本发明涉及一种运送机构，尤其涉及一种快递机器人用组合模块式的轮式底盘机构。
背景技术
得益于无人驾驶技术的发展和网络购物方式的普及，国内外的快递物流行业在近十年得到飞速发展，行业自动化和智能化水平不断提高，近两年来在基本完成仓储自动化升级工作后，各大厂商都把工作重心放在末端配送的自动化升级上。目前，在车辆运输领域中，国内外已有多款用于货物末端配送的快递机器人得到投产。这些机器人的设计概念均采用底盘加货架的设计方案，其底盘机构主要是四轮驱动固定式底盘机构、四轮差速式底盘机构和两轮驱动差速底盘机构，这几种轮式底盘机构用于在城市道路行驶的快递机器人都各有优势。
但是从目前轮式快递机器人底盘机构的设计概念和产品上看，这几种轮式底盘机构的应用场景基本只定位在室外道路行驶而且都是一体化底盘机构，单个底盘机构没有调整实时运载的能力，也不具备与自动化仓储系统流畅衔接的自动化融合性。
技术实现要素：
本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种快递机器人用组合模块式的轮式底盘机构。可改善现有快递机器人轮式底盘驱动机构的不足，从而提高底盘机构的实施运载调整能力、能源利用效率，以及与自动化仓储系统流畅衔接的自动化融合性。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种快递机器人用组合模块式的轮式底盘机构，包括核心控制模块、至少一个中节模块和运输模块；
所述核心控制模块包含车头总成，所述车头总成的左端、右端、后端均固定设置有第一锁定架与第一母电气连接器；
所述中节模块包括中节模块支架，所述中节模块支架前端固定设置有第一锁定器和第一公电气连接器，左端、右端、后端均固定设置有第二锁定架和第二母电气连接器；
所述运输模块包含上底板总成，所述上底板总成包括运输底板，所述运输底一侧端设置有第二锁定器、第二公电气连接器；
所述中节模块通过所述第一锁定器与所述车头总成后端的所述第一锁定架固定连接；
所述运输模块通过所述第二锁定器与所述车头总成的左端或右端的第一锁定架固定连接，或者通过所述第二锁定器与所述中节模块的左端或右端的第二锁定架固定连接；
所述第一母电气连接器、第二母电气连接器均可与所述第一公电气连接器、第二公电气连接器电连接。
进一步地，所述运输模块还包括与所述上底板总成自上而下设置的悬挂总成和舵轮总成；所述上底板总成与所述悬挂总成固结连接，所述悬挂总成与所述舵轮总成固结连接。
更进一步地，所述悬挂总成包括上悬挂支架、第一、第二弹簧减震器、下悬挂支架、直齿轮、悬挂控制电机、第一直齿条和第二直齿条；所述上悬挂支架的上端与所述运输底板固定连接，所述悬挂控制电机固定设置于所述上悬挂支架上，所述第一直齿条和第二直齿条与所述下悬挂支架通过移动副连接，所述第一直齿条和第二直齿条的末端分别与所述第一、第二弹簧减震器的上端转动连接，所述第一直齿条和第二直齿条分别与所述直齿轮上下啮合，所述悬挂控制电机驱动所述直齿轮；所述第一、第二弹簧减震器的下端与所述下悬挂支架通过转动副连接。
更进一步地，所述悬挂总成还包括传动轴、蜗杆、蜗轮，所述传动轴与所述下悬挂支架通过转动副连接，所述蜗杆固接在所述悬挂控制电机的输出轴上，所述蜗轮和直齿轮均固接在所述传动轴上，所述蜗轮与所述蜗杆啮合组成蜗轮蜗杆传动连接。
更进一步地，所述悬挂总成还包括万向轮，所述万向轮固定设置于所述上悬挂支架下方。
更进一步地，所述舵轮总成包括舵轮总成支架、车轮、第一同步轮、车轮轴、同步带、第二同步轮、驱动电机、转向舵机和转盘，所述驱动电机、转向舵机、转盘固定连接于舵轮总成支架上，所述车轮轴与所述舵轮总成支架通过转动副连接，所述驱动电机的输出轴与所述第二同步轮固接，所述第一同步轮、第二同步轮和同步带组成同步轮同步带传动，所述转向舵机的输出轴与所述转盘转动中心同轴，所述转盘上端和所述转向舵机的输出轴均固接于所述下悬挂支架下端上。
实施本发明实施例，具有如下有益效果：本发明底盘机构形式新颖，可行性高，关键在于，其组合模块式设计拥有实时运载的调整能力，其运输模块的驱动系统和悬挂系统可使运输模块作为室内仓储机器人移动底盘或者舵轮驱动单元，从而实现高能量利用效率、高灵活度和高自动化融合性。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图；
图2为本发明拆分后的结构示意图；
图3为核心控制模块普通视图；
图4为核心控制模块普通视图的局部放大图；
图5为中节模块普通视图1；
图6为中节模块普通视图2；
图7为运输模块普通视图；
图8为运输模块上底板总成普通视图；
图9为运输模块悬挂总成普通视图；
图10为除去上悬挂支架和万向轮的悬挂总成普通视图；
图11为运输模块舵轮总成普通视图；
附图标号说明：
图2中：(1)核心控制模块；(2)中节模块；(3)运输模块；
图3中：(4)车头总成；
图4中：(5)锁定架；(6)母电气连接器；
图5中：(7)锁定架；(8)中节模块支架；(9)母电气连接器；(35)销孔；
图6中：(10)锁定器；(11)公电气连接器；(36)销轴；(37)电磁铁；
