1.一种履带自走式自卸运输设备，其特征在于：包括车架(1)、履带(5)、车斗(4)、液压提升机构(6)、承重轮(3)、固定齿轮(71)、安装座(72)、清理锤(73)，所述车架(1)的顶端和底端分别安装有车斗(4)和履带(5)，所述车架(1)上固定安装有安装座(72)，所述安装座(72)上转动安装有固定齿轮(71)，所述履带(5)上设有与固定齿轮(71)啮合的齿槽，所述安装座(72)上固定安装有小支架(74)，所述小支架(74)上转动连接有与齿槽配合的清理锤(73)，所述固定齿轮(71)上连接有传动组件(7)，所述传动组件(7)用于驱动清理锤(73)向垂直于履带(5)的行进方向往复移动，所述车架(1)上均匀安装有四个与履带(5)相配合的挡板(2)，相邻的两个所述挡板(2)分别位于履带(5)的内外两侧，且清理锤(73)均位于相邻的两个挡板(2)之间，所述挡板(2)上共同连接有控制组件(8)，所述液压提升机构(6)控制车斗(4)翻转时控制组件(8)控制挡板(2)贴紧在履带(5)上，且车斗(4)开始下降时控制组件(8)控制挡板(2)与履带(5)分离。
2.根据权利要求1所述的一种履带自走式自卸运输设备，其特征在于：所述传动组件(7)包括固定安装在固定齿轮(71)上的齿轮一(75)，所述安装座(72)上固定安装有连接板(76)，所述连接板(76)上转动安装有与齿轮一(75)啮合的齿轮二(77)，所述齿轮二(77)上固定安装有锥齿轮一(78)，所述小支架(74)上转动安装有与锥齿轮一(78)啮合的锥齿轮二(79)，所述锥齿轮二(79)的偏心位置转动安装有摆杆(710)，且清理锤(73)安装在摆杆(710)的底端，所述小支架(74)上固定安装有固定板(711)，所述摆杆(710)上转动安装有限位杆(712)，所述固定板(711)上开设有与限位杆(712)相互配合的限位滑槽，且限位滑槽垂直于履带(5)的行进方向，所述摆杆(710)为阻尼伸缩杆(713)，且清理锤(73)的底端为弧面。
3.根据权利要求1所述的一种履带自走式自卸运输设备，其特征在于：所述控制组件(8)包括对称固定安装在车架(1)上的两个安装板(714)，两个所述安装板(714)上均对称固定安装有两个矩形板(715)，每个所述挡板(2)均包括相互转动连接的上板和下板，所述传动组件(7)始终位于上板和下板之间，所述上板和下板上均固定安装有展开架(716)，每个所述展开架(716)上均转动安装有提升液压杆(61)，每个所述提升液压杆(61)上均设有活塞杆一(718)，且活塞杆一(718)的一端均转动连接在矩形板(715)上，所述车架(1)上转动安装有展开液压杆(717)，所述展开液压杆(717)上设有活塞杆二，且活塞杆二的一端转动连接在车斗(4)上，所述提升液压杆(61)均与展开液压杆(717)通过管路连接。
4.根据权利要求3所述的一种履带自走式自卸运输设备，其特征在于：所述展开液压杆(717)上连接有二通阀(82)，所述二通阀(82)固定安装在车架(1)上，所述四通阀(83)和双进单出阀(84)均固定安装在车架(1)上，所述二通阀(82)的两个出油口分别连接四通阀(83)的进油口和双进单出阀(84)的进油口一，四个所述展开架(716)均连接四通阀(83)出油口，所述双进单出阀(84)的出油口一连接有溢流阀一(85)，所述溢流阀一(85)的出油口连接有液压缸(86)，所述液压缸(86)固定安装在车架(1)上，所述液压缸(86)上端开设有出油口，所述出油口连接有溢流阀二(87)，所述溢流阀二(87)固定安装在车架(1)上，所述溢流阀二(87)出油口连接有双进单出阀(84)的进油口二，当展开液压杆(717)收缩至极限位置时，液压缸(86)内油压等于溢流阀二(87)的临界工作压力。
5.根据权利要求4所述的一种履带自走式自卸运输设备，其特征在于：所述车架(1)上固定安装有气缸(812)，且气缸(812)与液压缸(86)在同一平面的同一直线上，所述气缸(812)内部安装有活塞二(89)，所述液压缸(86)内部安装有活塞一(88)，所述活塞一(88)和活塞二(89)通过连接杆(810)固定连接，所述气缸(812)右端顶部固定连接有气动压力开关(811)，所述挡板(2)上端内侧固定安装有空气喷头(81)，所述空气喷头(81)末端安装有防尘罩，所述气动压力开关(811)出气孔通过气管与空气喷头(81)连接，当挡板(2)上端垂直于履带(5)时，空气喷头(81)的喷气方向与锥齿轮一(78)的啮合线平行，且气缸(812)内部压力大于气动压力开关(811)设定值。
6.根据权利要求2所述的一种履带自走式自卸运输设备，其特征在于：所述锥齿轮二(79)末端内壁均匀固定连接有四个弹簧，每个所述弹簧上均固定连接有滚珠，所述小支架(74)末端固定安装有转轴，且锥齿轮二(79)转动安装在转轴上，所述转轴上开设有与滚珠配合的凹陷。
7.根据权利要求2所述的一种履带自走式自卸运输设备，其特征在于：所述摆杆(710)末端固定连接有阻尼伸缩杆(713)，所述阻尼伸缩杆(713)外侧转动连接有调节旋钮，所述阻尼伸缩杆(713)调节旋钮末端固定安装有调节块(9)，且位于阻尼伸缩杆(713)内侧，所述调节块(9)与阻尼伸缩杆(713)内部杆的摩擦力大于阻尼伸缩杆(713)往复运动所需的摩擦力。