本发明涉及一种agv底盘技术，尤其涉及一种agv的底盘结构。
背景技术
一般情况下，agv常用两轮差动底盘，驱动力的大小跟压力相关，压力越大，与地面的摩擦力越大，与驱动力相关的压力来源一般为驱动模块中弹性元件的预压力，在设计确认后驱动力在相同条件下不会变化。为满足大负载要求，常用的设计方法需要尽可能增大驱动模块中弹性元件的预压力，而预压力与车体总重量呈现正相关，因此，可见随着额定负载的上升，车重需要对应的增加，过大的车重造成多方面的弊端。
中国专利授权公开号：cn105730553b，授权公开日：2018.02.02公开的一种可自适应地面变形的agv底盘结构，包括承载车架、第一活动车架和第二活动车架、驱动装置和承载轮，第一活动车架内端与第二活动车架内端通过铰接轴铰接；驱动装置包括驱动电机、驱动轴和驱动轮，驱动轴与铰接轴为同轴连接，驱动电机通过驱动轴驱动驱动轮，该设计方案中，当地面出现左右不平时，其连接左右两侧的板将会承受极大的扭矩，左右两侧的结构设计上不独立，相互耦合。其次，其面对非承载式的任务时，无法充分自身的重量，无法很好地完成牵引类的任务。
技术实现要素：
为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种agv的底盘结构，采用摆动驱动模块和摆动后桥模块分别与车架旋转连接的形式，解决了agv驱动力不足以及无电情况下不方便维修和推动的问题。
本发明的目的之二在于提供一种装有底盘结构的agv。
本发明的目的之一采用如下技术方案实现：
一种agv的底盘结构，包括摆动驱动模块和车架；所述摆动驱动模块呈对称枢接在所述车架的两侧；所述摆动驱动模块包括摆动臂；所述摆动臂设有驱动端，在所述驱动端上设有驱动轮，所述摆动臂上还设有前脚端，在所述前脚端上连接有前脚轮；在与所述摆动驱动模块相邻的所述车架的一侧上枢接有摆动后桥模块；在所述摆动后桥模块的后桥臂的两端上设有后脚轮；所述摆动驱动模块的摆动平面与所述摆动后桥模块的摆动平面呈相互垂直。本发明解决了因负载过大或路面不平整给agv小车行驶带来的不便，采用摆动驱动模块和摆动后桥模块的旋转设计，可以实现较低agv自重拉动较大负载，在agv无电力的情况下，可以方便推动和维修。
进一步地，所述车架包括承载架，在所述摆动臂与所述摆动臂上方的承载架之间设有预载弹性元件，所述预载弹性元件的一端与所述摆动臂抵接，另一端与所述承载架抵接，空载时，呈弹性形变状态，使得车体既能直接满足承载大负载的任务，也能满足小负载的牵引任务，得到综合性能最佳的agv。
进一步地，所述驱动端位于车架中部。
进一步地，在所述摆动驱动模块末端设有调节杆，所述调节杆的一端连接所述驱动端。
进一步地，所述车架还包括定位于所述承载架下的底盘，在所述底盘上设有呈品字布置的前连接座和后连接座；所述摆动臂和后桥臂的中间位置分别通过一转轴枢接在所述前连接座和后连接座上。
进一步地，在对应所述驱动轮位置的所述底盘上设有内凹的缺口，所述驱动轮容纳在所述缺口中。
进一步地，所述驱动端臂长小于前脚端臂长。
本发明的目的之二采用如下技术方案实现：
一种agv，包括上述的底盘结构。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：
本发明在现有技术的基础上，通过摆动驱动模块和摆动后桥模块可以通过转轴和后转轴旋转，在地面不平坦的时候，能够通过旋转运动适应地面，并且负载的重量会按臂长比例分配给驱动轮和前脚轮，使得驱动轮的驱动力随着负载的质量增大而上升；预载弹性元件连接摆动臂与车架，在agv空载或者负载较轻时，将车架的重量加载到摆动驱动模块上，使agv依然保持充足的驱动力，可以保证车架能够满足运动性能；调节杆的一端与摆动臂连接，可以实现驱动轮的升降，降低推动agv的阻力，本发明通过较简单的结构设计，可以实现较低agv自重拉动较大负载，在agv无电力的情况下，可以方便推动和维修。
附图说明
图1为本发明agv的底盘结构的结构示意图；
图2为本发明agv的底盘结构的a部位放大结构示意图；
图3为本发明agv的底盘结构的摆动后桥模块的结构示意图；
图4为本发明agv的底盘结构的摆动驱动模块的结构示意图；
图5为本发明agv的底盘结构的原理简化结构示意图。
