本实用新型涉及一种机器人技术领域，尤其涉及一种履带张紧及压紧装置。
背景技术：
随着科技进步以及实际的需求，特种机器人的应用领域越来越广泛，现有的特种机器人由于使用工况比较复杂，往往需要翻越沟壑或越障，为适应这些工况的需求，大都采用履带式驱动，履带的材质一般为橡胶制品，具有一定的弹性和伸缩，当履带在长期使用后，由于不断受到震动和冲击等因素，本身会变长，此时履带啮合时松紧不一，导致脱带和跳齿现象产生，进而影响传动的平稳性。针对现有技术的不足，需要一种能够调节履带松紧度、保证履带平稳性的履带张紧及压紧装置。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题在于提供了一种可调节履带松紧度、保证履带平稳性的履带张紧及压紧装置。
本实用新型是通过以下技术方案解决上述技术问题的：一种履带张紧及压紧装置，包括张紧装置、压紧装置，所述张紧装置设置于行走履带传动系统的上部，所述压紧装置设置于行走履带传动系统的下部；
所述张紧装置至少为两个，所述张紧装置包括张紧轮、张紧轮轴、第一滚动轴承和张紧固定座，所述张紧轮通过键与张紧轮轴连接在一起，所述张紧轮轴通过第一滚动轴承支撑于张紧固定座两侧，所述张紧固定座上设计有腰孔；
所述压紧装置居中布置在驱动轮和从动轮之间，所述压紧装置包括履带支撑座、支撑轮轴、支撑轮、第二滚动轴承，所述支撑轮布置在履带支撑座两侧，与行走履带内侧接触连接，所述支撑轮通过第二滚动轴承支撑于支撑轮轴上。
作为优化的技术方案，所述张紧装置为两个，一个布置在靠近驱动轮处，一个布置在靠近从动轮处。
作为优化的技术方案，所述张紧固定座上设计有腰孔，所述腰孔通过螺钉与车体侧板连接。
作为优化的技术方案，所述腰孔设置于张紧固定座的下部中心位置。
作为优化的技术方案，所述两个张紧装置设置于同一水平高度。
作为优化的技术方案，所述张紧轮材料采用高分子聚乙烯材料。
作为优化的技术方案，所述支撑轮轴与履带支撑座通过销钉固定成为一体。
作为优化的技术方案，所述压紧装置为10至12个。
作为优化的技术方案，所述压紧装置通过螺钉与车体连接。
本实用新型相比现有技术具有以下优点：
1、可调节履带松紧度、保证履带平稳性：本实用新型履带张紧及压紧装置通过旋合张紧座上的螺钉，即可实现履带张紧状态，保证履带平稳性。
2、限制履带跑偏，提高承载性能：压紧装置不但可以支撑整个车体重量，还可以限制履带跑偏，增大履带比压面积，从而提高履带的抓地性能，提高承载性能。
3、可用于特种机器人领域：本实用新型履带张紧及压紧装置适用于特种机器人领域，满足机器人对不同工况的需求。
附图说明
图1是本实用新型履带张紧及压紧装置整体的工作示意图；
图2是本实用新型张紧装置的结构放大示意图；
图3是本实用新型张紧装置的剖面结构图；
图4是本实用新型压紧装置的剖面结构图。
其中，1、张紧装置；2、压紧装置；3、行走履带；4、张紧轮；5、张紧轮轴；6、第一滚动轴承；7、张紧固定座；8、履带支撑座；9、支撑轮轴；10、支撑轮；11、第二滚动轴承；12、腰孔。
具体实施方式
下面对本实用新型的实施例作详细说明，本实施例在以本实用新型技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。
如图1-4所示，一种履带张紧及压紧装置，包括张紧装置1、压紧装置2，所述张紧装置1设置于行走履带3传动系统的上部，所述压紧装置2设置于行走履带3传动系统的下部。所述张紧装置1至少为两个，作为优选，张紧装置1为两个，两个张紧装置1设置于同一水平高度，一个布置在靠近驱动轮处，一个布置在靠近从动轮处，所述张紧装置包括张紧轮4、张紧轮轴5、第一滚动轴承6和张紧固定座7，所述张紧轮4通过键与张紧轮轴5连接在一起，所述张紧轮轴5通过第一滚动轴承6支撑于张紧固定座7两侧。
具体的，在所述张紧固定座7上设计有腰孔12，优选的，所述腰孔12通过螺钉与车体侧板连接，腰孔12设置于张紧固定座7的下部中心位置，螺钉穿过腰孔12与车体侧板连接，通过腰孔12的调节，可以升降张紧轮4，进一步达到张紧行走履带3的目的。
在本实例中，所述压紧装置2居中布置在驱动轮和从动轮之间，所述压紧装置2包括履带支撑座8、支撑轮轴9、支撑轮10、第二滚动轴承11，所述支撑轮10布置在履带支撑座8两侧，与行走履带3内侧接触连接，所述支撑轮10通过第二滚动轴承11支撑于支撑轮轴9上。优选的，所述支撑轮轴9与履带支撑座8通过销钉固定成为一体，所述率带上的压紧装置2为10至12个，所述压紧装置2通过螺钉与车体连接。工作时，压紧装置2中的支撑轮10可以限制行走履带3偏移，并通过整个车体的重量将行走履带3压紧在地面上，进而增大履带与地面的接触，从而提高履带的抓地性能。
优选的，所述张紧轮4材料采用高分子聚乙烯材料。
本实用新型履带张紧及压紧装置结构简单，操作方便，通过旋合张紧座上的螺钉，即可实现履带张紧状态，压紧装置不但可以支撑整个车体重量，还可以限制履带跑偏，增大履带比压面积，提高承载性能，应用于特种机器人的履带上，具有较好的实用性。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。