1.本实用新型涉及一种履带式行走装置，特别涉及一种支重轮履带式行走装置，属于工程机械配件技术领域。
背景技术：
2.行走机构是行走式机器人的重要执行部件。行走机构一方面支承机器人的机身、臂部和手部，因而必须具有足够的刚度和稳定性；另一方面，还需根据作业任务的要求，实现机器人在更广阔的空间内的运动。行走机构根据其结构分为车轮式、履带式、步行式和其他方式。履带式行走机构的特点很突出，采用该类行走机构的机器人可以在凸凹不平的地面上行走，也可以跨越障碍物、爬不太高的台阶等。
3.现有的支重轮履带式行走装置没有减震避震结构，在行走过程中遇到起伏度较大的路况时运行不平稳，同时履带长时间使用后被拉长变松，易发生打滑现象。
技术实现要素：
4.本实用新型的目的在于提供一种支重轮履带式行走装置，以解决上述背景技术中提出的现有支重轮履带式行走装置没有减震避震结构以及履带长时间使用后被拉长变松的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种支重轮履带式行走装置，包括基板，所述基板一侧的底部固定安装有固定板，所述固定板底端的两边侧通过两个减震组件活动连接有支重板，两个所述减震组件均包括第一固定座、第二固定座和减震弹簧，两个所述第一固定座分别固定设置在支重板顶端的两边侧，两个所述第二固定座分别固定设置在固定板底端的两边侧，两个所述第一固定座的顶端通过两个第一转轴分别活动连接有两个倾斜的第一减震筒，两个所述第二固定座的底端通过两个第二转轴分别活动连接有两个倾斜的第二减震筒，两个所述第一减震筒的顶部分别滑动套设两个第二减震筒的底部，两个所述减震弹簧分别套设在两个第一减震筒和两个第二减震筒的外部，两个所述减震弹簧的底端和顶端分别与两个第一减震筒的底部和两个第二减震筒的顶部固定连接，所述支重板的底端等间距固定安装有四个支重轮，所述基板一侧的边侧设有张紧组件，所述张紧组件包括固定架，所述固定架固定设置在基板一侧的边侧，所述固定架上滑动穿插安装有滑动板，所述滑动板的一端固定安装有连接板，所述连接板的边侧固定安装有调节板，所述调节板的一端固定安装有张紧轮，四个所述支重轮与张紧轮之间通过履带传动连接。
6.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述调节板的上等间距开设有若干个调节孔，所述调节板的中部活动穿插安装有限位板，所述限位板的内部固定安装有限位块，所述限位块插入其中一个调节孔。
7.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述限位板的另一边侧固定安装有两个固定杆，两个所述固定杆均通过两个螺杆与基板的一侧固定连接。
8.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述基板一侧的另一边侧转动安装有驱动
轮，所述驱动轮与履带的内圈相配合。
9.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述基板一侧的中部和两角分别转动安装有四个导向轮，四个所述导向轮均与履带的内圈相配合。
10.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述固定板的一侧固定安装有与履带相匹配的挡泥板。
11.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述履带的外壁固定安装有若干个加强筋。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型一种支重轮履带式行走装置，通过减震组件中的第一减震筒和第二减震筒发生相对滑动，减震弹簧减小第一减震筒和第二减震筒相对滑动的幅度，对整个行走装置在地面行走时起到避震作用，适应起伏度较大的路况，运行平稳；通过张紧组件中的滑动板在固定架上滑动，使调节板上连接的张紧轮的位置能够进行调节，防止行走装置长时间使用后履带被拉长变松，避免发生打滑现象，提高履带的使用寿命。
附图说明
13.图1为本实用新型的整体结构示意图；
14.图2为本实用新型的剖面结构示意图；
15.图3为本实用新型图2的a部放大结构示意图；
16.图4为本实用新型图2的b部放大结构示意图；
17.图5为本实用新型的侧视剖面结构示意图。
