一种轻载AGV的制作方法

本技术涉及agv，具体涉及一种轻载agv。

背景技术：

1、轻载agv是面向工业和服务业中轻载物品自动输送需求研发的一款轮式自主移动机器人，具有自主导航行驶、沿预定轨道行驶、智能避障、自动充电、智能调度等功能，可广泛应用在工业物料配送、仓储货品输送、室内物品递送等物流运输场景。

2、但是现有轻载agv在运行过程中，往往会遇到因地面湿滑导致驱动轮与地面之间的摩擦力不足而引起打滑现象，或因为地面不平整使得驱动轮轮悬空而造成的打滑现象。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种轻载agv，通过悬挂装置对驱动装置施加向下的压力，结合驱动装置本身的重量，使驱动装置的驱动轮紧贴地面，并与地面之间建立强有力的摩擦连接，避免驱动轮打滑。

2、本实用新型提供了一种轻载agv，所述轻载agv包括底盘、设置在所述底盘上的车架、设置在所述车架上的悬挂装置和设置在所述悬挂装置上的驱动装置；

3、所述悬挂装置包括减震组件和连杆，所述减震组件的一端与所述车架连接，所述减震组件的另一端与所述连杆活动连接；所述连杆与所述驱动装置固定连接，所述连杆的另一端与所述车架活动连接；所述减震组件为弹性结构，所述弹性结构处于弹性压缩状态；

4、所述驱动装置包括电机、减速器和驱动轮，所述减速器设置在所述连杆上，所述电机的输出端连接着所述减速器，所述减速器的输出轴连接着所述驱动轮。

5、具体的，所述驱动轮的直径为d，所述底盘距离地面的高度为h，所述d与所述h的关系为：d≥2h。

6、具体的，所述减震组件包括第一连接件和减震器，所述第一连接件的一端与所述车架固定连接，所述第一连接件的另一端与所述减震器活动连接。

7、具体的，所述减震器套设有一弹簧。

8、具体的，所述连杆包括第二连接件和主杆，所述第二连接件的一端与所述主杆固定连接，所述第二连接件的另一端与所述减震组件活动连接。

9、具体的，所述主杆设置有驱动装置安装部，所述减速器的壳体与所述驱动装置安装部固定连接，所述减速器的输出轴穿过所述驱动装置安装部。

10、具体的，所述车架设置有第一安装部和第二安装部，所述车架基于所述第一安装部与所述减震组件固定连接，所述车架基于所述第二安装部与所述连杆活动连接。

11、具体的，所述悬挂装置包括第一子悬挂装置和第二子悬挂装置，所述第一子悬挂装置和所述第二子悬挂装置左右对称分布。

12、具体的，所述驱动装置包括第一子驱动装置和第二子驱动装置，所述第一子驱动装置和所述第二子驱动装置左右对称分布。

13、具体的，所述车架为铝合金车架。

14、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

15、所述连杆的一端与所述车架活动连接，所述连杆的另一端与所述减震组件活动连接，并且所述驱动装置固定在所述连杆上，形成一个以连杆为硬棒、以连杆与车架的活动连接位置为支点的杠杆系统，处于弹性压缩状态的减震组件由于驱动装置抵住地面和车架的约束，使得减震组件无法伸展，保持着弹性压缩状态，对驱动装置形成向下的压力，使驱动装置的驱动轮紧贴地面，不会出现悬空现象，增加驱动轮与地面之间的摩擦力；

16、所述驱动装置通过减速器与所述悬挂装置的连杆固定连接，并且所述驱动装置并没有与其他结构形成刚性连接，使所述驱动装置本身的重量集中到驱动轮上，增强驱动轮对地面的压力，从而增加驱动轮与地面之间的摩擦力；

17、通过悬挂装置对驱动装置施加向下的压力，结合驱动装置本身的重量，使驱动装置的驱动轮紧贴地面，并与地面之间建立强有力的摩擦连接，避免驱动轮打滑。

技术特征：

1.一种轻载agv，其特征在于，所述轻载agv包括底盘、设置在所述底盘上的车架、设置在所述车架上的悬挂装置和设置在所述悬挂装置上的驱动装置；

2.如权利要求1所述的轻载agv，其特征在于，所述驱动轮的直径为d，所述底盘距离地面的高度为h，所述d与所述h的关系为：d≥2h。

3.如权利要求1所述的轻载agv，其特征在于，所述减震组件包括第一连接件和减震器，所述第一连接件的一端与所述车架固定连接，所述第一连接件的另一端与所述减震器活动连接。

4.如权利要求3所述的轻载agv，其特征在于，所述减震器套设有一弹簧。

5.如权利要求1所述的轻载agv，其特征在于，所述连杆包括第二连接件和主杆，所述第二连接件的一端与所述主杆固定连接，所述第二连接件的另一端与所述减震组件活动连接。

6.如权利要求5所述的轻载agv，其特征在于，所述主杆设置有驱动装置安装部，所述减速器的壳体与所述驱动装置安装部固定连接，所述减速器的输出轴穿过所述驱动装置安装部。

7.如权利要求1所述的轻载agv，其特征在于，所述车架设置有第一安装部和第二安装部，所述车架基于所述第一安装部与所述减震组件固定连接，所述车架基于所述第二安装部与所述连杆活动连接。

8.如权利要求1所述的轻载agv，其特征在于，所述悬挂装置包括第一子悬挂装置和第二子悬挂装置，所述第一子悬挂装置和所述第二子悬挂装置左右对称分布。

9.如权利要求1所述的轻载agv，其特征在于，所述驱动装置包括第一子驱动装置和第二子驱动装置，所述第一子驱动装置和所述第二子驱动装置左右对称分布。

10.如权利要求1所述的轻载agv，其特征在于，所述车架为铝合金车架。

技术总结
本技术公开了一种轻载AGV，涉及AGV技术领域，包括底盘、设置在底盘上的车架、设置在车架上的悬挂装置和设置在悬挂装置上的驱动装置；悬挂装置包括减震组件和连杆，减震组件的一端与车架连接，减震组件的另一端与连杆活动连接；连杆与驱动装置固定连接，连杆的另一端与车架活动连接；减震组件为弹性结构，弹性结构处于弹性压缩状态；驱动装置包括电机、减速器和驱动轮，减速器设置在连杆上，电机的输出端连接着减速器，减速器的输出轴连接着驱动轮。本技术通过悬挂装置对驱动装置施加向下的压力，结合驱动装置的重量，使驱动轮紧贴地面，并与地面建立强有力的摩擦连接，避免驱动轮打滑。

技术研发人员：文桂林,曹帅,李文威,孙国正,张皇,林明勇
受保护的技术使用者：佛山智优人科技有限公司
技术研发日：20221213
技术公布日：2024/1/12