自移动设备及刹车卡死机构的制作方法

本申请涉及机器人领域，特别涉及一种自移动设备及刹车卡死机构。

背景技术：

1、近年来，随着技术水平的不断提高，涌现出各种功能的机器人，比如：送餐机器人、消杀机器人、扫地机器人、家政服务机器人和导购机器人等等。

2、机器人的驱动轮通常通过弹性悬架结构安装在机体上，这样，在机器人越障的过程中，驱动轮在弹性悬架的驱动下，可以始终与地面接触，从而提升整机的越障性能。

3、但是，当机器人刹车时，驱动轮受到水平向后的作用力，该作用力突破弹性悬架结构向驱动轮施加的压力，使得驱动轮与地面脱离，从而导致机器人与地面的摩擦力减少，增大机器人的刹车距离。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种自移动设备及刹车卡死机构，减少自移动设备的刹车距离。

2、为实现上述目的，本申请一方面提供一种自移动设备，所述自移动设备至少包括机体、弹性悬架结构和阻挡结构；所述弹性悬架结构至少包括摆臂，所述摆臂的一端与所述机体铰接，所述摆臂的另一端安装有驱动结构，所述驱动结构连接有驱动轮；所述阻挡结构与所述机体连接，当所述自移动设备刹车时，所述阻挡结构由第一工作状态切换为第二工作状态，以阻挡所述摆臂的另一端围绕所述摆臂的一端旋转。

3、为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种刹车卡死机构，安装在自移动设备的机体上，所述机体具有移动方向；所述机体铰接有摆臂的一端，所述摆臂的另一端用于连接有驱动轮，所述摆臂具有旋转区域；所述刹车卡死机构至少包括阻挡件；所述阻挡件的一端与所述机体铰接，在所述移动方向上，所述阻挡件位于所述摆臂的后方；当所述自移动设备刹车时，所述阻挡件的另一端在惯性作用下，移动至所述旋转区域内，以阻挡所述摆臂的另一端围绕所述摆臂的一端旋转。

4、由此可见，本申请提供的技术方案，自移动设备的机体可以通过摆臂与驱动轮连接，并且机体上还安装有阻挡结构。阻挡结构具有第一工作状态和第二工作状态，当自移动设备刹车时，阻挡结构处于第二工作状态，此时，阻挡结构可以阻挡摆臂旋转。也就是说，阻挡结构可以阻挡驱动轮上升，从而使得驱动轮始终与地面接触，保证自移动设备与地面的摩擦力，进而减少自移动设备的刹车距离。同时，由于在自移动设备刹车的过程中，阻挡结构使得驱动轮与地面始终接触，这也避免了驱动轮与地面之间多次碰撞，产生咯噔噔异响，提高用户的使用体验。

技术特征：

1.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备至少包括机体、弹性悬架结构和阻挡结构；

2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述阻挡结构还包括阻挡件；

3.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述阻挡件的一端与所述机体铰接；

4.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述摆臂的另一端形成有凸起部；

5.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述阻挡结构还包括第一弹性件；

6.根据权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述第一弹性件为第一扭簧；

7.根据权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述第一弹性件为第一拉簧；

8.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述阻挡结构还包括第一伸缩部件；

9.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述阻挡结构还包括第二伸缩部件和接触件；

10.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述弹性悬架结构还包括第二弹性件；

11.根据权利要求10所述的自移动设备，其特征在于，所述第二弹性件为第二拉簧；

12.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述驱动结构包括驱动部件和刹车部件；

13.一种刹车卡死机构，安装在自移动设备的机体上，所述机体具有移动方向；所述机体铰接有摆臂的一端，所述摆臂的另一端用于连接有驱动轮，所述摆臂具有旋转区域；其特征在于，所述刹车卡死机构至少包括阻挡件；

14.根据权利要求13所述的刹车卡死机构，其特征在于，所述刹车卡死机构还包括第一弹性件；

15.根据权利要求14所述的刹车卡死机构，其特征在于，所述第一弹性件为第一扭簧；

技术总结
本申请公开了一种自移动设备及刹车卡死机构，所述自移动设备至少包括机体、弹性悬架结构和阻挡结构；所述弹性悬架结构至少包括摆臂，所述摆臂的一端与所述机体铰接，所述摆臂的另一端安装有驱动结构，所述驱动结构连接有驱动轮；所述阻挡结构与所述机体连接，当所述自移动设备刹车时，所述阻挡结构由第一工作状态切换为第二工作状态，以阻挡所述摆臂的另一端围绕所述摆臂的一端旋转。本申请可以在自移动设备刹车时，阻挡驱动轮上移，减少自移动设备的刹车距离。

技术研发人员：付兴光
受保护的技术使用者：科沃斯机器人股份有限公司
技术研发日：20221201
技术公布日：2024/1/12