一种图书管理用智能书车的制作方法

本实用新型涉及手推车技术领域，具体涉及一种图书管理用智能书车。

背景技术：

目前，图书管理系统中全部使用人力四轮手推车对图书进行归类管理，图书管理员在管理图书时需要不断推动手推车，确保手推车处于合适的位置以便整理图书，此种手推车转向困难，阻力大，使用不便，严重影响了图书整理效率，增加了图书管理人员的劳动强度。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种具有助力推行和自主跟随功能的智能书车，以解决上述背景技术中存在的手推车转向困难，阻力大，从而增加图书管理员的劳动强度，影响图书管理效率的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型采取了如下技术方案：

一种图书管理用智能书车，包括车体，所述车体上设有把手，所述车体上还设有电控盒，所述电控盒通信连接有动态跟踪定位系统；所述把手上设有压力传感器，所述压力传感器与所述电控盒通信连接，所述车体的前端底部两侧分别设有第一轮毂电机和第二轮毂电机，所述车体的后端底部设有万向轮。

进一步的，所述动态跟踪定位系统包括有四个定位随行模块，所述四个定位随行模块均通信连接同一个遥控标签。

进一步的，所述电控盒包括供电单元，所述供电单元通信连接有主控板，所述供电单元电连接有第一驱动器、第二驱动器，所述第一驱动器、第二驱动器分别与所述第一轮毂电机、第二轮毂电机电连接。

进一步的，所述定位随行模块的数量为四个，所述四个定位随行模块均与所述主控板通信连接。

进一步的，所述四个定位随行模块分别为第一定位随行模块、第二定位随行模块、第三定位随行模块、第四定位随行模块，所述第一定位随行模块、第二定位随行模块、第三定位随行模块、第四定位随行模块设于所述车体的下端四周，且所述第一定位随行模块、第二定位随行模块、第三定位随行模块、第四定位随行模块位于同一水平面上。

进一步的，所述四个定位随行模块均与所述主控板通信连接。

进一步的，所述四个压力传感器分别为第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、第四压力传感器，所述第一压力传感器和所述第二压力传感器对称设于所述把手一端的两侧，所述第三压力传感器和所述第四压力传感器对称设于所述把手另一端的两侧。

本实用新型的有益效果是：在车体上设置电控盒及与电控盒通信连接的动态跟踪定位系统和压力传感器，压力传感器可将压力信号传输给电控盒，电控盒控制轮毂电机为书车提供动力；动态跟踪定位系统可准确测量图书管理员与书车之间的距离，动态跟踪定位系统将距离信号传输给电控盒，电控盒控制轮毂电机提供动力，实现书车的自主跟随，降低了管理员的劳动强度，提高了图书管理效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例所述的图书管理用智能书车的立体结构图。

图2为本实用新型实施例所述的图书管理用智能书车的俯视结构图。

图3为本实用新型实施例所述的图书管理用智能书车的控制原理框图。

图4为本实用新型实施例所述的图书管理用智能书车的定位随行模块控制原理框图。

其中：1-车体；2-把手；3-电控盒；4-轮毂电机；5-万向轮；6-第一定位随行模块；7-第二定位随行模块；8-第三定位随行模块；9-第四定位随行模块；10-第一压力传感器；11-第二压力传感器；12-第三压力传感器；13-第四压力传感器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅用于解释本实用新型，而不能解释为对本实用新型的限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本实用新型的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本实用新型所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

为便于理解本实用新型，下面通过具体实施例结合附图对本实用新型进行解释说明，图1为本实用新型实施例所述的图书管理用智能书车的立体结构图，图2为本实用新型实施例所述的图书管理用智能书车的俯视结构图，图3为本实用新型实施例所述的图书管理用智能书车的控制原理框图，图4为本实用新型实施例所述的图书管理用智能书车的定位随行模块控制原理框图。本领域技术人员应该理解，附图只是实施例的示意图，附图中的模块或部件并不一定是实施本发明所必须的。

如图1至图2所示，本实用新型实施例所述的一种图书管理用智能书车，包括车体1，所述车体上设有把手2，所述车体1上还设有电控盒3，所述电控盒3通信连接有动态跟踪定位系统；所述把手2上设有压力传感器，所述压力传感器与所述电控盒3通信连接，所述车体1的后端底部两侧分别设有第一轮毂电机401和第二轮毂电机402，所述车体1的前端底部设有万向轮5。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述动态跟踪定位系统包括有四个定位随行模块，所述四个定位随行模块均通信连接同一个遥控标签。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述电控盒3包括供电单元，所述供电单元通信连接有主控板，所述供电单元电连接有第一驱动器、第二驱动器，所述第一驱动器、第二驱动器分别与所述第一轮毂电机401、第二轮毂电机402电连接。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述四个定位随行模块均与所述主控板通信连接。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述四个定位随行模块分别为第一定位随行模块6、第二定位随行模块7、第三定位随行模块8、第四定位随行模块9，所述第一定位随行模块6、第二定位随行模块7、第三定位随行模块8、第四定位随行模块9设于所述车体的下端四周，且所述第一定位随行模块6、第二定位随行模块7、第三定位随行模块8、第四定位随行模块9位于同一水平面上。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述的压力传感器数量为四个，所述四个压力传感器均与所述主控板通信连接。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述四个压力传感器分别为第一压力传感器10、第二压力传感器11、第三压力传感器12、第四压力传感器13，所述第一压力传感器10和所述第二压力传感器11对称设于所述把手2一端的两侧，所述第三压力传感器12和所述第四压力传感器13对称设于所述把手2另一端的两侧。

