一种用于电杆爬杆机器人的夹紧装置的制作方法

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种用于电杆爬杆机器人的夹紧装置。

背景技术：

在电力系统中，配网系统的水泥电杆使用量越来越多，配网的水泥电杆上的异物去除、缺陷的巡查、重物沿杆提升等工作越来越多，现目前还是采用人工向上攀爬的方式进行操作，工作人员的工作量都比较大，劳动强度高，工作效率还低下，存在重大的安全隐患，如何设计一款机器人并将机器人固定夹紧在电杆上，这是目前需要解决的问题。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是：提供一种用于电杆爬杆机器人的夹紧装置，通过控制夹紧电机的旋转来完成机器人在电杆上的夹紧和松开的动作，可以采用机器人来完成上述水泥电杆上的异物去除、缺陷的巡查、重物沿杆提升等工作，减轻了工作人员的劳动强度及提高工作效率，同时也提高了安全性，解决了上述存在的问题。

本发明的技术方案为：一种用于电杆爬杆机器人的夹紧装置，它包括支撑平台和对称的两块夹板，所述支撑平台上通过导向装置和驱动装置连接有可相向滑动的两块夹板，在夹板上固定连接有相互垂直的两个固定支架，所述固定支架上设滑轨，固定支架的端部固定连接有挡板，滑轨上通过相配合的可滑动的滑槽固定连接有滚轮架，所述滚轮架的一端铰接有滚轮，滚轮架的另一端与挡板之间连接有弹簧；

所述导向装置包括上固定架和下固定架，在下固定架上通过上滑轨滑动连接有对称的四个上导向槽，在下导向槽上通过下滑轨活动连接有对称的两块上固定架，在上导向槽和上固定架之间固定连接有固定座，固定座上固定连接夹板，下固定架和下导向槽固定连接在支撑平台上；

所述驱动装置包括夹紧电机和丝杆，夹紧电机的轴与丝杆连接并通过两端的轴承座固定在支撑平台上，丝杆上活动连接有对称的相配合的两个螺纹套，螺纹套与固定座固定连接。

所述螺纹套的侧边上设有压力传感器。

所述夹板的侧边设有V型缺口，在V型缺口的侧边上固定连接有夹板垫。

所述丝杆的两侧螺纹旋向相反。

所述滚轮在平面方向上沿圆周均匀分布。

所述滚轮和夹板垫的材料为橡胶。

本发明的有益效果是：与现有技术相比，采用本发明的技术方案，通过控制机器人的夹紧装置，可以将机器人固定夹紧在电杆上，再通过提升装置来分步完成夹紧和提升的动作，达到机器人可以在电杆上爬行，无需人工在电杆上操作，提高了安全性和工作效率，可以完成水泥电杆上的异物去除、缺陷的巡查、重物沿杆提升等工作，减轻了工作人员的劳动强度及提高工作效率，同时也提高了安全性，取得了很好的使用效果。

附图说明

图1为本发明立体图一；

图2 为本发明立体图二；

图3 为本发明侧视图；

图4 为本发明主视图；

图5 为本发明后视图；

图6 为本发明俯视图；

图7 为本发明仰视图；

图8 为本发明立体图三。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将参照本说明书附图对本发明作进一步的详细描述。

实施例1：如附图1～8所示，一种用于电杆爬杆机器人的夹紧装置，它包括支撑平台20和对称的两块夹板18，所述支撑平台20上通过导向装置和驱动装置连接有可相向滑动的两块夹板18，在夹板18上固定连接有相互垂直的两个固定支架11，所述固定支架11上设滑轨58，固定支架11的端部固定连接有挡板62，滑轨58上通过相配合的可滑动的滑槽59固定连接有滚轮架64，所述滚轮架64的一端铰接有滚轮65，滚轮架64的另一端与挡板62之间连接有弹簧63；滚轮65在本发明上下移动时起导向的作用，提高了运行的灵活性，弹簧63起到一定的弹性伸缩功能，可能适用于大小不等的电杆，操作方便。

所述导向装置包括上固定架88和下固定架89，在下固定架89上通过上滑轨93滑动连接有对称的四个上导向槽90，在下导向槽87上通过下滑轨94活动连接有对称的两块上固定架88，在上导向槽90和上固定架88之间固定连接有固定座86，固定座86上固定连接夹板18，下固定架89和下导向槽87固定连接在支撑平台20上；

所述驱动装置包括夹紧电机29和丝杆46，夹紧电机29的轴与丝杆46连接并通过两端的轴承座25固定在支撑平台20上，丝杆46上活动连接有对称的相配合的两个螺纹套45，螺纹套45与固定座86固定连接。

进一步的，螺纹套45的侧边上设有压力传感器54。

进一步的，夹板18的侧边设有V型缺口19，在V型缺口19的侧边上固定连接有夹板垫60。在夹紧装置定位在电杆上时，通过四块夹板垫固定定位在电杆上，防止滑动。

进一步的，丝杆46的两侧螺纹旋向相反。可以保证丝杆一46上的螺纹套45作相向运行，起到夹紧或打开的功能。

进一步的，滚轮65在平面方向上沿圆周均匀分布。在机器上下爬动时起到导向的作用。

进一步的，滚轮65和夹板垫60的材料为橡胶。具有防滑的耐磨的作用。

进一步的，在本实施例中，夹紧电机29为伺服电机，型号选用ECMA-C20604RS。

进一步的，本实施例中，压力传感器54的型号选用ZEMIC H3-C3-500kg。

本发明未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。