导引运输车及其驱动装置的制作方法

本公开涉及AGV技术领域，具体地，涉及一种导引运输车及其驱动装置。

背景技术：

导引运输车，通常也称为无人搬运车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需要驾驶员的搬运车。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，

现有的导引运输车的主动驱动装置存在结构复杂，制作成本高以及装配流程复杂等缺陷。

技术实现要素：

本公开的目的是提供一种导引运输车的驱动装置，该驱动装置结构简单、制作成本低、加工难度小，装配流程简单。

为了实现上述目的，本公开提供一种导引运输车的驱动装置，所述驱动装置包括两个动力模块、平衡架、壳体、两个侧向缓冲弹簧，所述两个动力模块安装在所述壳体的左右两侧，所述平衡架位于所述两个动力模块之间且与所述壳体枢转连接，一个所述侧向缓冲弹簧连接在所述平衡架的左端和所述壳体之间，另一个所述侧向缓冲弹簧连接在所述平衡架的右端和所述壳体之间。

可选地，所述两个动力模块关于所述平衡架呈中心对称设置。

可选地，所述壳体包括底板以及形成在所述底板四周的前侧板、后侧板、左侧板和右侧板，所述平衡架与所述底板枢转连接。

可选地，一个所述侧向缓冲弹簧的下端与所述左侧板的内侧相连，上端与所述平衡架的左端相连；另一个所述侧向缓冲弹簧的下端与所述右侧板的内侧相连，上端与所述平衡架的右端相连。

可选地，所述平衡架包括底座和平衡板，所述底座的下端与所述底板枢转连接，所述底座的上端与所述平衡板的中部相连，所述平衡板呈Z形，所述平衡板的两端分别与两个所述侧向缓冲弹簧相连。

可选地，所述驱动装置还包括中间缓冲弹簧和用于安装到车身上的安装架，所述安装架与所述平衡架沿上下方向可滑动地套接，所述中间缓冲弹簧设置在所述安装架和所述平衡架之间。

可选地，所述平衡架上形成有上端开放且下端封闭的容纳腔，所述安装架包括安装板和套筒，所述套筒的上端与所述安装板相连，所述套筒的下端插入到所述容纳腔中，所述中间缓冲弹簧的上端与所述安装板抵接，所述中间缓冲弹簧的下端与所述容纳腔的下端抵接。

可选地，所述驱动装置还包括螺杆和调节螺母，所述螺杆的下端与所述平衡架通过同一连接轴枢转连接于所述壳体，所述螺杆穿设于所述安装架，所述中间缓冲弹簧套设在所述螺杆上，所述调节螺母配合在所述螺杆上且位于所述安装架背离所述中间缓冲弹簧的一侧。

可选地，所述驱动装置还包括预压套，所述预压套套设在所述螺杆上且被夹持在所述调节螺母和所述安装架之间。

本公开还提供一种导引运输车，包括车身和所述的驱动装置。

通过上述技术方案，使得能够提供一种结构简单、制作成本低的导引运输车的驱动装置。通过设置平衡架和两个侧向缓冲弹簧，一方面，当货物不平衡导致车身倾斜时，会带动平衡架发生倾斜，而平衡架的两端与两个侧向缓冲弹簧相连，两个侧向缓冲弹簧能够通过一侧推一侧拉的方式减小平衡架的倾斜角度，从而减小车身的倾斜角度，保证货物的相对平稳。另一方面，例如当车轮遇到障碍物导致壳体发生倾斜时，由于平衡架与壳体枢转连接，因此平衡架只会在侧向缓冲弹簧的作用下轻微倾斜，不会产生与壳体相同的倾角，从而能够保证放置在车身上的货物的平稳。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开的一种实施方式的导引运输车的驱动装置的爆炸结构示意图；