18.图中：1、基板；2、固定板；3、减震组件；31、第一固定座；32、第二固定座；33、减震弹簧；34、第一转轴；35、第一减震筒；36、第二转轴；37、第二减震筒；4、支重板；5、支重轮；6、张紧组件；61、固定架；62、滑动板；63、连接板；64、调节板；65、张紧轮；7、履带；8、调节孔；9、限位板；10、限位块；11、固定杆；12、螺杆；13、驱动轮；14、导向轮；15、挡泥板；16、加强筋。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1-5，本实用新型提供了一种支重轮履带式行走装置，包括基板1，基板1一侧的底部固定安装有固定板2，固定板2底端的两边侧通过两个减震组件3活动连接有支重板4，两个减震组件3均包括第一固定座31、第二固定座32和减震弹簧33，两个第一固定座31分别固定设置在支重板4顶端的两边侧，两个第二固定座32分别固定设置在固定板2底端的两边侧，两个第一固定座31的顶端通过两个第一转轴34分别活动连接有两个倾斜的第一减震筒35，两个第二固定座32的底端通过两个第二转轴36分别活动连接有两个倾斜的第二减震筒37，两个第一减震筒35的顶部分别滑动套设两个第二减震筒37的底部，两个减震弹簧33分别套设在两个第一减震筒35和两个第二减震筒37的外部，两个减震弹簧33的底端和顶端分别与两个第一减震筒35的底部和两个第二减震筒37的顶部固定连接，支重板4的底
端等间距固定安装有四个支重轮5，基板1一侧的边侧设有张紧组件6，张紧组件6包括固定架61，固定架61固定设置在基板1一侧的边侧，固定架61上滑动穿插安装有滑动板62，滑动板62的一端固定安装有连接板63，连接板63的边侧固定安装有调节板64，调节板64的一端固定安装有张紧轮65，四个支重轮5与张紧轮65之间通过履带7传动连接，通过减震组件3中的第一减震筒35和第二减震筒37发生相对滑动，减震弹簧33减小第一减震筒35和第二减震筒37相对滑动的幅度，对整个行走装置在地面行走时起到避震作用，适应起伏度较大的路况，运行平稳，通过张紧组件6中的滑动板62在固定架61上滑动，使调节板64上连接的张紧轮65的位置能够进行调节，防止行走装置长时间使用后履带7被拉长变松，避免发生打滑现象，提高履带7的使用寿命。
21.优选的，调节板64的上等间距开设有若干个调节孔8，调节板64的中部活动穿插安装有限位板9，限位板9的内部固定安装有限位块10，限位块10插入其中一个调节孔8，通过限位板9在调节板64上滑动，将限位块10插入其中一个调节孔8中，对调节板64和张紧轮65的位置进行锁定，限位板9的另一边侧固定安装有两个固定杆11，两个固定杆11均通过两个螺杆12与基板1的一侧固定连接，通过固定杆11上的螺杆12将限位板9与基板1固定连接，进行锁定，基板1一侧的另一边侧转动安装有驱动轮13，驱动轮13与履带7的内圈相配合，通过驱动轮13为整个行走装置提供动力，使履带7转动，基板1一侧的中部和两角分别转动安装有四个导向轮14，四个导向轮14均与履带7的内圈相配合，通过导向轮14控制行走装置的行走方向，固定板2的一侧固定安装有与履带7相匹配的挡泥板15，通过挡泥板15防止行走装置在行走过程中砂石泥土进入履带7内圈，履带7的外壁固定安装有若干个加强筋16，通过加强筋16提高履带7的强度，同时提高履带7的抓地能力。
22.具体使用时，本实用新型一种支重轮履带式行走装置，首先通过张紧组件6中的滑动板62在固定架61上滑动，使调节板64上连接的张紧轮65的位置能够进行调节，防止行走装置长时间使用后履带7被拉长变松，避免发生打滑现象，提高履带7的使用寿命，限位板9在调节板64上滑动，将限位块10插入其中一个调节孔8中，对调节板64和张紧轮65的位置进行锁定，再固定杆11上的螺杆12将限位板9与基板1固定连接，进行锁定，然后通过驱动轮13为整个行走装置提供动力，使履带7转动，导向轮14控制行走装置的行走方向，在行走过程中通过减震组件3中的第一减震筒35和第二减震筒37发生相对滑动，减震弹簧33减小第一减震筒35和第二减震筒37相对滑动的幅度，对整个行走装置在地面行走时起到避震作用，适应起伏度较大的路况，运行平稳，最后挡泥板15防止行走装置在行走过程中砂石泥土进入履带7内圈，加强筋16提高履带7的强度，同时提高履带7的抓地能力。
23.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。