图中：1、摆动驱动模块；11、摆动臂；12、前脚轮；13、前连接座；14、驱动轮；15、转轴；2、车架；21、承载架；22、底盘；23、预载弹性元件；24、调节杆；3、摆动后桥模块；31、后桥臂；32、后转轴；33、后连接座；34、后脚轮。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
如图1-5所示的agv的底盘结构，包括摆动驱动模块1和车架2，摆动驱动模块1呈对称枢接在车架2的两侧；在与摆动驱动模块1相邻的车架2的一侧上枢接有摆动后桥模块3；在摆动后桥模块3的后桥臂31的两端上呈对称设有两个后脚轮34；摆动驱动模块1的摆动平面与摆动后桥模块3的摆动平面呈相互垂直。
车架2包括底盘22和承载架21，承载架21安装在底盘22上，底盘22和承载架21均可以有各种形状以适用不同的场景需求；底盘22和承载架21用于承载agv负载以及agv车体其他部分的重量，其本身均具有一定的重量。
摆动驱动模块1包括枢接在车架2上的摆动臂11，摆动臂11设有定位于车架2内的驱动端，在驱动端上设有驱动轮14，以及连接驱动轮14并驱动驱动轮14的电机等驱动装置；摆动臂11上设有定位于车架2的外方的前脚端，在前脚端上连接有前脚轮12，使底盘22移动更加灵活；在一具体实施例中，底盘22上设有内凹的缺口，驱动轮14容纳在缺口中，驱动端位于车架中部，即agv的底盘22中部，使agv可以绕车体中心原地旋转，摆动后桥模块3包括后桥臂31，后桥臂31枢接在车架2上，后桥臂31的两端对称设有2个后脚轮34。
在具体实施例中，底盘22上设有呈品字布置的前连接座13和后连接座33，摆动臂11和后桥臂31的中间位置分别通过一转轴枢接在前连接座13和后连接座33上。
当负载附加在承载架21上，或者负载在底盘22上时，负载的重力会分配给左右两侧的摆动驱动模块1和摆动后桥模块3；由于摆动臂11可以绕转轴15转动，使得负载的重量会按臂长比例分配给驱动轮14和前脚轮12，随着负载的质量逐渐变大，驱动轮14上得到的正压力成比例上升，因此，驱动端臂长小于前脚端臂长，驱动端臂长为摆动臂与车架2的连接处到驱动端的距离，前脚端的臂长为摆动臂与车架2的连接处到前脚端的距离；在结构强度合理的情况下，相比传统的弹簧预压力的形式，能够实现更大的负载-自重比；同时车架2左右两侧的两个摆动驱动模块1和摆动后桥模块3能够绕轴旋转，因此，在出现高低起伏的地面时，能够通过旋转运动适应地面，保持充足的驱动力。
在摆动臂11与摆动臂11上方的承载架21之间设有预载弹性元件23,预载弹性元件23的一端与摆动臂11抵接，另一端与承载架21抵接，空载时呈弹性形变状态，例如，预载弹性元件23设置于摆动臂11与车架2的连接处与驱动端之间的摆动臂11上以施加给驱动端压力，预载弹性元件23设置于摆动臂11与车架2的连接处与前脚端之间的摆动臂11上以施加给前脚端拉力，通过预载弹性元件23，摆动驱动模块1增加一个预载力，该预载力来源于弹性元件形变时对摆动驱动模块1的拉力或推力，将车架2的重量加载至驱动轮14上，充分利用车架2自身的重量，保证车架2能够满足运动性能，以解决在某些应用场景下，例如牵引类任务，负载重量不加载到agv车体上，车体没有足够的驱动力的情况，因此既能满足直接承载大负载的任务，也能满足稍小负载的牵引类任务，得到综合性能最佳的agv。具体的，预载弹性元件23为弹簧，弹簧呈拉伸状态连接摆动臂11与车架2，预载弹性元件23与车架2的连接方式也不限于本发明附图中的形式，预载弹性元件23可以设置在摆动臂11的任意位置，例如，弹簧可以呈压缩状态将转轴15与驱动轮14之间的摆动臂11与车架2连接；或者弹簧呈拉伸状态将转轴15与脚轮22之间的摆动臂11与车架2连接。
摆动驱动模块1末端设有调节杆24，调节杆24一端与摆动臂11的驱动端螺纹连接，另一端向上悬空，通过拉动调节杆24悬空的一端，可以将驱动轮14向上提升，使驱动轮14离开地面，从而整车与地面只有前脚轮12和后脚轮34接触地面，大大降低了推动agv的阻力；因此，在特定情境下，如电机锁死驱动轮14无法转动时，需要人工推动agv移动，方便工人维修、搬运等场景下对人力的要求，在一具体实施例中，调节杆24为螺钉。本发明通过较简单的结构设计，可以实现较低agv自重拉动较大负载，在agv无电力的情况下，可以方便推动和维修。
上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。