底盘及物流机器人的制作方法

本实用新型涉及物流机器人，尤其涉及一种底盘及物流机器人。

背景技术：

现有物流机器人的底盘采用中间驱动悬浮结构，而前后采用无浮动的成双的万向脚轮。由于结构的限制，前后万向脚轮在宽度方向上比较靠近，因而在宽度方向上，由于驱动是悬浮结构，同时底盘宽度方向上尺寸较小，而智能仓储车上面的货架在宽度上较大。因而，当物流机器人上面的载荷偏向一侧时，底盘就会在宽度方向上左右摆动，对仓储机器人运载货物时的安全性有害。

智能仓储车采用中间驱动悬浮结构，当负载侧偏时，使整车侧向稳定性降低，容易造成上面货架的倾翻。物流机器人在行驶的过程中，前后四个万向脚轮由于安装精度问题及地面平整度问题至少有一个无法接触地面，一方面无法着地的万向脚轮会碰到二维码，对二维码的寿命及精度产生影响，另一方面会影响到物流机器人行驶的稳定性。

技术实现要素：

为了解决现有技术中的问题，本实用新型提供了一种底盘及物流机器人。

本实用新型提供了一种底盘，包括底盘主体、第一万向轮、第二万向轮和驱动轮，所述第一万向轮与所述底盘主体的前端固定连接，所述第二万向轮与所述底盘主体的后端浮动连接，所述驱动轮至少有两个并分别与所述底盘主体的左右两侧固定连接，所述第二万向轮、底盘主体之间连接有整体浮动组件。

作为本实用新型的进一步改进，所述整体浮动组件包括沿底盘宽度方向水平设置的浮动轴、浮动板、浮动耳板、浮动安装板和弹性机构，其中，所述浮动耳板、浮动安装板分别与所述底盘主体连接，所述浮动轴固定在所述浮动耳板上，所述浮动板与所述浮动轴旋转连接，所述第二万向轮与所述浮动板连接，所述弹性机构连接于所述浮动板、浮动安装板之间。

作为本实用新型的进一步改进，所述弹性机构包括弹簧套、弹簧和导杆螺钉，所述弹簧套与所述浮动板连接，所述弹簧设置在所述弹簧套内，所述弹簧夹设于所述浮动安装板、弹簧套之间，所述导杆螺钉设置在所述弹簧套上，所述导杆螺钉的末端通过调节螺母安装在所述浮动安装板上。

作为本实用新型的进一步改进，所述浮动安装板上设有腰型孔，所述导杆螺钉位于所述腰型孔内。

作为本实用新型的进一步改进，所述导杆螺钉上设有限位套，所述限位套与所述浮动安装板之间设有限位间隙。

本实用新型还提供了一种物流机器人，包括上述任一项所述底盘。

本实用新型的有益效果是：通过上述方案，通过优化第一万向轮、第二万向轮和驱动轮的布置，来避免底盘摆动，通过整体浮动组件使第二万向轮可以适应地面有凹凸不平的状况，从而保证驱动轮不打滑，可以提高底盘的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型一种底盘的主视图。

图2是本实用新型一种底盘的仰视图。

图3是图1的局部放大图A。

图4是本实用新型一种底盘的第二万向轮的立体图。

图5是本实用新型一种底盘的第二万向轮的另一视角的立体图。

具体实施方式

下面结合附图说明及具体实施方式对本实用新型作进一步说明。

如图1至图5所示,一种底盘，包括底盘主体2、第一万向轮1、第二万向轮4和驱动轮3，所述第一万向轮1与所述底盘主体2的前端固定连接，所述第二万向轮4与所述底盘主体2的后端浮动连接，所述驱动轮3至少有两个并分别与所述底盘主体2的左右两侧固定连接，所述第二万向轮4、底盘主体2之间连接有整体浮动组件。

如图1至图5所示,所述整体浮动组件包括沿底盘宽度方向水平设置的浮动轴12、浮动板5、浮动耳板11、浮动安装板13和弹性机构，其中，所述浮动耳板11、浮动安装板13分别与所述底盘主体2连接，所述浮动耳板11与所述浮动轴12连接，所述浮动板5与所述浮动轴12旋转连接，所述第二万向轮4与所述浮动板5连接，所述弹性机构连接于所述浮动板5、浮动安装板13之间。

如图1至图5所示,所述弹性机构包括弹簧套10、弹簧6和导杆螺钉8，所述弹簧套10与所述浮动板5连接，所述弹簧6设置在所述弹簧套10内，所述弹簧6夹设于所述浮动安装板13、弹簧套10之间，所述导杆螺钉8设置在所述弹簧套10上，所述导杆螺钉8的末端通过调节螺母9安装在所述浮动安装板13上。

如图1至图5所示,所述浮动安装板13上设有腰型孔，所述导杆螺钉8位于所述腰型孔内。

如图1至图5所示,所述导杆螺钉8上设有限位套7，所述限位套7与所述浮动安装板13之间设有限位间隙。

本实用新型还提供了一种物流机器人，包括上述任一项所述底盘。

本实用新型提供的一种底盘，在底盘主体2底部后端安装整体浮动组件。整体浮动组件位于底盘主体2后端，朝着物流机器人后退方向的是底盘主体2的后端。第一万向轮1，驱动轮3第二万向轮4都连接在底盘主体2；浮动安装板13焊接在底盘主体2上；浮动板5，导杆螺钉8，弹簧套10与浮动耳板11焊接在一起，并通过浮动轴12与底盘主体2连接在一起；弹簧6放在弹簧套10内，上端顶住浮动安装板3，限位套7套在导杆螺钉8外，调节螺母9拧在导杆螺钉8上，导杆螺钉8可以在浮动安装板13的腰型孔内摆动。

本实用新型提供的一种底盘的整体浮动组件的工作原理为：浮动板5，导杆螺钉8，弹簧套10与浮动耳板11为一整体可以绕浮动轴12转动，而第二万向轮4通过螺钉跟浮动板5拧在一起，则第二万向轮4也可绕浮动轴12转动。限位套7中心与浮动安装板13下表面的距离为h，调节螺母9中心与浮动安装板13上表面的距离为H。安装完成后弹簧6处在压缩状态，当地面平整时，第二万向轮4在弹簧6弹力的作用下压紧地面；当地面有凹坑时，第二万向轮4在弹簧6弹力的作用下，绕浮动轴12顺时针转动 ，第二万向轮4接触地面，h变大，H减小，由于调节螺母9下表面会接触浮动安装板13，H有最小值，起到下限位作用；当地面凸起时，第二万向轮4在弹簧6弹力的作用下，绕浮动轴12逆时针转动，H变大，h减小，由于限位套7上表面会顶住浮动安装板13，h有最小值，起到上限为作用。上下限位可以避免过大的上下浮动，增加了智能仓储车上面货架的稳定性。

本实用新型提供的一种底盘，在物流机器人的底盘主体2宽度方向B上左右用螺栓固定连接两个驱动轮3，在底盘主体2长度方向L上，前面布置有两个与底盘主体2固定的第一万向轮2，后面布置有两个可以整体浮动的第二万向轮4，具体如图1和图2。当地面有凹凸不平时（地面平整度不超过3mm/m2），通过两个可以整体浮动的第二万向轮4来使两个驱动轮3始终附着地面，从而保证驱动轮不打滑，从而保证整车的稳定性，最终实现智能仓储车精确导航和定位。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。