一种基于slam技术的全向轮室内移动机器人底盘的制作方法

本实用新型涉及移动机器人技术领域，具体为一种基于slam技术的全向轮室内移动机器人底盘。

背景技术：

现有技术中的slam技术全向轮室内移动机器人，如何降低其移动过程中产生的震动，确保其工作环境的良好，特别是一些对环境要求较高的工作场所，对机器人移动中产生噪音情况有一定的要求，进而保证周围环境的高质量。

如果能够发明一种移动机器人底盘具有自动吸收震动能量的效果，从源头屏蔽震动，达到减震降噪的效果，就能解决问题，为此我们提供了一种基于slam技术的全向轮室内移动机器人底盘。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种基于slam技术的全向轮室内移动机器人底盘，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于slam技术的全向轮室内移动机器人底盘，包括机器人底盘，所述机器人底盘的支撑架体上设置有若干均匀分布的吸收装置，所述吸收装置包括外壳体、控制装置和传动杆，所述外壳体为圆柱壳体结构，外壳体的内腔中固定连接有若干均匀分布的控制装置，所述控制装置一侧的外壳体中设置有传动杆，所述传动杆一端贯穿外壳体的壳体延伸到外部，所述控制装置包括控制盒、传动环、震动片和压力装置，所述控制盒为圆板壳体状，所述控制盒的外壁上套有传动环，所述控制盒的内腔中设置有震动片和压力装置，所述震动片的周围环设有若干均匀分布的压力装置，所述压力装置包括弹簧、压力板、丝杆和盘状齿轮，所述弹簧的一端和震动片接触，弹簧的另一端接触有压力板，所述压力板的一端设置有丝杆,丝杆一端延伸到压力板上开设的螺纹孔中，丝杆另一端固定连接有盘状齿轮，所述盘状齿轮一端和传动环连接。

优选的，所述震动片形状为圆板，所述压力板为扇形板状，弹簧的一端延伸到震动片侧壁上开设的柱状凹槽中，弹簧的另一端延伸到压力板内弧面上开设的柱状凹槽中。

优选的，所述传动环形状为环状齿轮且齿轮盘的一端底面上固定环设有若干均匀分布的凸出齿，凸出齿为三棱柱状，且传动环上的凸出齿和盘状齿轮啮合连接，传动环活动套接在控制盒的外壁上开设的筒状凹槽中。

优选的，所述传动杆形状为圆柱上固定套接若干均匀分布的环状齿轮，传动杆的圆柱一端延伸到外壳体外部且传动杆端部为棱柱结构，传动杆上的环状齿轮和传动环啮合连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型构造设计实现了机器人底盘移动过程中，产生的震动能量被高效净化吸收，进而达到减震降噪的效果，确保机器人对环境的影响，整体提高机器人的实用性；

2.本实用新型通过控制装置的设计，实现震动能量的高效吸收，通过稳定的机械传动控制实现控制装置的精准调节。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为控制装置结构示意图；

图3为压力装置结构示意图。

图中：1机器人底盘、2吸收装置、3外壳体、4控制装置、5传动杆、6控制盒、7传动环、8震动片、9压力装置、10弹簧、11压力板、12丝杆、13盘状齿轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的技术方案，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图3，本实用新型提供一种技术方案：一种基于slam技术的全向轮室内移动机器人底盘，包括机器人底盘1，机器人底盘1的支撑架体上设置有若干均匀分布的吸收装置2，吸收装置2包括外壳体3、控制装置4和传动杆5，外壳体3为圆柱壳体结构，外壳体3的内腔中固定连接有若干均匀分布的控制装置4，控制装置4一侧的外壳体3中设置有传动杆5，传动杆5一端贯穿外壳体3的壳体延伸到外部，控制装置4包括控制盒6、传动环7、震动片8和压力装置9，控制盒6为圆板壳体状，控制盒6的外壁上套有传动环7，控制盒6的内腔中设置有震动片8和压力装置9，震动片8的周围环设有若干均匀分布的压力装置9，压力装置9包括弹簧10、压力板11、丝杆12和盘状齿轮13，弹簧10的一端和震动片8接触，弹簧10的另一端接触有压力板11，压力板11的一端设置有丝杆12,丝杆12一端延伸到压力板11上开设的螺纹孔中，丝杆12另一端固定连接有盘状齿轮13，盘状齿轮13一端和传动环7连接，参考图2，盘状齿轮13嵌入在控制盒6侧壁上开设的圆板状腔室中，丝杆12贯穿控制盒6侧壁上开设的通孔，传动杆5贯穿轴承，且轴承嵌入在外壳体3侧壁中。