图2是本公开的一种实施方式的导引运输车的驱动装置的俯视图；

图3是沿图2中所示A-A方向上的导引运输车的驱动装置的剖面图；

图4是本公开的一种实施方式的导引运输车的驱动装置以及导引运输车车身的结构示意图；

图5是图1中所示的导引运输车的驱动装置中的平衡架的结构示意图；

图6是图1中所示的导引运输车的驱动装置中的侧向缓冲弹簧的结构示意图。

附图标记说明

1 动力模块 2 平衡架

3 壳体 4 侧向缓冲弹簧

31 底板 32 前侧板

33 后侧板 34 左侧板

35 右侧板 21 底座

22 平衡板 23 容纳腔

5 中间缓冲弹簧 6 安装架

61 安装板 62 套筒

7 螺杆 8 调节螺母

9 预压套 10 连接轴

411 第一安装孔 421 第二安装孔

221 第三安装孔 11 车轮

12 轮轴 13 电机

14 第一安装支架 100 车身

200 驱动装置 41 第一连接头

42 第二连接头 30 第二安装支架

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，使用的方位词如“前、后、左、右、上、下”是指相应附图中所标示出的前、后、左、右、上、下，这些方位词的使用仅是为了便于描述本公开的振动测试台中各部件的相对位置，而不是指示或暗示所指的部件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

在本公开中，如图1至图6所示，提供一种导引运输车的驱动装置，驱动装置200包括两个动力模块1、平衡架2、壳体3、两个侧向缓冲弹簧4，两个动力模块1安装在壳体3的左右两侧，平衡架2位于两个动力模块1之间且与壳体3枢转连接，一个侧向缓冲弹簧4连接在平衡架2的左端和壳体3之间，另一个侧向缓冲弹簧4连接在平衡架2的右端和壳体3之间。

其中，两个动力模块1安装在壳体3的左右两侧作为驱动装置200的动力来源，在一种可选的实施方式中，动力模块1包括车轮11、轮轴12、以及电机13，车轮11通过轮轴12与电机13相连，由电机13驱动车轮11运动，电机13可以通过螺丝或螺栓等紧固件固定在壳体3的内壁上，壳体3上可以形成有通孔，轮轴12穿设于通孔以与电机13相连，因此，在驱动装置200中可以设置如上所述的两个动力模块1以使驱动装置200得以运动。

平衡架2设置在两个动力模块1之间，同时与壳体3的底部枢转连接，一个侧向缓冲弹簧4连接在平衡架2的左端和壳体3之间，另一个侧向缓冲弹簧4连接在平衡架2的右端和壳体3之间，两个侧向缓冲弹簧4也可以设置在壳体3的左右两侧。

平衡架2的下端枢转连接于壳体3的底部，车身100安装在平衡架2的上方，货物放置在车身100上。一方面，当货物不平衡导致车身100倾斜时，会带动平衡架2发生倾斜，而平衡架2的两端与两个侧向缓冲弹簧4相连，两个侧向缓冲弹簧4能够通过一侧推一侧拉的方式减小平衡架2的倾斜角度，从而减小车身100的倾斜角度，保证货物的相对平稳。另一方面，例如当左侧车轮遇到障碍物时，左侧车轮会上抬，从而会带动壳体3左侧上抬，导致壳体3发生倾斜，由于平衡架2与壳体3枢转连接，因此平衡架2只会在侧向缓冲弹簧4的作用下轻微倾斜，不会产生与壳体3相同的倾角，从而能够保证放置在车身100上的货物的平稳。

在本方案中，通过壳体3以及平衡架2等部件将上述的两个动力模块1整合在一起，节省了材料，简化了制作工艺和装配方式，可以形成标准化生产，为后续开发不同款式的导引运输车提供了一个平台，缩短了开发周期。

在一种可选的方式中，两个动力模块1关于平衡架2呈中心对称设置，使驱动装置200保持结构上的稳定以及平衡，并且使驱动装置内部结构更紧凑。

在本公开中，如图1和图3所示，壳体3呈上端开放的箱式结构，并且包括底板31以及形成在底板31四周的前侧板32、后侧板33、左侧板34和右侧板35，平衡架2与底板31枢转连接。平衡架2安装在壳体3内，进一步地，底板31的中心位置设置有第一安装支架14，平衡架2的可以通过连接轴10枢转安装在第一安装支架14上，连接轴10沿前后方向布置。