图8中：(12)运输底板；(13)锁定器；(14)公电气连接器；
图9中：(15)上悬挂支架；(16)万向轮；
图10中：(17)弹簧减震器；(18)直齿轮；(19)下悬挂支架；(20)蜗轮；(21)传动轴1；(22)蜗杆；(23)悬挂控制电机；(24)第一直齿条；(25)第二直齿条；
图11中：(26)舵轮总成支架；(27)车轮；(28)第一同步轮；(29)车轮轴；(30)同步带；(31)第二同步轮；(32)驱动电机；(33)转向舵机；(34)转盘。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。
如图1－2所示，本快递机器人用组合模块式的轮式底盘机构主要包含核心控制模块1、中节模块2和运输模块3。
每个组合模块式的轮式底盘机构由一个核心控制模块1，以及数个中节模块2和运输模块3组合而成。核心控制模块1在水平两侧与两个运输模块3通过锁定装置固结连接，两个运输模块3的正面朝向核心控制模块，核心控制模块1在水平中轴方向的后方与一个中节模块2通过锁定装置固结连接。每个中节模块2在水平两侧与两个运输模块3通过锁定装置固结连接，每个中节模块2在水平中轴方向的前后两方向可各与另一个中节模块2通过锁定装置固结连接，连接时所有中节模块2朝向一致。
如图3－4所示，所述核心控制模块1包含车头总成4、锁定架和母电气连接器。车头总成4在左方、右方以及后方均固结有锁定架5和母电气连接器6，母电气连接器6固定方向朝外。运输模块3从左边和右边与核心控制模块1进行机械电气连接，节点模块2从后面与核心控制模块1进行机械电气连接。
如图5－6所示，所述中节模块2包含中节模块支架7、锁定器10、锁定架8、公电气连接器11和母电气连接器9。中节模块支架7在前方固结有锁定器10和公电气连接器11，公电气连接器11固定方向朝外。中节模块支架7在左方、右方以及后方均各固结有锁定架8和母电气连接器9，母电气连接器9固定方向朝外。核心控制模块1或者其它中节模块2可从前面与中节模块2进行机械电气连接，运输模块3从左边和右边与中节模块2进行机械电气连接，其他中节模块2从后面与中节模块2进行机械电气连接。
如图7所示，所述运输模块3包含上底板总成、悬挂总成和舵轮总成。上底板总成与悬挂总成固结，舵轮总成与悬挂总成固结，上底板总成、悬挂总成和舵轮总成三者自上而下分布。
如图8所示，所述运输模块的底板总成包含运输底板12、锁定器13和公电气连接器14。运输底板12在前方固结有锁定器13和公电气连接器14，公电气连接器14固定方向朝外。
如图9－10所示，所述运输模块的悬挂总成是可控升降变形的悬挂系统，悬挂总成包含上悬挂支架15、万向轮16、弹簧减震器17、下悬挂支架19、蜗轮20、直齿轮18、传动轴1(21)、蜗杆22、悬挂控制电机23、直齿条1(24)和直齿条2(25)；上悬挂支架15上端与运输底板12固结，万向轮16和悬挂控制电机23的主体固结在上悬挂支架15，传动轴1(21)与上悬挂支架15通过转动副连接，直齿条1(24)和直齿条2(25)与上悬挂支架15通过移动副连接。在运输模块3的左右侧方向，一侧的弹簧减震器17一端与直齿条1(24)通过转动副连接，另一端与下悬挂支架19通过转动副连接，另一侧的弹簧减震器17一端与直齿条2(25)通过转动副连接，另一端与下悬挂支架19通过转动副连接。蜗杆22固结在悬挂控制电机23的输出轴上，蜗轮20和直齿轮18均固结在传动轴1(21)上，蜗轮20与蜗杆22啮合组成蜗轮蜗杆传动，直齿轮18分别在上下端与直齿条2(25)和直齿条1(24)啮合组成齿轮齿条传动。悬挂控制电机23的输出经过蜗轮蜗杆传动和齿轮齿条传动改变弹簧减震器17的倾角姿态，从而改变弹簧减震器17在伸缩方向的受力大小，改变悬挂系统的状态，同时带动下悬挂支架的升降，即控制底盘的升降。
如图11所示，所述运输模块的舵轮总成包含舵轮总成支架26、车轮27、同步轮1－1(28)、车轮轴29、同步带1(30)、同步轮1－2(31)、驱动电机32、转向舵机33和转盘34；驱动电机32的主体、转向舵机33的主体和转盘34下端固结在舵轮总成支架26上。车轮轴29与舵轮总成支架26通过转动副连接。车轮27和同步轮1－1(28)与车轮轴29固结，驱动电机32的输出轴与同步轮1－2(31)固结，同步轮1－1(28)、同步轮1－2(31)和同步带1(30)组成同步轮同步带传动，驱动电机32的输出经过同步轮同步带传动带动车轮转动。转向舵机33的输出轴与转盘34转动中心同轴，转盘34上端和转向舵机33的输出轴均固结下悬挂支架19下端上，转向舵机33的输出直接带动舵轮总成相对于悬挂总成的转动。
需要说明的是，母电气连接器、公电气连接器使用现在的电器连接头即可。
如图5、图6所示锁定架具有销孔35，锁定器具有销轴36以及控制所述锁轴的电磁铁37，中节模块、运输模块、车头总成之间通过锁定器的锁轴与锁定架的销孔配合固定连接。
以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。