技术特征：
技术总结
本发明公开了一种转向装置以及包括该转向装置的四足机器人，转向装置包括支撑底座，在所述的支撑底座上竖直设有一个液压伸缩装置，在所述的液压伸缩装置的顶部安装一个盘状的支撑轴，在所述支撑轴的上部设有定子铁芯，在所述的定子铁芯上设有线圈绕组，在定子铁芯的中心设有一个转子永磁体，转子永磁体固定在机器人的机体底部；通过控制线圈绕组的得电或者断电，产生旋转磁场，转子永磁体受到磁场作用而旋转，永磁体与机器人的机体固接在一起，致使机器人机体在四足离地的情况下产生一定角度的转动。
技术研发人员：马宗利;马庆营;吕荣基;王建明
受保护的技术使用者：山东大学
技术研发日：2018.06.11
技术公布日：2018.11.13