具体地，如图1、图3、图5以及图6所示，一个侧向缓冲弹簧4的下端与左侧板34的内侧相连，上端与平衡架2的左端相连；另一个侧向缓冲弹簧4的下端与右侧板35的内侧相连，上端与平衡架2的右端相连。侧向缓冲弹簧4的上下两端可以设置有第一连接头41和第二连接头42，第一连接头41上形成有第一安装孔411，第二连接头42上形成有第二安装孔421，平衡架2的左右两端各形成有一个第三安装孔221，两个侧向缓冲弹簧4的上端可以通过销轴穿设第一安装孔411和第三安装孔221，以使两个侧向缓冲弹簧4的上端与平衡架2的左右两端连接；此外，在左侧板34和右侧板35的内壁上设置有两个第二安装支架30，两个侧向缓冲弹簧4下端可通过销轴穿设第二安装孔421和第二安装支架30，达到连接的作用。

此外，如图1和图5所示，平衡架2包括底座21和平衡板22，底座21的下端与底板31枢转连接，底座21的上端与平衡板22的中部相连，平衡板22呈Z形，平衡板22的两端分别与两个侧向缓冲弹簧4相连。底座21的下端通过连接轴10与底板31上的第一安装支架14枢转连接，底座21的上端与呈Z形的平衡板22的中部相连，可以对平衡板22起支撑作用，平衡板22的左右两端设置有两个第三安装孔221，通过销轴穿设第三安装孔221以及侧向缓冲弹簧4上端的第一安装孔411，将平衡板22与侧向缓冲弹簧4连接。

在本公开中，如图1、图2以及图4所示，驱动装置200还包括中间缓冲弹簧5和用于安装到车身100上的安装架6，安装架6与平衡架2沿上下方向可滑动地套接，中间缓冲弹簧5设置在安装架6和平衡架2之间。作为一种可选的实施方式，安装架6上设置有4个安装孔，车身100上对应设置4个安装孔，用螺丝将安装架6和车身100上的安装孔对接装配在一起，简化了装配工艺，避免导引运输车在升级换代过程中重复设计，减少成本的浪费。安装架6与平衡架2沿上下方向可滑动地套接，且中间缓冲弹簧5设置在安装架6和平衡架2之间，当在车身100上放置货物时，通过设置在安装架6和平衡架2之间的中间缓冲弹簧5，实现车身100与平衡架2之间的弹性联系，承受和传递垂直载荷，缓和及抑制不平路面所引起的冲击。

进一步地，如图1和图4所示，平衡架2上形成有上端开放且下端封闭的容纳腔23，安装架6包括安装板61和套筒62，套筒62的上端与安装板61相连，套筒62的下端插入到容纳腔23中，中间缓冲弹簧5的上端设置在套筒62内并与安装板61抵接，中间缓冲弹簧5的下端与容纳腔23的下端抵接。安装板61和车身100相连，作为一种可选的实施方式，安装板61和套筒62一体成型。

如图1和图3所示，驱动装置200还包括螺杆7和调节螺母8，螺杆7的下端与平衡架2通过同一连接轴10枢转连接于壳体3，螺杆7穿设于安装架6，中间缓冲弹簧5套设在螺杆7上，调节螺母8配合在螺杆7上且位于安装架6背离中间缓冲弹簧5的一侧。螺杆7穿设上述的容纳腔23，并通过连接轴10枢转连接于壳体3(具体地，枢转连接于设置在底板31上的第一安装支架14上)，中间缓冲弹簧5套设在螺杆7上，螺杆7的上端还形成有外螺纹，螺杆7穿过安装支架6并通过调节螺母8与上述的外螺纹配合，从而将螺杆7的上端与安装支架6安装在一起。通过对调节螺母8的调节，将中间缓冲弹簧5调节到最佳的压缩状态，从而放置不同的货物时，中间缓冲弹簧5都能发挥垂直方向上缓冲调节的作用，避免因路况不平而上下颠簸。

具体地，如图1所示，驱动装置还包括预压套9，预压套9套设在螺杆7上且被夹持在调节螺母8和安装架6之间，预压套9起缓冲的作用，同时避免调节螺母8和安装架6之间的硬接触，可以选用橡胶类材质制作而成。

本公开还提供一种导引运输车，如图4所示，包括车身100和如上所述的驱动装置200，货物放置在车身100上，车身100与驱动装置相连，驱动装置不仅带动车身和货物运动，而且可以对车身100和货物进行平衡调节。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。