°以及逆时针180°。

作为优选的方案，所述车架系统包括前轮单元和后轮单元，所述前轮单元设置有驱动桥，所述后轮单元通过驱动桥与前轮单元连接；所述前轮单元和后轮单元均设置有独立转向机构。

作为优选的方案，所述车身上设有安全感应机构；所述安全感应机构包括防撞感应器、障碍物感应器，所述防撞感应器和障碍物感应器各设有两个，所述防撞感应器设于车身移动方向的两端，所述防撞感应器突出设置于所述车身外，所述障碍物感应器位于所述防撞感应器的上方。

作为优选的方案，所述车身底部设有停止感应器和感应磁条。

本实用新型的有益效果为：车身内设置有支撑笼架，支撑笼架内固定设置有顶起机构，小车移动到运输框架的下方，顶起机构通过旋转电机促使挂件升起从而挂住运输框架，车架系统运行，将运输框架输送到指定位置，大大减少了人工操作，提高工作效率，结构简单；车身底部设有驱动桥、独立转向机构，适应窄小的空间，行驶的稳定性更高，且大大提高AGV小车的机动性能与环境适应能力。

附图说明

图1为本实用新型的爆炸视图。

图2为本实用新型掀开车身部分上盖的立体视图。

图3为本实用新型车身内部的立体视图。

图4为本实用新型顶起机构的立体视图。

图5为本实用新型顶起机构的正面视图。

图中：车身1、支撑笼架10、感应磁条11、防撞感应器12、停止感应器13、障碍物感应器14、顶起机构2、旋转电机20、挡位凸块21、挂件22、压块23、U型座24、微动开关组25、微动开关251、下微动开关250、支撑轴26、接触片27、弹簧28、导向轴29、车架系统3、后轮单元31、前轮单元32、驱动桥33、独立转向机构34。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型的技术方案进行说明。

本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“下表面”指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1至图5：一种潜入式AGV小车，包括车身1和设置在车身1底部的车架系统3，车身1内设置有支撑笼架10，支撑笼架10内固定设置有顶起机构2，顶起机构2包括U型座24、设置在U型座24一侧的旋转电机20、设置在U型座24另一侧的微动开关组25、设置在U型座24内的升降组件，旋转电机20的旋转度数为顺时针180°以及逆时针180°，升降组件包括压块23、设置在压块23上的挂件22、设置在压块23下用以支撑挂件22的支撑轴26、套设在支撑轴26外表面的弹簧28，旋转电机20的输出端设置有挡位凸块21，挡位凸块21与压块23的上表面相抵，微动开关组25包括上微动开关251和下微动开关250，压块23的下表面设置有分别与上微动开关251和下微动开关250对应的接触片27；压块23与U型座24底部之间设置有导向轴29；挂件22的上端部延伸出车身1之外。

常规状态下的AGV小车，顶起机构2中的旋转电机20顺时针运动驱动挡位凸块21将压块23压到最低处，弹簧28受到压块23的向下压力而压缩，旋转电机20停止运转，挡位凸块21抵住压块23，阻止压块23向上运动。当顶起机构2需要顶起挂件22时，旋转电机20带动挡位凸块21逆时针旋转180°，弹簧28复位产生一向上的力将压块23顶起，挂件22随着压块23的顶起而上升。当压块23进行上升运动时，接触片27触碰到上微动开关251后会发出一个信号给AGV小车的控制系统，提示顶起机构2为升起状态；当压块23进行下降运动时，接触片27触碰到下微动开关250后会发出一个信号给AGV小车的控制系统，提示顶起机构2为下降状态。

实际作业时，AGV小车运行到运输框架的下方，顶起机构2中的挂件22升起挂住运输框架，车架系统运行带动AGV小车将运输框架输送到指定位置，顶起机构2中的挂件22下降，AGV小车与运输框架分离，车架系统运行出运输框架外从而完成整个运输工作，大大减少了人工操作，提高工作效率，结构简单。

车架系统3包括前轮单元32和后轮单元31，前轮单元32设置有驱动桥33，后轮单元31通过驱动桥33与前轮单元32连接；前轮单元32和后轮单元31均设置有独立转向机构34。驱动桥33包括差速器，通过差速器可以实现车轮以不同的角速度旋转同时传递扭矩，保证前后方、内外侧的车轮以不同的转速转向，保证AGV小车行驶平稳，独立转向机构23能够保证每个车轮24都有独立的转向动作，即使在行驶路面不同的时候，每个车轮24根据各自情况调整转向，AGV小车仍能够保持平稳的行驶，在转弯的时候还能够显著减小转弯的半径，大大提高了AGV小车的机动性能。

车身1上设有安全感应机构，能够感应并应对各种障碍问题。安全感应机构包括防撞感应器12、障碍物感应器14，防撞感应器12和障碍物感应器14各设有两个，防撞感应器12设于车身1移动方向的两端，防撞感应器12突出设置与所述车身1外，障碍物感应器14位于所述防撞感应器12的上方。障碍物感应器12判断行驶方向是否有障碍物，在感应到有障碍物时，AGV小车自动停止等待，当障碍物感应器12出了故障无法探测到障碍物时，意外遇到到障碍时，突出于车身1的防撞感应器12碰撞到障碍物，保护车身1免受损害，且防撞感应器12会使AGV小车紧急停止并马上进行报警。AGV小车能够双向行驶，在AGV小车移动方向的两端都设有安全感应机构，在AGV小车进行往返移动的时候，都能够确保AGV小车的行驶安全。

车身1底部设有停止感应器13和感应磁条11，感应磁条11感应铺设于地面上的磁条路径，确保AGV小车沿轨道路径行驶，停止感应器13用于感应提前设置好的停止站点，到达停止站点时，停止感应器13将感应到的停止信号反馈到AGV小车的控制系统，使AGV小车能够准确地停止在各个停止站点上。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。