控制方法、控制装置及双行车设备与流程

本发明涉及机械设备，具体而言，涉及一种控制方法、控制装置及双行车设备。

背景技术：

1、目前，一些机械设备朝向功能集成化的趋势发展，在具备综合作业能力的基础上，体型越来越大，单行车已经不能满足载重需求，一些设备中配备有双行车。例如申请号为cn202310189640.0的中国发明专利申请中，提出了一种掘支锚一体化掘进设备，其行车系统包括前行车、后行车及铰接机构，前行车和后行车通过铰接机构连接，前行车和后行车分别配备左右履带，能够满足掘进和支护的协同作业，提升掘进机的使用性能。

2、但是，这种情况，履带从传统的两条增加到四条，并且引入铰接机构，前行车和后行车的行走将出现线路偏离，在复杂路况下的通行能力不足。

技术实现思路

1、本发明旨在一定程度上解决相关技术中如何提升双行车设备的通行能力的问题。

2、为至少在一定程度上解决上述问题的至少一个方面，第一方面，本发明提供一种控制方法，用于双行车设备，所述双行车设备上设置有检测单元，所述检测单元用于检测所述双行车设备的铰接的前后两个行车在左右方向相对转动的角度；所述控制方法包括：

3、当满足进入行走四驱模式的条件时，控制所述双行车设备进入所述行走四驱模式；所述行走四驱模式时，根据所述角度对两个所述行车的四个行走装置进行驱动控制。

4、可选地，所述行走四驱模式包括转向四驱模式和直行四驱模式中的至少一种模式；

5、当所述行走四驱模式包括所述转向四驱模式时，所述满足进入行走四驱模式的条件包括满足进入所述转向四驱模式的条件；

6、当所述行走四驱模式包括所述直行四驱模式时，所述满足进入行走四驱模式的条件包括满足进入所述转向四驱模式的条件；

7、所述转向四驱模式时，所述根据所述角度对两个所述行车的四个行走装置进行驱动控制包括：当所述角度小于第一预设角度时，对四个所述行走装置进行转向控制；当所述角度大于或等于所述第一预设角度时，控制四个所述行走装置以第一速度行走；

8、所述直行四驱模式时，所述根据所述角度对两个所述行车的四个行走装置进行驱动控制包括：当所述角度小于第二预设角度时，控制四个所述行走装置以第二速度行走；当所述角度大于或等于所述第二预设角度时，对四个所述行走装置进行直行修正控制以使所述角度减小。

9、可选地，所述对四个所述行走装置进行转向控制包括：

10、当所述双行车设备向前行驶且前行车左转向时，或者，当所述双行车设备后退行驶且后行车左转向时，控制左前行走装置和左后行走装置按照第三速度行走，控制右前行走装置和右后行走装置按照第四速度行走，所述第三速度小于所述第四速度；

11、当所述双行车设备向前行驶且前行车右转向时，或者，当所述双行车设备后退行驶且后行车右转向时，控制所述右前行走装置和所述右后行走装置按照所述第三速度行走，控制所述左前行走装置和所述左后行走装置按照所述第四速度行走；

12、所述对四个所述行走装置进行直行修正控制以使所述角度减小包括：

13、当所述双行车设备向前行驶且前行车左转向时，控制所述左后行走装置和所述右后行走装置以所述第二速度行走，控制所述左前行走装置以大于所述第二速度的第五速度行走，控制所述右前行走装置以小于所述第二速度的第六速度行走；

14、当所述双行车设备向前行驶且前行车右转向时，控制所述左后行走装置和所述右后行走装置以所述第二速度行走，控制所述左前行走装置以所述第六速度行走，控制所述右前行走装置以所述第五速度行走；

15、当所述双行车设备后退行驶且后行车左转向时，控制所述左前行走装置和所述右前行走装置以所述第二速度行走，控制所述左后行走装置以所述第五速度行走，控制所述右后行走装置以所述第六速度行走；

16、当所述双行车设备后退行驶且后行车右转向时，控制所述左前行走装置和所述右前行走装置以所述第二速度行走，控制所述右后行走装置以所述第五速度行走，控制所述左后行走装置以所述第六速度行走。