震动片8形状为圆板，压力板11为扇形板状，弹簧10的一端延伸到震动片8侧壁上开设的柱状凹槽中，弹簧10的另一端延伸到压力板11内弧面上开设的柱状凹槽中。

传动环7形状为环状齿轮且齿轮盘的一端底面上固定环设有若干均匀分布的凸出齿，凸出齿为三棱柱状，且传动环7上的凸出齿和盘状齿轮13啮合连接，传动环7活动套接在控制盒6的外壁上开设的筒状凹槽中。

传动杆5形状为圆柱上固定套接若干均匀分布的环状齿轮，传动杆5的圆柱一端延伸到外壳体3外部且传动杆5端部为棱柱结构，传动杆5上的环状齿轮和传动环7啮合连接。

工作原理：机器人底盘1移动中产生的震动能量传递到控制装置4中，被控制装置4吸收，具体为震动使震动片8发生抖动，震动片8抖动过程中受到若干弹簧10的反弹推动，进而起到缓冲的效果，若干弹簧10缓冲震动能量，进而实现减震降噪，机器人底盘1在不同环境的地面上移动时，产生的震动频率不同，如果实现高效的减震降噪，需要控制震动片8的抖动频率和机器人底盘1上的震动频率可以完全相互抵消，具体为使用扳手类工具旋转传动杆5,传动杆5转动带动传动环7转动，传动环7控制盘状齿轮13转动，盘状齿轮13控制丝杆12转动，丝杆12控制压力板11滑动，这样改变弹簧10的压缩程度，进而改变震动片8抖动时的频率。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种基于slam技术的全向轮室内移动机器人底盘，包括机器人底盘（1），其特征在于：所述机器人底盘（1）的支撑架体上设置有若干均匀分布的吸收装置（2），所述吸收装置（2）包括外壳体（3）、控制装置（4）和传动杆（5），所述外壳体（3）为圆柱壳体结构，外壳体（3）的内腔中固定连接有若干均匀分布的控制装置（4），所述控制装置（4）一侧的外壳体（3）中设置有传动杆（5），所述传动杆（5）一端贯穿外壳体（3）的壳体延伸到外部，所述控制装置（4）包括控制盒（6）、传动环（7）、震动片（8）和压力装置（9），所述控制盒（6）为圆板壳体状，所述控制盒（6）的外壁上套有传动环（7），所述控制盒（6）的内腔中设置有震动片（8）和压力装置（9），所述震动片（8）的周围环设有若干均匀分布的压力装置（9），所述压力装置（9）包括弹簧（10）、压力板（11）、丝杆（12）和盘状齿轮（13），所述弹簧（10）的一端和震动片（8）接触，弹簧（10）的另一端接触有压力板（11），所述压力板（11）的一端设置有丝杆（12）,丝杆（12）一端延伸到压力板（11）上开设的螺纹孔中，丝杆（12）另一端固定连接有盘状齿轮（13），所述盘状齿轮（13）一端和传动环（7）连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于slam技术的全向轮室内移动机器人底盘，其特征在于：所述震动片（8）形状为圆板，所述压力板（11）为扇形板状，弹簧（10）的一端延伸到震动片（8）侧壁上开设的柱状凹槽中，弹簧（10）的另一端延伸到压力板（11）内弧面上开设的柱状凹槽中。

3.根据权利要求1所述的一种基于slam技术的全向轮室内移动机器人底盘，其特征在于：所述传动环（7）形状为环状齿轮且齿轮盘的一端底面上固定环设有若干均匀分布的凸出齿，凸出齿为三棱柱状，且传动环（7）上的凸出齿和盘状齿轮（13）啮合连接，传动环（7）活动套接在控制盒（6）的外壁上开设的筒状凹槽中。

4.根据权利要求1所述的一种基于slam技术的全向轮室内移动机器人底盘，其特征在于：所述传动杆（5）形状为圆柱上固定套接若干均匀分布的环状齿轮，传动杆（5）的圆柱一端延伸到外壳体（3）外部且传动杆（5）端部为棱柱结构，传动杆（5）上的环状齿轮和传动环（7）啮合连接。

技术总结
本实用新型涉及移动机器人技术领域，具体为一种基于slam技术的全向轮室内移动机器人底盘，包括机器人底盘，机器人底盘的支撑架体上设置有若干均匀分布的吸收装置，吸收装置包括外壳体、控制装置和传动杆，外壳体为圆柱壳体结构，外壳体的内腔中固定连接有若干均匀分布的控制装置，控制装置一侧的外壳体中设置有传动杆，传动杆一端贯穿外壳体的壳体延伸到外部，控制装置包括控制盒、传动环、震动片和压力装置，本实用新型构造设计实现了机器人底盘移动过程中，产生的震动能量被高效净化吸收，进而达到减震降噪的效果，确保机器人对环境的影响，整体提高机器人的实用性。

技术研发人员：尹皓;徐宏健;徐辰宇;郭英豪
受保护的技术使用者：尹皓
技术研发日：2019.09.25
技术公布日：2020.05.12