车辆行驶控制方法、装置、电子设备及车辆与流程

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆行驶控制方法、装置、电子设备及车辆。

背景技术：

1、针对自动驾驶模式的车辆而言，如果车辆的行驶角度的误差较大，进而增加自动驾驶引发交通事故的风险，特别是车辆的转向行驶，由于车辆的汽车线控转向系统取消了转向盘与转向轮之间的机械连接，完全由电能实现转向，摆脱了传统转向系统的各种限制，但汽车线控转向系统相较于传统的机械转向系统要复杂得多，对控制精度的要求也更高。

2、相关技术中，采用标定的固定值对车辆行驶过程中的行驶角度进行补偿，以使车辆的实际行驶角度与行驶指令中的指示行驶角度一致，然而，标定的固定值无法应对车辆其自身状态变化对行驶角度造成的影响，从而导致增大了车辆的实际行驶角度与行驶指令中的指示行驶角度之间的误差，进而增加了事故发生的风险。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆行驶控制方法、装置、电子设备及车辆。

2、为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种车辆行驶控制方法，包括：

3、获取所述车辆的实际载重信息；

4、根据预设的载重信息与偏离角度值的对应关系和所述实际载重信息，对发起的行驶指令中的指示行驶角度进行补偿，得到目标行驶角度，所述偏离角度值用于表征载重因素的取值对所述车辆的转向系统的相对零度值的影响程度；

5、控制所述车辆按照所述目标行驶角度进行转向，以使所述车辆的实际行驶角度与所述指示行驶角度相同。

6、可选地，所述根据预设的载重信息与偏离角度值的对应关系和所述实际载重信息，对发起的行驶指令中的指示行驶角度进行补偿，得到目标行驶角度，包括：

7、根据预设的载重信息与偏离角度值的对应关系和所述实际载重信息，确定与所述实际载重信息对应的目标偏离角度值；

8、根据所述目标偏离角度值，对发起的行驶指令中的指示行驶角度进行补偿，得到目标行驶角度。

9、可选地，所述偏离角度值还用于表征非载重因素的取值对所述车辆的转向系统的相对零度值的影响程度，所述对应关系通过以下方式构建：

10、获取所述车辆在历史行驶过程中不存在转弯意图的历史载重信息和与所述历史载重信息对应的第一偏离角度，并获取针对所述车辆标定的第二偏离角度；

11、根据所述第一偏离角度和所述第二偏离角度，确定所述偏离角度值；

12、根据所述偏离角度值和与所述第一偏离角度对应的历史载重信息，构建所述对应关系。

13、可选地，在相邻两次获取的所述历史载重信息和与所述历史载重信息对应的第一偏离角度中，获取时刻所对应的车辆已行驶里程至少间隔预设行驶里程。

14、可选的，所述行驶指令包括转向行驶指令，所述指示行驶角度包括指示转向角度，所述获取所述车辆的实际载重信息，包括：

15、在检测到所述车辆存在转弯意图的情况下，获取所述车辆的实际载重信息。

16、可选地，所述方法还包括：

17、获取所述车辆的行驶信息，所述行驶信息包括方向盘转向角度信息、转向灯状态信息和车辆前方图像信息中的至少一种；

18、根据所述行驶信息，确定所述车辆是否存在转弯意图。

19、可选地，所述非载重因素包括车辆制造材料因素、车辆制造工艺因素和转向结构因素中的至少一者。

20、第二方面，本公开提供一种车辆行驶控制装置，包括：

21、第一获取模块，用于获取所述车辆的实际载重信息；

22、补偿模块，用于根据预设的载重信息与偏离角度值的对应关系和所述实际载重信息，对发起的行驶指令中的指示行驶角度进行补偿，得到目标行驶角度，所述偏离角度值用于表征载重因素的取值对所述车辆的转向系统的相对零度值的影响程度；

23、控制模块，用于控制所述车辆按照所述目标行驶角度进行转向，以使所述车辆的实际行驶角度与所述指示行驶角度相同。

24、第三方面，本公开提供一种电子设备，包括：

25、存储器，其上存储有计算机程序；

26、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面中任一项所述方法的步骤。

27、第四方面，本公开提供一种车辆，包括第三方面中所述的电子设备。

28、通过上述技术方案，获取车辆的实际载重信息，根据车辆的实际载重信息对发起的行驶指令中的指示行驶角度进行补偿，得到目标行驶角度，并控制车辆按照目标行驶角度进行行驶，以使车辆的实际行驶角度与指示行驶角度相同。如此，根据车辆的实际载重状态来动态补偿车辆的行驶角度，减小了因车辆其自身载重状态变化引起的实际行驶角度与指示行驶角度之间的误差，达到精确控制车辆行驶的目的。

29、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的载重信息与偏离角度值的对应关系和所述实际载重信息，对发起的行驶指令中的指示行驶角度进行补偿，得到目标行驶角度，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述偏离角度值还用于表征非载重因素的取值对所述车辆的转向系统的相对零度值的影响程度，所述对应关系通过以下方式构建：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在相邻两次获取的所述历史载重信息和与所述历史载重信息对应的第一偏离角度中，获取时刻所对应的车辆已行驶里程至少间隔预设行驶里程。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶指令包括转向行驶指令，所述指示行驶角度包括指示转向角度，所述获取所述车辆的实际载重信息，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述非载重因素包括车辆制造材料因素、车辆制造工艺因素和转向结构因素中的至少一者。

8.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的电子设备。

技术总结
本公开涉及一种车辆行驶控制方法、装置、电子设备及车辆，方法包括：获取所述车辆的实际载重信息；根据预设的载重信息与偏离角度值的对应关系和所述实际载重信息，对发起的行驶指令中的指示行驶角度进行补偿，得到目标行驶角度，所述偏离角度值用于表征载重因素的取值对所述车辆的转向系统的相对零度值的影响程度；控制所述车辆按照所述目标行驶角度进行行驶，以使所述车辆的实际行驶角度与所述指示行驶角度相同，减小了因车辆其自身载重状态变化引起的实际行驶角度与指示行驶角度之间的误差，达到精确控制车辆行驶的目的。

技术研发人员：李洪乐
受保护的技术使用者：北汽福田汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/25