17、可选地，所述控制方法还包括：

18、当满足进入调姿模式的条件时，控制所述双行车设备进入所述调姿模式；所述调姿模式时，控制所述角度小于第三预设角度，并调整所述双行车设备的位姿；

19、和/或，当满足进入行走前驱模式的条件时，控制所述双行车设备进入所述行走前驱模式；所述行走前驱模式时，控制左前行走装置和右前行走装置以相同的速度运动，并控制左后行走装置和右后行走装置随动。

20、可选地，所述调整所述双行车设备的位姿包括以下至少一种工况：

21、前行车左摆的第一左摆工况，控制左前行走装置后退，控制右前行走装置前进，并控制左后行走装置和右后行走装置以大于或等于0，且小于所述左前行走装置后退速度的速度后退；

22、前行车右摆的第一右摆工况，控制左前行走装置前进，控制右前行走装置后退，并控制左后行走装置和右后行走装置以大于或等于0，且小于所述右前行走装置后退速度的速度后退；

23、后行车左摆的第二左摆工况，控制左后行走装置前进，控制右后行走装置后退，并控制左前行走装置和右前行走装置以大于或等于0，且小于所述右后行走装置后退速度的速度后退；

24、后行车右摆的第二右摆工况，控制左后行走装置后退，控制右后行走装置前进，并控制左前行走装置和右前行走装置以大于或等于0，且小于所述左后行走装置后退速度的速度后退。

25、可选地，所述前行车的负载大于后行车的负载，所述前行车的最大功率大于后行车的最大功率；所述第一左摆工况和所述第一右摆工况时，控制所述左后行走装置和所述右后行走装置的速度等于0；所述第二左摆工况时，控制所述左前行走装置和所述右前行走装置的后退速度大于0且小于所述右后行走装置后退速度的预设倍率；所述第二右摆工况时，控制所述左前行走装置和所述右前行走装置的后退速度大于0且小于所述左后行走装置后退速度的预设倍率。

26、可选地，所述满足进入行走四驱模式的条件包括：收到进入所述行走四驱模式的指令；

27、和/或，所述满足进入调姿模式的条件包括：收到进入所述调姿模式的指令；

28、和/或，所述满足进入行走前驱模式的条件包括：收到进入所述行走前驱模式的指令。

29、第二方面，本发明提供一种控制装置，包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于当执行所述计算机程序时，实现如上第一方面所述的控制方法。

30、第三方面，本发明提高一种双行车设备，包括车载控制单元、检测单元、铰接机构和两个行车，两个行车通过所述铰接机构铰接连接，所述检测单元用于检测前后两个行车在左右方向相对转动的角度；所述车载控制单元为如上第二方面所述的控制装置，所述控制装置分别与所述检测单元及所述行车通信连接。

31、可选地，双行车设备还包括遥控装置，所述遥控装置与所述控制装置通信连接；

32、和/或，所述检测单元包括角度传感器，所述铰接机构包括左右摆动机构，所述角度传感器设置于所述左右摆动机构处；

33、和/或，所述双行车设备为掘锚机。

34、相对于相关的现有技术，在本发明的控制方法、控制装置及双行车设备中，在满足进入行走四驱模式的条件时，例如在接收到进入行走四驱模式的指令或者检测到双行车设备所处的行驶路况符合所述行走四驱模式所对应的预设路况时，控制所述双行车设备进入所述行走四驱模式，在行走四驱模式下，两个所述行车的四个行走装置均具备驱动力，具体而言，左前行走装置、右前行走装置、左后行走装置和右后行走装置均具备驱动力，从而可以提高双行车设备的操控性和通行能力；与此同时，当双行车设备处于所述行走四驱模式时，根据所述角度对两个所述行车的四个行走装置进行驱动控制，通过检测单元检测所述双行车设备的铰接的前后两个行车在左右方向相对转动的角度，能够通过该角度在一定程度上判断前后两个行车的相对位姿，据此对四个行走装置进行驱动控制，有利于提高前后两个行车行走的协调性，提高对双行车设备的可控性。