在实际应用中，本实用新型实施例并不局限上述压力传感器和定位随行模块的数量及具体放置位置，上述压力传感器和定位随行模块在所述的车体1上的任何放置方式都在本实用新型实施例的保护范围中。

本实用新型在具体使用时，如图4所示，在跟随模式下，把遥控标签设置在图书管理员身上，所述遥控标签为超高频无线电遥控标签，所述定位随行模块包括书车运动状态计算单元、管理员运动状态计算单元、驱动指令编辑单元，所述超高频无线电遥控标签定位并记录书车与图书管理员的相对位置，超高频无线电遥控标签与所述书车运动状态计算单元通信连接，将书车与图书管理员的相对位置信息发送给所述书车运动状态计算单元，所述书车运动状态计算单元根据书车的运动速度计算并记录书车的运动状态和运动轨迹，书车运动状态计算单元与管理员运动状态计算单元连接，并将书车的运动状态和运动轨迹信息发送给管理员运动状态计算单元，管理员运动状态计算单元根据书车的运动状态和运动轨迹信息计算出图书管理员的运动速度、运动方向及与书车的相对位置坐标，管理员运动状态计算单元与驱动指令编辑单元连接，将图书管理员的运动速度、运动方向及与书车的相对位置坐标等信息发送给驱动指令编辑单元，驱动指令编辑单元根据上述信息进行速度解算和书车的运动轨迹规划，编辑驱动指令。

驱动指令编辑单元包括第一轮毂电机驱动指令编辑单元和第二轮毂电机驱动指令编辑单元，第一轮毂电机驱动指令编辑单元和第二轮毂电机驱动指令编辑单元均与所述主控板通信连接，所述第一轮毂电机驱动指令编辑单元和第二轮毂电机驱动指令编辑单元分别编辑各自的驱动指令，并将驱动指令发送给主控板，主控板根据驱动指令分别控制第一驱动器和第二驱动器驱动第一轮毂电机和第二轮毂电机的运行状态，实现遥控标签与定位随行模块之间保持预设距离，进而驱动书车跟随图书管理员运动。

把遥控标签放置在书车上由第一定位随行模块、第二定位随行模块、第三定位随行模块、第四定位随行模块围成范围内，遥控标签与书车没有相对位置，动态跟踪定位系统自动停止，书车转换为推行模式。

如图1和图3所示，在推行模式下，双手推动把手2，把手2发生微应变，通过压力传感器将微应变信号转换为电压信号，主控板根据电压信号驱动轮毂电机4转动，实现智能书车的电力助力推行。当向前推行双侧把手2时，第二压力传感器11、第三压力传感器12检测到拉应变信号，第一压力传感器10、第四压力传感器13检测到压应变信号，各压力传感器应变电压信号传递至主控板，主控板将电信号传给供电单元，供电单元供电给驱动器驱动轮双侧轮毂电机4正转，推力越大，应变越大，转速越快，为书车提供助力；当向后拉动双侧把手2时，第二压力传感器11、第三压力传感器12检测到压应变信号，第一压力传感器10、第四压力传感器13检测到拉应变信号，各压力传感器应变电压信号传递至主控板，主控板将电信号传给供电单元，供电单元供电给驱动器驱动轮双侧轮毂电机反转，拉力越大，应变越大，转速越快，为书车提供助力。

当第三应力传感器12拉应变压力电压信号大于当第二应力传感器11拉应变压力电压信号，第一轮毂电机401的转速大于第二轮毂电机402的转速，车体向前右转；当第三应力传感器12拉应变压力电压信号小于当第二应力传感器11拉应变压力电压信号，第一轮毂电机401的转速小于第二轮毂电机402的转速，车体向前左转；当第二应力传感器11拉应变压力电压信号等于当第三应力传感器12拉应变压力电压信号，第一轮毂电机401的转速等于第二轮毂电机402的转速，车体向前直行；当放开双手时，各压力传感器无应变电压信号，电机停转。

综上所述，本实用新型实施例通过在把手上设有相互对称的四个压力传感器检测人手施加的不同压力，将压力信号转换为电信号传给电控盒3，分别驱动第一轮毂电机401和第二轮毂电机402以不同的转速转动，从而实现书车不同的方向的助力；车体上设置电控盒及与电控盒通信连接的四个定位随行模块，将遥控标签设于图书管理员身上，可准确测量管理员与每个定位随行模块之间的距离，基站将距离信号转化为电信号传给主控板，主控板根据电信号控制轮毂电机的转速及转动方向，进而实现书车的自主跟随，降低了管理员的劳动强度，提高了图书管理效率。

本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的部件可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的部件可以合并为一个部件，也可以进一步拆分成多个子部件。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的原则和技术范围内，所作的任何修改、等同替换、改进等，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。